本技术属于冶金铸造设备，涉及一种机器人，特别涉及一种智能浇钢机器人。
背景技术：
1、目前在国内冶金铸造行业中，大部分特钢企业依然采用吊车吊挂钢水包进行钢锭的浇注，在浇注过程中，存在较多的不稳定因素，钢水包水口很难与中注管对齐，常引起钢水散流、冲刷中注管耐火材料等现象，甚至发生钢水喷溅事故，而且由于没有钢水包称重设备，每一炉钢水的浇注速度、时间仅凭人为判断，这些浇注参数的变化将关系到钢锭内部质量的稳定性，会使钢锭出现缩孔疏松、偏析、夹渣等缺陷。
2、随着工业生产的不断发展与进步，机器人代替人工在各行各业的发展如火如荼，冶金铸造工业车间生产对设备的生产效率、自动化和工艺匹配性等要求越来越高，而且铸造浇注行业工作环境十分恶劣、对人有害；因此需要一种自动化程度、生产效率和生产品质均较高的智能浇钢机器人，降低生产事故的风险，提高浇筑工艺流程稳定性和标准化程度。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种自动化程度高且浇注稳定的智能浇钢机器人。
2、为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种智能浇钢机器人包括基础轨道，基础轨道上配合有大车行走，大车行走上配合有小车行走，小车行走两侧固设有升降装置，升降装置上设有提升架体，提升架体为倒几字结构，提升架体底部设有称重装置，提升架体还配合有双导向装置，称重装置上设有钢包；大车行走顶部设有导轨，小车行走通过横移装置与导轨相配合；大车行走底部设有驱动轮组，驱动轮组有四组且与基础轨道相配合。
3、大车行走底部设有位置检测系统和滑动水口，大车行走底部靠近滑动水口处还设有摄像头、测温系统和氩气保护装置。
4、升降装置包括至少一对升降机构，升降机构对称设置在小车行走两侧；升降机构底端固定在小车行走上，顶端固定在提升架体上。
5、提升架体的中心与小车行走的中心处在同一竖直面上。
6、大车行走上还设有流速监控系统、液压系统和电气系统，电气系统包括电源配电单元、大车行走控制单元、plc控制单元、工控机单元和浇注控制单元，电气系统上设有控制模块、操作台和触摸显示屏；液压系统与驱动轮组、升降装置、横移装置和滑动水口相配合。
7、与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：本实用新型置高温摄像头，可实时采集钢包浇注现场图像，数据压缩实时传送给电气系统，控制系统通过称重装置及流速监控系统、测温系统、位置检测系统、浇注控制系统等控制单元自动完成浇注作业，解决了浇钢作业车间的人工替代难题；本实用新型采用plc配合工控机记录和处理各类传感器和摄像头采集的数据，使钢锭按照事先设计的浇注速度曲线进行氩气保护自动浇注，避免钢水发生二次氧化和人为操作引起的不确定性，使钢锭内部质量稳定；本实用新型中小车行走、升降机构、水口开度控制等动作均采用电磁比例阀控制、且均配有位移传感器，精度和自动化程度均远高于行业精度水准；本实用新型的电气系统配有ups备用电源，液压系统配有3个蓄能器组成的蓄能器装置，即使发生断电情况或者事故状态，也能将整罐钢水的浇注完毕；本实用新型相比行业浇钢车而言具备了自动、远程遥控、操作箱、触摸屏四种控制方式完成浇钢作业，能够灵活应对铸造车间的复杂环境和突发情况。
1.一种智能浇钢机器人，其特征在于，包括基础轨道，基础轨道上配合有大车行走，大车行走上配合有小车行走，小车行走两侧固设有升降装置，升降装置上设有提升架体，提升架体为倒几字结构，提升架体底部设有称重装置，提升架体还配合有双导向装置，称重装置上设有钢包；大车行走顶部设有导轨，小车行走通过横移装置与导轨相配合；大车行走底部设有驱动轮组，驱动轮组有四组且与基础轨道相配合。
2.根据权利要求1所述的智能浇钢机器人，其特征在于，大车行走底部设有位置检测系统和滑动水口，大车行走底部靠近滑动水口处还设有摄像头、测温系统和氩气保护装置。
3.根据权利要求2所述的智能浇钢机器人，其特征在于，升降装置包括至少一对升降机构，升降机构对称设置在小车行走两侧；升降机构底端固定在小车行走上，顶端固定在提升架体上。
4.根据权利要求3所述的智能浇钢机器人，其特征在于，提升架体的中心与小车行走的中心处在同一竖直面上。
5.根据权利要求4所述的智能浇钢机器人，其特征在于，大车行走上还设有流速监控系统、液压系统和电气系统，电气系统包括电源配电单元、大车行走控制单元、plc控制单元、工控机单元和浇注控制单元，电气系统上设有控制模块、操作台和触摸显示屏；液压系统与驱动轮组、升降装置、横移装置和滑动水口相配合。