苜蓿干草霉菌检测机械手

1.本发明涉及机械手相关领域，具体是涉及苜蓿干草霉菌检测机械手。


背景技术：

2.苜蓿已成为我国乃至时间栽培时间最久，且分布面积最广的牧草。随着对苜蓿研究的不断深入以及畜牧业对苜蓿日益增长的强劲需求，苜蓿以青饲、干草、青贮、取以生物发酵等方式在生产中得到广泛应用。然而在实际储藏和生产中常常因为草捆中的含水量高、贮存温度高和湿度高等因素，导致草捆在贮藏期间出现霉败，影响动物生长发育及生产性能。为了减少污染饲料的使用，需要在给牲畜食用前对苜蓿饲料进行检测，但是霉菌滋生部位一般位于草捆中部，在进行取样时需要将苜蓿堆/草捆打开分散，才能够取到中间的苜蓿样品，使得取样非常不便，因此需要设计苜蓿干草霉菌检测机械手。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对现有技术问题，提供苜蓿干草霉菌检测机械手。
4.为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：苜蓿干草霉菌检测机械手，包括：
5.连接长杆，端部固定设置有同轴线的连接圆盘；
6.圆筒外壳，与连接长杆同轴线设置，一端固定设置在连接圆盘上，圆筒外壳的另一端固定设置有同轴线的环形连接板；
7.与圆筒外壳同轴线设置的位于圆筒外壳内部的圆筒内壳，两端分别与环形连接板和连接圆盘固定连接；
8.夹取装置，固定设置在连接圆盘上，位于圆筒内壳内侧，并且夹取装置包括有两个沿圆筒内壳的轴线方向移动穿过环形连接板的呈对称状态设置的夹具，并且两个夹具能够相向移动；
9.锥形开合装置，固定在环形连接板上，锥形开合装置包括有位于环形连接板远离连接长杆一侧的锥形开合外壳，两个夹具均位于锥形开合外壳的内侧，并且锥形开合外壳由若干个沿环形连接板圆周方向均匀分布的弧形壳体组成，每个弧形壳体均与环形连接板铰接，并且每个弧形壳体的两侧均与相邻的两个弧形壳体的侧边相抵触；
10.切割组件，固定设置在环形连接板上，并且切割组件位于圆筒外壳和圆筒内壳之间，切割组件包括有与弧形壳体数量一致的沿环形连接板圆周方向均匀分布的切割机构，每组切割机构均包括弹性金属条和短型切割刀，短型切割刀与弹性金属条靠近环形连接板的端部固定连接，弹性金属条能够沿圆筒外壳的轴线向靠近环形连接板的方向移动，环形连接板上成型有供弹性金属条穿过的通槽，并且短型切割刀位于通槽内，并且短型切割刀均位于相邻的两个弧形壳体之间，每个弧形壳体的两侧均成型有供短型切割刀滑动穿过的弧形滑槽。
11.进一步的，所述夹取装置还包括：
12.第一电动推杆，固定在连接圆盘上，第一电动推杆的输出端的移动方向与圆筒内壳的轴线方向一致；
13.与圆筒内壳同轴线设置的固定在第一电动推杆的输出端上的连接圆筒，并且连接圆筒的另一端穿出圆筒内壳；
14.与连接圆筒同轴线设置的固定在连接圆筒远离连接圆盘的端部上的圆形盖板；
15.手指推杆，固定在设置在连接圆筒内部，并且手指推杆的两个输出端向外穿过圆形盖板与两个夹具固定连接。
16.进一步的，所述连接圆筒靠近夹具的端部外壁上固定套设有限位环，所述环形连接板上设置有同轴线的限位圆盘，连接圆筒滑动穿过限位圆盘，限位环抵触在限位圆盘远离圆筒内壳的一侧上。
17.进一步的，所述锥形开合装置还包括：
18.与圆筒内壳同轴线设置的第一环形连接件，套设在圆筒内壳上，第一环形连接件的内径大于圆筒内壳的外径；
19.两个沿第一环形连接件圆周方向间距设置的固定在环形连接板上的第二电动推杆，每个第二电动推杆均用于带动第一环形连接件沿圆筒内壳的轴线方向移动；
20.若干个沿第一环形连接件圆周方向均匀分布的推动杆，每个推动杆的端部均与第一环形连接件滑动连接，并且每个推动杆的自由端均沿圆筒内壳的轴线方向滑动穿过环形连接板，每个推动杆的自由端上均铰接有连接杆，连接杆的自由端远离环形连接板设置，并且连接杆的自由端朝向远离圆筒内壳的轴线方向倾斜，每个连接杆的自由端均与对应的弧形壳体铰接。
21.进一步的，所述切割组件还包括：
22.与圆筒内壳同轴线设置的第二环形连接件，套设在圆筒内壳上，第二环形连接件的内径大于圆筒内壳的外径，并且第二环形连接件与若干组切割机构连接；
23.两个沿第二环形连接件圆周方向间距设置的固定在环形连接板上的第三电动推杆，每个第三电动推杆均用于带动第二环形连接件沿圆筒内壳的轴线方向移动。
24.进一步的，所述切割机构还包括：
25.第一长条管套，长度方向与圆筒内壳的轴线方向一致，远离环形连接板的端部与第二环形连接件固定连接；
26.第二长条管套，长度方向与第一长条管套方向一致，第二长条管套的端部固定设置在环形连接板上，并且弹性金属条滑动穿过第二长条管套，第一长条管套滑动套设在第二长条管套上；
27.连接块，与弹性金属条的自由端固定连接，第二长条管套的两个相对的侧壁上成型有同长度方向的条形滑槽，连接块滑动插入两个条形滑槽中，并且连接块与第一长条管套远离连接圆盘的端部固定连接。
28.进一步的，所述夹具远离另一个夹具的一侧上成型有利于插入苜蓿堆的楔形部。
29.进一步的，所述短型切割刀远离圆筒内壳的轴线的一侧为刀刃。
30.进一步的，所述推动杆上滑动套设有滑套，滑套固定在环形连接板上，推动杆上还固定套设有限位套，限位套位于滑套靠近第一环形连接件的一侧。
31.进一步的，所述弧形壳体靠近环形连接板的一端的两侧上正对于通槽的位置均成
型有凸块部，每个凸块部上均成型有扩口滑槽，每个扩口滑槽均与对应的弧形滑槽联通。
32.本发明与现有技术相比具有的有益效果是：其一，该发明能够直接深入苜蓿堆的内部进行取样，并且无需拆散苜蓿堆，使得取样方便；
33.其二，锥形开合外壳能够减少插入苜蓿堆时的阻力，并且锥形开合外壳分散时能够将四周的苜蓿堆向外撑开，使得夹取装置顺利取样，并且若干个弧形壳体合在一起能够将苜蓿样品与外界隔开，使得苜蓿样品不会被外界的苜蓿污染，提高检测的精确性；
34.其三，切割组件能够将被相邻的两个弧形壳体夹住的苜蓿切断，使得锥形开合外壳内部和外部的苜蓿分开，保护位于锥形开合外壳内部的苜蓿，提高检测结果的精确性。
附图说明
35.图1是实施例的立体结构示意图；
36.图2是实施例的剖视图；
37.图3是实施例的去除两个弧形壳体后的立体结构示意图；
38.图4是实施例的夹取装置的立体结构示意图；
39.图5是实施例的锥形开合装置的立体结构示意图；
40.图6是实施例的切割组件的立体结构示意图；
41.图7是实施例的图6中a处的放大示意图；
42.图8是实施例的图6中b处的放大示意图
43.图9是实施例的弧形壳体的立体结构示意图。
44.图中标号为：1-连接长杆；2-连接圆盘；3-圆筒外壳；4-环形连接板；5-圆筒内壳；6-夹取装置；7-夹具；8-锥形开合装置；9-锥形开合外壳；10-弧形壳体；11-切割组件；12-切割机构；13-弹性金属条；14-短型切割刀；15-通槽；16-弧形滑槽；17-第一电动推杆；18-连接圆筒；19-圆形盖板；20-手指推杆；21-限位环；22-限位圆盘；23-第一环形连接件；24-第二电动推杆；25-推动杆；26-连接杆；27-第二环形连接件；28-第三电动推杆；29-第一长条管套；30-第二长条管套；31-连接块；32-条形滑槽；33-楔形部；34-滑套；35-限位套；36-凸块部；37-扩口滑槽。
具体实施方式
45.为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
46.参考图1至图9所示，苜蓿干草霉菌检测机械手，包括：
47.连接长杆1，端部固定设置有同轴线的连接圆盘2；
48.圆筒外壳3，与连接长杆1同轴线设置，一端固定设置在连接圆盘2上，圆筒外壳3的另一端固定设置有同轴线的环形连接板4；
49.与圆筒外壳3同轴线设置的位于圆筒外壳3内部的圆筒内壳5，两端分别与环形连接板4和连接圆盘2固定连接；
50.夹取装置6，固定设置在连接圆盘2上，位于圆筒内壳5内侧，并且夹取装置6包括有两个沿圆筒内壳5的轴线方向移动穿过环形连接板4的呈对称状态设置的夹具7，并且两个夹具7能够相向移动；
51.锥形开合装置8，固定在环形连接板4上，锥形开合装置8包括有位于环形连接板4远离连接长杆1一侧的锥形开合外壳9，两个夹具7均位于锥形开合外壳9的内侧，并且锥形开合外壳9由若干个沿环形连接板4圆周方向均匀分布的弧形壳体10组成，每个弧形壳体10均与环形连接板4铰接，并且每个弧形壳体10的两侧均与相邻的两个弧形壳体10的侧边相抵触；
52.切割组件11，固定设置在环形连接板4上，并且切割组件11位于圆筒外壳3和圆筒内壳5之间，切割组件11包括有与弧形壳体10数量一致的沿环形连接板4圆周方向均匀分布的切割机构12，每组切割机构12均包括弹性金属条13和短型切割刀14，短型切割刀14与弹性金属条13靠近环形连接板4的端部固定连接，弹性金属条13能够沿圆筒外壳3的轴线向靠近环形连接板4的方向移动，环形连接板4上成型有供弹性金属条13穿过的通槽15，并且短型切割刀14位于通槽15内，并且短型切割刀14均位于相邻的两个弧形壳体10之间，每个弧形壳体10的两侧均成型有供短型切割刀14滑动穿过的弧形滑槽16。
53.机械手为现有技术，图中并未示出，该发明固定设置在机械手的输出端上。
54.当需要从苜蓿堆中取出待检样品时，控制机械手，将连接长杆1向苜蓿堆中插入，锥形开合外壳9可利于该发明插入苜蓿堆中，减少插入时的阻力，锥形开合装置8启动，若干个弧形壳散开，将四周的苜蓿草顶开，夹取装置6启动，两个夹具7向外顶出插入苜蓿堆中，两个夹具7相互靠近夹住苜蓿，两个夹具7向回移动至原位，带动苜蓿样品移动至若干个弧形壳体10之间，若干个弧形壳体10相互聚拢，形成锥形开合外壳9，将夹取的苜蓿样品与外界隔开，防止苜蓿样品被污染，连接长杆1使得锥形开合装置8能够深入苜蓿堆的内部，当样品取出后，由于一些苜蓿条会被相邻的两个弧形壳体10夹住，在连接长杆1抽出苜蓿堆的过程中，位于锥形开合外壳9外侧的苜蓿会与苜蓿堆不断的接触摩擦，位于锥形开合外壳9外侧的苜蓿会被污染需要去除掉，切割组件11启动，若干组切割组件11启动，弹性金属条13向靠近弧形壳体10的方向移动，带动短型切割刀14滑动插入相邻的两个弧形壳体10的弧形滑槽16中，短型切割刀14的体积小，所以能够在弧形滑槽16内滑动，将被相邻的两个弧形壳体10夹住的苜蓿进行切割，弹性金属条13具有弹性，从而能够滑动插入弧形滑槽16中，当苜蓿切割完成时，若干个弧形壳体10相互分散，切割分开的苜蓿就会掉落，取出样本容器，两个夹具7松开，苜蓿样品落入样品容器中，完成取样。
55.弹性金属条13的长度小于弧形滑槽16的长度，这样相邻的两把短型切割刀14就不会撞刀。
56.所述夹取装置6还包括：
57.第一电动推杆17，固定在连接圆盘2上，第一电动推杆17的输出端的移动方向与圆筒内壳5的轴线方向一致；
58.与圆筒内壳5同轴线设置的固定在第一电动推杆17的输出端上的连接圆筒18，并且连接圆筒18的另一端穿出圆筒内壳5；
59.与连接圆筒18同轴线设置的固定在连接圆筒18远离连接圆盘2的端部上的圆形盖板19；
60.手指推杆20，固定在设置在连接圆筒18内部，并且手指推杆20的两个输出端向外穿过圆形盖板19与两个夹具7固定连接。
61.当需要夹取装置6夹取苜蓿样品时，若干个弧形壳体10向外散开，将周围的苜蓿推
开，第一电动推杆17推动连接圆筒18向远离连接圆盘2的方向移动，将连接圆筒18推出弧形壳体10外，手指推杆20的两个输出端相互靠近，带动两个夹具7相互靠近夹住苜蓿样品，第一电动推杆17的输出端恢复原位。
62.所述连接圆筒18靠近夹具7的端部外壁上固定套设有限位环21，所述环形连接板4上设置有同轴线的限位圆盘22，连接圆筒18滑动穿过限位圆盘22，限位环21抵触在限位圆盘22远离圆筒内壳5的一侧上。
63.当夹具7夹住样品时，第一电动推杆17的输出端会向靠近连接圆盘2的方向移动，带动连接圆筒18会原位，限位环21会抵触在限位圆盘22上，使得苜蓿样品不会落到圆筒内壳5内侧，保持内部清洁。
64.所述锥形开合装置8还包括：
65.与圆筒内壳5同轴线设置的第一环形连接件23，套设在圆筒内壳5上，第一环形连接件23的内径大于圆筒内壳5的外径；
66.两个沿第一环形连接件23圆周方向间距设置的固定在环形连接板4上的第二电动推杆24，每个第二电动推杆24均用于带动第一环形连接件23沿圆筒内壳5的轴线方向移动；
67.若干个沿第一环形连接件23圆周方向均匀分布的推动杆25，每个推动杆25的端部均与第一环形连接件23滑动连接，并且每个推动杆25的自由端均沿圆筒内壳5的轴线方向滑动穿过环形连接板4，每个推动杆25的自由端上均铰接有连接杆26，连接杆26的自由端远离环形连接板4设置，并且连接杆26的自由端朝向远离圆筒内壳5的轴线方向倾斜，每个连接杆26的自由端均与对应的弧形壳体10铰接。
68.当锥形开合外壳9插入苜蓿堆的内部时，第二电动推杆24的输出端向靠近环形连接板4的方向移动，带动第一环形连接件23向靠近环形连接板4的方向移动，带动推动杆25向远离连接圆盘2的方向滑动，带动连接杆26的一端向远离环形连接板4的方向移动，连接杆26的另一端带动弧形壳体10向远离圆筒内壳5的轴线方向旋转，使得若干个弧形壳体10分散。
69.当夹取装置6取完苜蓿样品时，需要将若干个弧形壳体10聚拢在一起，第二电动推杆24的输出端向远离环形连接板4的方向移动，带动第一环形连接件23向远离环形连接板4的方向移动，带动推动杆25向靠近连接圆盘2的方向滑动，带动连接杆26的一端向靠近环形连接板4的方向移动，连接杆26的另一端带动弧形壳体10向靠近圆筒内壳5的轴线方向旋转，使得若干个弧形壳体10聚拢在一起。
70.所述切割组件11还包括：
71.与圆筒内壳5同轴线设置的第二环形连接件27，套设在圆筒内壳5上，第二环形连接件27的内径大于圆筒内壳5的外径，并且第二环形连接件27与若干组切割机构12连接；
72.两个沿第二环形连接件27圆周方向间距设置的固定在环形连接板4上的第三电动推杆28，每个第三电动推杆28均用于带动第二环形连接件27沿圆筒内壳5的轴线方向移动。
73.当需要切割组件11切断苜蓿时，第三电动推杆28带动第二环形连接件27向靠近环形连接板4的移动，带动若干组切割机构12启动，弹性金属条13穿过通槽15插入弧形滑槽16内，弹性金属条13端部上的短型切割刀14也滑入相邻的两个弧形壳体10的弧形滑槽16内，将被夹住的苜蓿切断。
74.所述切割机构12还包括：
75.第一长条管套29，长度方向与圆筒内壳5的轴线方向一致，远离环形连接板4的端部与第二环形连接件27固定连接；
76.第二长条管套30，长度方向与第一长条管套29方向一致，第二长条管套30的端部固定设置在环形连接板4上，并且弹性金属条13滑动穿过第二长条管套30，第一长条管套29滑动套设在第二长条管套30上；
77.连接块31，与弹性金属条13的自由端固定连接，第二长条管套30的两个相对的侧壁上成型有同长度方向的条形滑槽32，连接块31滑动插入两个条形滑槽32中，并且连接块31与第一长条管套29远离连接圆盘2的端部固定连接。
78.当第二环形连接件27向靠近带动第一长条管套29向靠近环形连接板4的方向滑动套设在第二长条管套30上，带动连接块31在条形滑槽32内向靠近环形连接板4的方向滑动，带动弹性金属条13的一端在第二长条管套30内向靠近环形连接板4的方向滑动，弹性金属条13的另一端穿过通槽15插入弧形滑槽16内，带动短型切割刀14插入弧形滑槽16内切断苜蓿。
79.所述夹具7远离另一个夹具7的一侧上成型有利于插入苜蓿堆的楔形部33。
80.因为苜蓿堆积在一起，空隙比较小，而端部成型有楔形部33，利于夹具7插入苜蓿中。
81.所述短型切割刀14远离圆筒内壳5的轴线的一侧为刀刃。
82.因为弧形滑槽16是弯曲的，所以将弹性金属条13滑动插入弧形滑槽16时，弹性金属条13的端部会抵触在远离圆筒内壳5的轴线方向的侧壁上，而短型切割刀14远离圆筒内壳5的轴线的一侧为刀刃，利于切断苜蓿。
83.所述推动杆25上滑动套设有滑套34，滑套34固定在环形连接板4上，推动杆25上还固定套设有限位套35，限位套35位于滑套34靠近第一环形连接件23的一侧。
84.滑套34能够保障推杆杆沿圆筒内壳5的方向滑动，而限位套35起到控制推动杆25滑动距离的作用。
85.所述弧形壳体10靠近环形连接板4的一端的两侧上正对于通槽15的位置均成型有凸块部36，每个凸块部36上均成型有扩口滑槽37，每个扩口滑槽37均与对应的弧形滑槽16联通。
86.因为短型切割刀14是向上穿过通槽15插入弧形滑槽16中，弧形滑槽16的宽度有限，短型切割刀14并不能准确的插入弧形滑槽16中，因此需要设置有扩口滑槽37，使得短型切割刀14能够顺利准确的插入弧形滑槽16中。
87.以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。