本申请涉及表面加工，特别是涉及一种打磨设备与车身漆面缺陷自动打磨系统。
背景技术：
1、在车辆生产过程中的喷漆工序后，需要对车身漆面存在的缺陷进行打磨抛光。
2、现有技术中，自动打磨系统主要分为两个部分：工业机械臂，气缸与打磨头。首先由工业机械臂负责将打磨头移动至指定位置，然后气缸将打磨头按压至待加工车身以提供打磨压力，并通过压力传感器检测打磨压力，打磨头负责对缺陷进行打磨。
3、为减小气缸与打磨头的整体长度，通常将打磨头偏离气缸中心设置形成偏心距，打磨头在打磨过程中会产生一个使气缸有偏转趋势的扭矩，使得压力传感器受偏心作用而产生误差，进而不能做到打磨过程中对打磨压力的精确控制，可能出现打磨力度不足造成打磨不到位，或者打磨力度过大造成的漆面刮花等问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对传统方案中的压力传感器受偏心作用而产生误差，不能对打磨压力的精确控制的问题，提供一种打磨设备与车身漆面缺陷自动打磨系统。
2、本申请提供一种打磨设备，用于对待加工车身的漆面缺陷进行打磨；所述打磨设备包括：
3、底座；
4、推力装置，直接或间接固定至所述底座；
5、安装基板，固定至所述推力装置的动力输出端，所述推力装置对安装基板施加第一作用力；
6、打磨组件，固定连接至所述安装基板的一侧，所述打磨组件包含一个可相对安装基板转动的磨头；
7、驱动器，固定连接至所述安装基板的另一侧，用于直接或间接驱动所述磨头转动；
8、压力传感器，设置在所述推力装置和安装基板之间以检测所述推力装置和安装基板之间的压力；
9、补偿机构，直接或间接固定至所述底座，所述补偿机构的补偿输出端与所述安装基板固定连接，用于对所述安装基板施加一个与第一作用力方向相反的第二作用力；所述推力装置位于所述打磨组件和补偿机构之间。
10、本申请还提供一种车身漆面缺陷自动打磨系统，包括：
11、如前述内容所述的打磨设备；
12、机械臂，所述机械臂的末端固定连接至所述打磨设备的底座；
13、工控机，至少电连接至所述机械臂、推力装置、驱动器、压力传感器及补偿机构。
14、本申请涉及一种打磨设备与车身漆面缺陷自动打磨系统，其中打磨设备通过设置推力装置和压力传感器，推力装置对安装基板施加推力，安装基板带动磨头均匀的压在车身漆面缺陷上，压力传感器在打磨过程中对打磨压力进行检测，实现打磨压力的实时反馈以动态调整推力装置的输出。通过设置补偿机构，且将推力装置设置于打磨组件和补偿机构之间，补偿机构施加的第二作用力对安装基板提供一个扭矩，其方向与打磨组件对安装基板所施加的扭矩方向相反，避免压力传感器受偏心作用而产生误差，进而做到打磨过程中对打磨压力的精确控制，避免出现打磨不到位或者漆面刮花等问题。
1.一种打磨设备，用于对待加工车身的漆面缺陷进行打磨；其特征在于，所述打磨设备包括：
2.根据权利要求1所述的打磨设备，其特征在于，所述驱动器的旋转中心线、推力装置的中心轴线以及补偿机构的中心轴线相互平行且位于同一平面中。
3.根据权利要求1所述的打磨设备，其特征在于，所述推力装置包括：
4.根据权利要求3所述的打磨设备，其特征在于，所述打磨设备还包括：
5.根据权利要求1所述的打磨设备，其特征在于，所述补偿机构包括：
6.根据权利要求5所述的打磨设备，其特征在于，所述打磨设备还包括：
7.根据权利要求1所述的打磨设备，其特征在于，所述打磨组件还包括：
8.根据权利要求1所述的打磨设备，其特征在于，所述打磨设备还包括：
9.根据权利要求7所述的打磨设备，其特征在于，所述测距装置还包括：
10.一种车身漆面缺陷自动打磨系统，其特征在于，包括：