一种机电打磨夹持机械臂

本发明涉及零件加工，特别涉及一种机电打磨夹持机械臂。

背景技术：

1、打磨是机械加工工艺零件流程中必要的环节，通常分为粗磨-精磨-精抛三步。粗磨是指去除毛坯件的大部分余量，最后达到大致的几何形状与粗糙度；精磨是指在粗磨的基础上，进行进一步地定位打磨，使零件保持最精确的几何形状以及精细的裂纹深度；精抛则是抛光的最后工序，用软抛光轮抛光，使被抛光件的表面获得镜面光亮。

2、现有机械加工中涉及精磨的设备，包括工具型打磨和工件型打磨。工具型打磨是指打磨工具移动，被打磨件不动以此来进行打磨，工具型打磨适用于大型被打磨件；工件型打磨是指打磨工具不动，夹持被打磨件移动以此来进行打磨，一般小型细微的被打磨件采用工件型打磨。对板材进行打磨是打磨流程中经常进行的步骤，板材打磨基本上都是通过工件型打磨进行的。

3、然而采取工件型打磨对板材进行打磨，因打磨工具不动，将板材向打磨工具的打磨面靠近，使板材整个平面得到打磨。但是有的板材需要对面上特定的多个点或线进行深度打磨同时保证其他位置打磨程度较浅，现有的打磨工艺对整个平面进行打磨很难做到精确的对某一点或线进行打磨，且只是通过板材的移动，会使得板材与打磨工具配合不够灵活，这就增加了对于有特殊要求的打磨工艺实施的难度，使整个打磨工艺效率低下。

技术实现思路

1、本发明提供一种机电打磨夹持机械臂，以此解决现有技术中打磨件与被打磨件配合性不够好的问题。

2、本发明提供了一种机电打磨夹持机械臂，用于打磨板材，包括：承载台，还包括：间歇式第一移动机构，连接于承载台上，夹持机构，用于夹持板材以使板材的板面垂直于承载台的台面，间歇式第一移动机构与夹持机构连接，以带动夹持机构沿垂直于承载台台面的方向间歇式移动，间歇式第二移动机构，连接于承载台上，打磨机构，与间歇式第二移动机构连接，间歇式第二移动机构带动打磨机构沿垂直于夹持机构移动的方向间歇式往复移动，其中间歇式往复移动包括：打磨机构由第一位置移动至第二位置，停顿一固定期后由第二位置移动回第一位置，如此往复运动，其中第一位置与第二位置包括，第一位置与第二位置分别位于板材板面两边的外侧，打磨机构由第一位置移动至第二位置，或由第二位置移动至第一位置的过程中与板材板面接触，以对板材打磨。

3、进一步地，夹持机构包括：固定杆，通过一第二移动机构承载台连接，固定杆上端设有一滑动轴承，移动杆，与第二移动机构连接，移动杆沿第二移动机构移动，移动杆上端设有螺纹孔，丝杠，的一端穿过螺纹孔通过滑动轴承转动连接在固定杆上，丝杠的另一端设有垂直于丝杠延伸方向的抓杆，丝杠转动带动移动杆移动以夹固板材。

4、进一步地，夹持机构还包括：固定杆杆体的一侧固连一第一定位杆，固定杆杆体的另一侧固连一第一支撑块，第一支撑块上固连一第二定位杆，第二定位杆方向水平，移动杆杆体的一侧固连一第三定位杆，移动杆杆体的另一侧固连一第二支撑块，第二支撑块上转动连接一第四定位杆，第四定位杆的杆体上连接一伸缩件，第一定位杆与第三定位杆贴合板材的一板面，伸缩件伸长以支撑板材的另一板面。

5、进一步地，打磨机构包括：连接板，连接于承载台上，连接板方向竖直，连接板上设有一水平第一滑槽，移动板，通过第一滑槽与连接板滑动连接，第一连接杆，一端连接于移动板靠近夹持机构的一端，连接架，连接于第一连接杆上，电机，固连于连接架上，打磨轮，位于连接架内，电机的输出轴穿过连接架与打磨轮固定连接，电机的输出轴转动带动打磨轮转动以打磨板材。

6、进一步地，打磨轮内部设有空腔，空腔内填有冷却液。

7、进一步地，连接架与第一连接杆通过丝杠可拆卸连接。

8、进一步地，间歇式第二移动机构包括：第一齿条，与打磨机构连接，不完全齿轮，一端与承载台连接，不完全齿轮的另一端设有轮齿，轮齿与第一齿条啮合，不完全齿轮转动带动第一齿条移动。

9、进一步地，还包括：支撑架连接于承载台上，移动件，移动件包括：底座，与一导成杆的一端转动连接，移动轴，上端与底座连接，移动轴下端设有螺旋键槽，一第一转动套筒套设于移动轴的下端，第一转动套筒上设有一第一连接键，第一连接键嵌于螺旋键槽内，不完全齿轮固定套设于第一转动套筒的外侧，不完全齿轮穿过支撑架，导成杆的一端上下移动带动移动轴上下移动，移动轴通过第一连接键与螺旋键槽的配合带动第一转动套筒横向转动，第一转动套筒转动带动不完全齿轮转动。

10、进一步地，间歇式第一移动机构包括：滑轨，方向竖直，滑轨连接于承载台上，第二齿条，第二齿条滑动连接于滑轨上，齿轮与第二齿条啮合，第二连接杆，一端与齿轮连接，第二连接杆的另一端连接一纵向锥齿轮，第三连接杆，一端通过一移动块与第二齿条连接，第三连接杆的另一端与夹持机构连接，纵向锥齿轮转动通过第二连接杆带动齿轮转动，齿轮转动通过第二齿条带动移动块移动，移动块通过第三连接杆带动夹持机构纵向移动。

11、进一步地，还包括转动件，转动件包括：横向锥齿轮穿过支撑架与纵向锥齿轮啮合，连接块，转动连接于导成杆的杆体上，第二转动套筒，套设于移动轴的外侧，第二转动套筒的顶面与支撑架转动连接，横向锥齿轮的固定连接于第二转动套筒的筒壁上，导成杆的一端横向移动带动移动轴定轴旋转，转动板，方向竖直，转动板位于移动件与支撑架之间，转动板的上端与连接块固定连接，转动板穿过支撑架与第二转动套筒固定连接，第一转动套筒嵌设于转动板上，导成杆通过转动板带动第二转动套筒横向转动，第二转动套筒横向转动以带动横向锥齿轮转动。

12、与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明提供的一种机电打磨夹持机械臂，在被打磨件移动的同时，使打磨件也能做出相应地移动，通过两者的配合进行对精确打磨点的精准定位，具体为：夹持机构夹持板材，由间歇式第一移动机构间歇式移动带动板材一段一段的向下移动，间歇式第二移动机构带动打磨机构往复运动，由板材的一侧开始运动，至接触板材的板面进行打磨，打磨完脱离板材的板面后继续运动到另一侧停止一段时间，这段时间内夹持机构带动板材向下移动一段距离，间歇式第二移动机构再由另一侧往回向一侧移动，如此打磨。

技术特征：

1.一种机电打磨夹持机械臂，用于打磨板材(8)，包括：承载台(2)，其特征在于，还包括：

2.如权利要求1所述的机电打磨夹持机械臂，其特征在于，所述夹持机构(7)包括：

3.如权利要求2所述的机电打磨夹持机械臂，其特征在于，所述夹持机构(7)还包括：

4.如权利要求1所述的机电打磨夹持机械臂，其特征在于，所述打磨机构(5)包括：

5.如权利要求4所述的机电打磨夹持机械臂，其特征在于，所述打磨轮(501)内部设有空腔(510)，所述空腔(510)内填有冷却液(509)。

6.如权利要求4所述的机电打磨夹持机械臂，其特征在于，所述连接架(507)与所述第一连接杆(506)通过螺栓(508)可拆卸连接。

7.如权利要求1所述的机电打磨夹持机械臂，其特征在于，间歇式第二移动机构(9)包括：

8.如权利要求7所述的机电打磨夹持机械臂，其特征在于，还包括：

9.如权利要求1所述的机电打磨夹持机械臂，其特征在于，所述间歇式第一移动机构(6)包括：

10.如权利要求9所述的机电打磨夹持机械臂，其特征在于，还包括转动件(3)，所述转动件包括：

技术总结
本发明涉及零件加工技术领域，公开了一种机电打磨夹持机械臂，包括：承载台，间歇式第一移动机构连接于承载台上，夹持机构用于夹持板材以使板材的板面垂直于承载台的台面，间歇式第一移动机构与夹持机构连接以带动夹持机构沿垂直于承载台台面的方向间歇式移动，间歇式第二移动机构连接于承载台上，打磨机构与间歇式第二移动机构连接，间歇式第二移动机构带动打磨机构沿垂直于夹持机构移动的方向间歇式往复移动，其中间歇式往复移动包括：打磨机构由第一位置移动至第二位置，停顿一固定期后由第二位置移动回第一位置，如此往复运动。本发明提供的一种机电打磨夹持机械臂，使夹持被打磨件的机构与设有打磨轮的机构可以实现由同一机构进行控制。

技术研发人员：李志南,刘霄霄,赵灿,杨升,韩超,赵亮,董一帆
受保护的技术使用者：枣庄职业学院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15