本技术涉及铁路货车部件的，尤其涉及一种承载鞍的抓取变向移位翻转机构。
背景技术：
1、目前，在完成承载鞍的数字化加工生产后，为了进一步实现后续的自动化打磨工序，介于承载鞍的多种工况限制，需要满足多种平移转向及水平旋转的操作，多种平移转向及水平旋转的操作是斜楔自动化批量加工生产流程的关键工艺环节。
2、传统的工艺中较为简单的方案为装夹操作，但是装夹操作存在生产效率低、夹紧力不稳定及定位精度差等问题。在实际生产中，同时需要满足对装夹流程与专用装备加工过程的自动化控制与对接，如何按照需要完成对斜楔的批量自动化装夹，提高定位精度，解决夹紧力不稳定的现状是该项目生产中制约生产效率与产品质量的关键难点。因此针对以上不足，提出了一种承载鞍的抓取变向移位翻转机构。
技术实现思路
1、本实用新型的目的是提供一种承载鞍的抓取变向移位翻转机构，以克服现有技术中在承载鞍自动化加工生产中，完成清理打磨工序的转序过程生产效率低、定位精度差及自动打磨过程中工件翻转变位的问题。
2、为了实现上述目的，本实用新型提供了承载鞍的抓取变向移位翻转机构，包括：
3、转运装置底架，所述转运装置底架的一侧连接取料端支架，所述取料端支架的顶端放置承载鞍工件，所述转运装置底架的另一侧连接放料端支架和水平移动机构，所述水平移动机构连接滑动体座板，所述滑动体座板连接水平旋转机构，所述水平旋转机构连接垂直移动机构，所述垂直移动机构连接垂直旋转机构；
4、所述垂直旋转机构包括垂直旋转电机和垂直旋转体，所述垂直旋转电机连接垂直旋转体，所述垂直旋转体分别安装固定夹头和移动夹头，所述移动夹头连接夹紧气缸。
5、优选的，所述转运装置底架的一侧通过螺栓连接取料端支架，所述转运装置底架的另一侧通过螺栓连接放料端支架。
6、优选的，所述水平移动机构包括水平移动导轨、水平移动齿条、水平移动导轨座和水平移动电机，所述水平移动导轨的上端安装水平移动齿条、水平移动导轨座和水平移动电机，所述水平移动导轨座的上端连接滑动体座板。
7、优选的，所述放料端支架的一侧为水平移动导轨，所述水平移动齿条的前端为水平移动导轨座和水平移动电机，所述水平移动导轨座的一侧为水平移动电机。
8、优选的，所述水平旋转机构包括水平旋转电机和水平旋转体，所述滑动体座板的上端安装水平旋转电机，所述水平旋转电机连接水平旋转体。
9、优选的，所述垂直移动机构包括垂直导轨、垂直移动齿条、垂直移动电机和垂直滑动体，所述水平旋转体连接垂直导轨和垂直移动齿条，所述垂直移动齿条连接垂直移动电机，所述垂直移动电机连接垂直滑动体。
10、优选的，所述垂直导轨连接垂直移动齿条，所述垂直移动电机的前端为取料端支架，所述垂直滑动体的上端安装垂直旋转体。
11、优选的，所述垂直旋转体顶端的一侧安装固定夹头，所述垂直旋转体中部的一侧安装移动夹头。
12、本实用新型具有如下有益效果：
13、本实用新型提供的承载鞍的抓取变向移位翻转机构，配合专用机器人毛刺清理承载鞍生产装备实现控制联动，通过完成工件承载鞍从转运装置底架按照预定流程，在取料端支架到放料端支架的工序变位及流转，实现了在清理承载鞍毛刺生产过程中的多工位转序与精确定位，从而有效提高了工件生产过程的定位稳定性，同时提高了生产效率，进一步降低了工人劳动强度。
1.一种承载鞍的抓取变向移位翻转机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的承载鞍的抓取变向移位翻转机构，其特征在于，所述转运装置底架（19）的一侧通过螺栓连接取料端支架（16），所述转运装置底架（19）的另一侧通过螺栓连接放料端支架（1）。
3.根据权利要求1所述的承载鞍的抓取变向移位翻转机构，其特征在于，所述水平移动机构包括水平移动导轨（2）、水平移动齿条（3）、水平移动导轨座（4）和水平移动电机（18），所述水平移动导轨（2）的上端安装水平移动齿条（3）、水平移动导轨座（4）和水平移动电机（18），所述水平移动导轨座（4）的上端连接滑动体座板（5）。
4.根据权利要求3所述的承载鞍的抓取变向移位翻转机构，其特征在于，所述放料端支架（1）的一侧为水平移动导轨（2），所述水平移动齿条（3）的前端为水平移动导轨座（4）和水平移动电机（18），所述水平移动导轨座（4）的一侧为水平移动电机（18）。
5.根据权利要求1所述的承载鞍的抓取变向移位翻转机构，其特征在于，所述水平旋转机构包括水平旋转电机（6）和水平旋转体（8），所述滑动体座板（5）的上端安装水平旋转电机（6），所述水平旋转电机（6）连接水平旋转体（8）。
6.根据权利要求5所述的承载鞍的抓取变向移位翻转机构，其特征在于，所述垂直移动机构包括垂直导轨（9）、垂直移动齿条（10）、垂直移动电机（11）和垂直滑动体（17），所述水平旋转体（8）连接垂直导轨（9）和垂直移动齿条（10），所述垂直移动齿条（10）连接垂直移动电机（11），所述垂直移动电机（11）连接垂直滑动体（17）。
7.根据权利要求6所述的承载鞍的抓取变向移位翻转机构，其特征在于，所述垂直导轨（9）连接垂直移动齿条（10），所述垂直移动电机（11）的前端为取料端支架（16），所述垂直滑动体（17）的上端安装垂直旋转体（20）。
8.根据权利要求1所述的承载鞍的抓取变向移位翻转机构，其特征在于，所述垂直旋转体（20）顶端的一侧安装固定夹头（13），所述垂直旋转体（20）中部的一侧安装移动夹头（15）。