本发明属于打磨工艺，具体涉及一种铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法。
背景技术：
1、摇枕是铁路车辆主要产品，是铁路车辆转向架的重要组成部分，目前摇枕产品有十余种，其中转k6型摇枕是目前生产批量最大的国铁货车转向架用铸钢零部件，适用于c70、c80b、p70等多种型号的铁路货车。转k6型摇枕大多采用铸造工艺生产，由于铸造产品的特殊性，在产品交检前必须对浇冒口余根、毛刺、型芯披缝等缺陷进行打磨清理。但是，当前，对摇枕的打磨主要是采用人工清理方式，工人是直接操作电弧气刨机或切割枪等打磨工具进行打磨，打磨过程需要借助吊车进行翻面、转运。
2、目前市场上针对摇枕这类大型铸钢件的自动化清理打磨设备还没有成熟的案例，更加没有针对摇枕清理打磨的自动化打磨工艺。人工打磨方式，存在打磨工艺粗放，工艺过程因人而异，打磨后产品质量不高，一致性差，招工难等问题。
技术实现思路
1、(一)要解决的技术问题
2、本发明要解决的技术问题是如何提供一种铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法，以解决现有打磨工艺比较粗糙的问题。
3、(二)技术方案
4、为了解决上述技术问题，本发明提出一种铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法，该方法包括如下步骤：
5、s101、人工检查摇枕有无瑕疵，无瑕疵开始准备打磨；
6、s102、人工使用单臂吊将摇枕吊运至打磨设备的物流滑台系统上，操作人员按下设备启动按钮，设备通电工作，防护房的安全卷帘门抬起打开，物流滑台系统将摇枕输送至防护房内的打磨工位；
7、s103、防护房的安全卷帘门下降关闭；
8、s104、安装在打磨机器人执行端的激光检测系统先对摇枕的一端进行取点测量，该一端记做0°端；
9、s105、物流滑台系统带动转台上的摇枕旋转180°，激光检测系统先对摇枕的另一端进行取点测量，该另一端记做180°端；
10、s106、检测完毕后，打磨机器人的x、y、z、w、c轴协同动作调整打磨机器人执行端与摇枕的相对位置，开始使用打磨机器人执行端a、b、bb轴上挂载的打磨工具打磨摇枕的180°端面、侧面及上表面；
11、s107、a、b轴上挂载的打磨工具交替工作，打磨摇枕的端面、侧面和上表面；
12、s108、x轴退让到安全距离，a轴旋转至90°，机器人bb轴开始打磨摇枕侧面拉杆孔；
13、s109、x、w轴退让到安全距离，c轴旋转到0°，机器人bb轴开始打磨摇枕另一侧拉杆孔，打磨完成后，退出x轴；
14、s110、旋转a轴，x、y、z、c、w轴协同动作，打磨摇枕0°端面、侧面以及上表面；
15、s111、打磨完成后，打磨机器人回到原始位置；
16、s112、物流滑台系统输送摇枕开始退出，防护房的安全卷帘门抬起打开，物流滑台系统将摇枕输送至防护房外；
17、s113、人工借助悬臂吊将摇枕卸下。
18、(三)有益效果
19、本发明提出一种铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法，本发明的关键点在于摇枕的机器人自动打磨工艺步骤，以及每个步骤的工艺参数设定。本发明的优点在于采用机器人对铁路车辆摇枕进行自动化打磨，具有操作简单，劳动强度低，打磨工艺流程固化，产品质量一致性高，打磨过程无需人工干预等诸多优点。
1.一种铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法，其特征在于，物流滑台系统包括：滑道、滑块、旋转台和工装夹具，滑块在滑道上沿w方向运动，旋转台上设置工装夹具，工装夹具用于夹住摇枕，旋转台在滑块上360°旋转。
3.如权利要求1所述的铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法，其特征在于，所述s103中，机器人整体在防护房内，只留滑道的上料区露出防护房外。
4.如权利要求1所述的铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法，其特征在于，所述s104中，测量摇枕的0°端上表面的高度。
5.如权利要求1所述的铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法，其特征在于，所述s105中，测量摇枕的180°端上表面的高度。
6.如权利要求1-5任一项所述的铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法，其特征在于，x轴是机器人机械臂前后运动方向，y轴是机器人机械臂左右运动方向，z轴是机器人机械臂上下运动方向，w轴是物流滑台系统的输送方向，c轴是物流滑台系统上转台的360°旋转轴，a轴是机器人机械臂上多刀头机构中打磨主轴的360°旋转轴，b轴是机器人机械臂上多刀头机构中切割主轴的360°旋转轴，bb轴是机器人机械臂上多刀头机构中辅助轴的360°旋转轴。
7.如权利要求6所述的铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法，其特征在于，b轴上挂载的打磨工具为金刚石切割片，用于切割摇枕上表面的大余量。
8.如权利要求6所述的铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法，其特征在于，a轴上挂载的打磨工具为金刚石砂轮，用于打磨摇枕的端面、侧面和上表面。
9.如权利要求6所述的铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法，其特征在于，bb轴上挂载的打磨工具为小直径金刚石砂轮，用于打磨摇枕侧面拉杆孔。
10.如权利要求6所述的铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法，其特征在于，w轴进给速度设定10000r/min，x、y、z、a、b、bb轴进给速度设定8000-10000r/min，c轴进给速度设定1200r/min。