一种多功能皮具智能清洗护理设备的制作方法

1.本发明涉及皮具的清理护理领域，尤其涉及一种多功能皮具智能清洗护理设备。


背景技术：

2.皮具在使用的一定的时间后，就需要进行相应的清洗和护理，以保证皮具的光泽度，延长皮具的使用寿命，而现有的皮具在清洗护理的过程中一般都还采用人工清洗护理的方式，其清洗护理效率较低，同时其清洗护理的手段也较为单一，整体皮具清洗护理的质量不高。为了提升皮具清洗护理的效率和质量，需要本领域技术人员设计可实现自动清洗护理皮具的装置。
3.中国专利公开号cn111893227a公布了一种皮具清洗护理系统及其实现方法，包括壳体，设置于壳体内的清洗仓体，设置于清洗仓体内的皮具夹持装置，设置于壳体内并位于清洗仓体外侧的供料罐，设置于壳体内的空气喷嘴和液体喷嘴系统、收集罐、空气动力系统、护理液膨胀罐和清洗液膨胀罐，设置于壳体内并用于控制空气喷嘴和液体喷嘴系统的电磁阀组，以及设置于清洗仓体上并用于升降和转动皮具夹持装置的升降旋转系统。由此可见，所述一种皮具清洗护理系统及其实现方法存在以下问题：清洗过程中皮具无法固定导致的清洗过程中对皮具造成损坏。


技术实现要素：

4.为此，本发明提供一种多功能皮具智能清洗护理设备，用以解决现有技术中清洗过程中皮具无法固定导致的清洗过程中对皮具造成损坏的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种多功能皮具智能清洗护理设备，包括：
6.物品传入装置，其设置于设备的进口处，用以将待清洗皮具传送至所述设备内部；所述物品传入装置内设有一重力检测装置，用以检测待清洗皮具的重量；
7.第一视觉检测装置，其设置于所述设备内壁，用以检测待清洗皮具的参数信息，参数信息包括待清洗皮具的体积、形变程度、老化程度以及待清洗皮具的材质；
8.第二视觉检测装置，其设置于所述设备内壁，用以检测清洗完成的皮具的表面污渍面积；
9.若干智能抓取臂，其均匀分布在所述设备内相对的两侧壁上，用以抓取待清洗皮具以将待清洗皮具移动至对应位置；
10.清洗辊组，其用以对待清洗皮具进行清洗，包括设置在所述设备内壁的上排清洗辊组和下排清洗辊组，其中，上排清洗辊组的转轴的两端与设备内壁中设置的滑槽滑动连接，下排清洗辊组的转轴的两端的与设备内壁中的连接孔转动连接；
11.若干洗护剂供给装置，其分别设置于所述设备内壁上的对应位置，用以对所述上排清洗辊组和所述下排清洗辊组供给洗护剂；
12.物品传出装置，其设置在所述设备的出口处，用以将设备内清洗完成的皮具传送至设备外部；
13.人工操作台，其设置于所述设备外壁并且包括一分别与所述物品传入装置、所述红外检测装置、所述智能抓取臂、所述清洗辊组、所述洗护剂供给装置以及所述物品传出装置相连的中控处理器，用以根据待清洗皮具的重量对智能抓取臂的抓取力度进行设置并根据该皮具的形变程度、智能抓取臂运动过程中的振动幅度对所述智能抓取臂的抓取力度进行相应的调节
14.云平台，其与所述中控处理器远程相连，云平台中设有一材质数据库，用以储存与不同材质皮具对应的预设形变程度标准。
15.进一步地，所述重力检测装置检测所述待清洗皮具的重量m并将m传送至所述中控处理器，中控处理器将m与预设重量标准进行比对以判定所述智能抓取臂针对该待清洗皮具的抓取力度；所述中控处理器设有预设标准抓取力度f0、第一预设重量标准m1、第二预设重量标准m2、第三预设重量标准m3、第一力度调节系数α1和第二力度调节系数α2，其中，0＜m1＜m2＜m3，0＜α1＜1＜α2＜1.5，
16.若m≤m1，所述中控处理器判定该皮具的重量低于预设标准范围并将所述智能抓取臂的抓取力度设置为f，设定，f＝f0
×
α1；
17.若m1＜m≤m2，所述中控处理器判定该皮具的重量符合预设标准范围并将所述智能抓取臂的抓取力度设置为f，设定，f＝f0；
18.若m2＜m≤m3，所述中控处理器判定该皮具的重量高于预设标准范围并将所述智能抓取臂的抓取力度设置为f，设定,f＝f0
×
α2；
19.若m3＜m，所述中控处理器判定该皮具的重量超出所述智能抓取臂的允许抓取范围，无法对该皮具进行清洗，中控处理器控制所述设备停止运行并将判定信息传送至所述人工操作台以使人工操作台发出建议人工清洗的提醒信息。
20.进一步地，所述第一视觉检测装置检测所述待清洗皮具的形变程度s和待清洗皮具的材质并将检测到的形变程度和材质信息传送至所述中控处理器，中控处理器将接收到的材质信息依次与所述云平台中材质数据库中预存的各预设材质信息进行匹配，并提取和与该待清洗皮具的材质信息最匹配的预设材质信息对应的预设形变程度标准，中控处理器将s与对应的预设形变程度标准进行比对以判定是否需对所述智能抓取臂的抓取力度f进行调节，对于单个与待清洗皮具的材质信息最匹配的预设材质信息，所述中控处理器提取到的与该预设材质信息对应的预设形变程度标准包括第一预设形变程度标准s1和第二预设形变程度标准s2，其中，0＜s1＜s2，所述中控处理器中设有第一预设抓取力度调节系数γ1和第二预设抓取力度调节系数γ2，其中0＜γ1＜γ2＜1，所述形变程度s为所述智能抓取臂对所述待清洗皮具抓取前和抓取后的体积差值百分比的绝对值；
21.若s≤s1，所述中控处理器判定所述智能抓取臂当前的抓取力度f合格并无需对智能抓取臂的抓取力度进行调节；
22.若s1＜s≤s2，所述中控处理器判定所述智能抓取臂当前的抓取力度f不合格并使用γ1对智能抓取臂的抓取力度f进行预调节，预调节后的智能抓取臂的抓取力度记为f’，设定，f’＝f
×
γ2；
23.若s2＜s，所述中控处理器判定所述智能抓取臂的抓取力度f不合格并使用γ2对智能抓取臂的抓取力度f进行预调节，预调节后的智能抓取臂的抓取力度记为f’，设定，f’＝f
×
γ1。
24.进一步地，所述中控处理器计算预调节后的智能抓取臂的抓取力度f’与所述f的抓取力度差值
△
f并将
△
f与预设差值标准进行比对以判定是否允许将智能抓取臂的抓取力度调节至f’，设定，
△
f＝f－f’；所述中控处理器设有预设抓取力度差值
△
f0，其中，0＜
△
f0，
25.若
△
f≤
△
f0，所述中控处理器判定预调节后的所述智能抓取臂的抓取力度合格并且允许将智能抓取臂的抓取力度调节至f’；
26.若
△
f0＜
△
f，所述中控处理器判定预调节后的抓取力度不合格、不允许将智能抓取臂的抓取力度调节至f’并将智能抓取臂不能抓取该皮具的判定信息传送至所述人工操作台。
27.进一步地，所述智能抓取臂的抓取端设有振动传感器，用以检测智能抓取臂在抓取皮具及运动过程中产生的振动幅度l并将l传送至所述中控处理器，中控处理器将l与预设幅度标准进行比对以判定是否对智能抓取臂的运动速度或抓取力度进行调节；所述中控处理器设有预设标准运动速度v0、第一预设幅度标准l1、第二预设幅度标准l2、第一速度调节系数β1和第二速度调节系数β2，其中，0＜v0,0＜l1＜l2，0＜β1＜β2＜1，
28.若l＝0，所述中控处理器判定所述智能抓取臂未运动并无需对智能抓取臂的运动速度或抓取力度进行调节；
29.若0＜l≤l1，所述中控处理器判定所述智能抓取臂的运动速度符合预设标准范围，无需对智能抓取臂的抓取力度进行调节并设置所述智能抓取臂的运动速度为v，设定，v＝v0；
30.若l1＜l≤l2，所述中控处理器判定所述智能抓取臂的运动速度高于预设标准范围，使用β2调节智能抓取臂的抓取力度至f”并设置智能抓取臂的运动速度为v，设定，v＝v0
×
β2，若智能抓取臂当前的抓取力度为f，设定，f”＝f
×
(0.5+β2)，若智能抓取臂当前的抓取力度为f’，设定，f”＝f
×’
(0.5+β2)；
31.若l2＜l，所述中控处理器判定所述智能抓取臂的运动速度高于预设标准范围，使用β1调节智能抓取臂的抓取力度至f”并设置智能抓取臂的运动速度为v，设定，v＝v0
×
β1，若智能抓取臂当前的抓取力度为f，设定，f”＝f
×
(0.5+β1)，若智能抓取臂当前的抓取力度为f’，设定，f”＝f
’×
(0.5+β1)。
32.进一步地，所述中控处理器将所述第一视觉检测装置检测到的皮具的老化程度k与预设老化程度标准进行比对以判定所述清洗辊组中上排清洗辊组和下排清洗辊组的辊转动速度以及是否对第一预设形变程度标准s1和第二预设形变程度标准s2进行调节；所述中控处理器设有预设标准辊转动速度vz0、第一预设老化程度标准k1、第二预设老化程度标准k2、第一预设转动速度调节系数ω1和第二预设转动速度调节系数ω2，其中，0＜k1＜k2,0＜ω1＜ω2＜1，
33.若k≤k1，所述中控处理器判定该皮具的老化程度k符合预设标准，无需对第一预设形变程度标准s1和第二预设形变程度标准s2进行调节并设置辊转动速度为vz，设定，vz＝vz0；
34.若k1＜k≤k2，所述中控处理器判定该皮具的老化程度k不符合预设标准，使用ω2调节第一预设形变程度标准s1至s1’并调节第二预设形变程度标准s2至s2’并设置辊转动速度为vz，设定，vz＝vz0
×
ω2，s1’＝s1
×
ω2，s2’＝s2
×
ω2；
35.若k2＜k，所述中控处理器判定该皮具的老化程度k不符合预设标准，使用ω1调节第一预设形变程度标准s1至s1’并调节第二预设形变程度标准s2至s2’并设置辊转动速度为vz，设定，vz＝vz0
×
ω1，s1’＝s1
×
ω1，s2’＝s2
×
ω1。
36.进一步地，所述第一视觉检测装置检测待清洗皮具的表面最大色差值
△
e和待清洗皮具表面破损面积d1与待清洗皮具总面积d2的比值d以计算该皮具的老化程度k，设定,k＝
△e×
ε1+d
×
ε2+(t－t0)
×
ε3，d＝d1/d2，其中，表面最大色差值为待清洗皮具表面亮度最大的颜色区域与亮度最小的颜色区域的颜色色差值，t为该皮具使用时长、t0为预设使用时长标准、ε1为色差值权重系数、ε2为破损面积权重系数以及ε3为使用时长权重系数，0＜ε1＜ε2＜ε3，ε1+ε2+ε3＝1；所述皮具的使用时长通过所述人工操作台输入。
37.进一步地，所述第二视觉检测装置检测清洗完成的皮具的表面污渍面积u并将其传送至所述中控处理器，中控处理器将u与表面污渍面积标准进行比对以判定皮具的清洗是否合格；所述中控处理器设有第一预设污渍面积标准u1、第二预设污渍面积标准u2、第一洗护剂供给量调节系数δ1和第二洗护剂供给量调节系数δ2，其中，0＜u1＜u2,0＜δ1＜δ2，
38.若u≤u1，所述中控处理器判定该皮具的清洗不合格、对所述皮具进行二次清洗并在二次清洗时，使用δ2对所述洗护剂供给装置的洗护剂供给量c进行调节并将调节后的洗护剂供给量记为c’，设定，c’＝c
×
δ2；
39.若u1＜u≤u2，所述中控处理器判定该皮具的清洗不合格、对所述皮具进行二次清洗并在二次清洗时，使用δ2对所述洗护剂供给装置的洗护剂供给量c进行调节并将调节后的洗护剂供给量记为c’，设定，c’＝c
×
δ1；
40.若u2＜u，所述中控处理器判定该皮具的清洗合格、控制所述智能抓取臂将该皮具放置于所述物品传出装置以传出所述设备。
41.进一步地，所述云平台与所述中控处理器为远程5g通信连接。
42.进一步地，所述人工操作台设有影响显示屏，用以显示所述中控处理器的判定信息。
43.与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明对于皮具的清洗过程中全程固定，避免了清洗过程中皮具的大幅形变或破损，并且中控处理器可根据皮具的实际情况对设备进行相应的调节，在保证清洗质量的同时，提高了本发明在清洗过程中对皮具的保护性。
44.进一步地，中控处理器将皮具的重量与预设重量标准进行比对以判定所述智能抓取臂的抓取力度，避免了智能抓取臂的抓取力度过大导致对皮具造成毁坏，在保证清洗质量的同时，提高了本发明清洗过程中皮具的安全性。
45.进一步地，中控处理器将皮具的形变程度与预设形变程度标准进行比对以判定智能抓取臂的抓取力度是否合格以及是否需对抓取力度进行调节，避免了抓取力度超出皮具材质所能接受的范围从而导致对皮具造成损坏，在保证清洗质量的同时，提高了本发明清洗过程中皮具的安全性。
46.进一步地，中控处理器将振动幅度与预设幅度标准进行比对以判定是否对智能抓取臂的运动速度进行调节，避免了因智能抓取臂的运动速度过快导致的对皮具抓取不稳定的问题，保证了清洗质量的同时，提高了本发明清洗过程中对皮具的保护效果。
47.进一步地，中控处理器将皮具的老化程度与预设老化程度标准进行比对以判定所
述清洗辊组中上排清洗辊组和下排清洗辊组的辊转动速度，避免了辊转动速度过快导致的对皮具表面造成损坏的问题，保证了清洗质量的同时，提高了本发明清洗过程中对皮具的保护效果。
48.进一步地，中控处理器将表面清洁程度与预设污渍面积标准进行比对以判定皮具的清洗是否合格，避免了因清洗时间过短导致的未达到理想的清洗效果或清洗时间过长导致的对表面造成损坏的问题，保证了清洗质量的同时，提高了本发明清洗过程中对皮具的保护效果。
附图说明
49.图1为本发明实施例所述多功能皮具智能清洗护理设备结构的正视图；
50.图2为本发明实施例所述中控处理器将m与预设重量标准进行比对以判定所述智能抓取臂的抓取力度的流程图；
51.图3为本发明实施例所述中控处理器将s与对应的预设形变程度标准进行比对以判定是否需对所述智能抓取臂的抓取力度进行调节的流程图；
52.图4为本发明实施例所述中控处理器将l与预设幅度标准进行比对以判定是否对智能抓取臂的运动速度或抓取力度进行调节的流程图；
53.图中，物品传入装置1，第一视觉检测装置2，第二视觉检测装置3，智能抓取臂4，上排清洗辊组5，下排清洗辊组6，洗护剂供给装置7，物品传出装置8，人工操作台9。
具体实施方式
54.为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
55.下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
56.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
57.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
58.请参阅图1所示，其为本发明实施例所述多功能皮具智能清洗护理设备结构的正视图，包括：
59.物品传入装置1，其设置于设备的进口处，用以将待清洗皮具传送至所述设备内部；所述物品传入装置1内设有一重力检测装置，用以检测待清洗皮具的重量；
60.第一视觉检测装置2，其设置于所述设备内壁，用以检测待清洗皮具的参数信息，参数信息包括待清洗皮具的体积、形变程度、老化程度以及待清洗皮具的材质；
61.第二视觉检测装置3，其设置于所述设备内壁，用以检测清洗完成的皮具的表面污渍面积；
62.若干智能抓取臂4，其均匀分布在所述设备内相对的两侧壁上，用以抓取待清洗皮具以将待清洗皮具移动至对应位置；
63.清洗辊组，其用以对待清洗皮具进行清洗，包括设置在所述设备内壁的上排清洗辊组5和下排清洗辊组6，其中，上排清洗辊组5的转轴的两端与设备内壁中设置的滑槽滑动连接，下排清洗辊组6的转轴的两端的与设备内壁中的连接孔转动连接；
64.若干洗护剂供给装置7，其分别设置于所述设备内壁上的对应位置，用以对所述上排清洗辊组5和所述下排清洗辊组6供给洗护剂；
65.物品传出装置7，其设置在所述设备的出口处，用以将设备内清洗完成的皮具传送至设备外部；
66.人工操作台9，其设置于所述设备外壁并且包括一分别与所述物品传入装置1、所述红外检测装置、所述智能抓取臂4、所述清洗辊组、所述洗护剂供给装置7以及所述物品传出装置7相连的中控处理器，用以根据待清洗皮具的重量对智能抓取臂4的抓取力度进行设置并根据该皮具的形变程度、智能抓取臂4运动过程中的振动幅度对所述智能抓取臂4的抓取力度进行相应的调节
67.云平台，其与所述中控处理器远程相连，云平台中设有一材质数据库，用以储存与不同材质皮具对应的预设形变程度标准。
68.请参阅图2所示，其为本发明实施例所述中控处理器将m与预设重量标准进行比对以判定所述智能抓取臂4的抓取力度的流程图，所述重力检测装置检测所述待清洗皮具的重量m并将m传送至所述中控处理器，中控处理器将m与预设重量标准进行比对以判定所述智能抓取臂4针对该待清洗皮具的抓取力度；所述中控处理器设有预设标准抓取力度f0、第一预设重量标准m1、第二预设重量标准m2、第三预设重量标准m3、第一力度调节系数α1和第二力度调节系数α2，其中，m1＝1.5kg，m2＝2.5kg，m3＝4kg，α1＝0.8，α2＝1.2，f0＝25n，
69.若m≤m1，所述中控处理器判定该皮具的重量低于预设标准范围并将所述智能抓取臂4的抓取力度设置为f，设定，f＝f0
×
α1；
70.若m1＜m≤m2，所述中控处理器判定该皮具的重量符合预设标准范围并将所述智能抓取臂4的抓取力度设置为f，设定，f＝f0；
71.若m2＜m≤m3，所述中控处理器判定该皮具的重量高于预设标准范围并将所述智能抓取臂4的抓取力度设置为f，设定,f＝f0
×
α2；
72.若m3＜m，所述中控处理器判定该皮具的重量超出所述智能抓取臂4的允许抓取范围，无法对该皮具进行清洗，中控处理器控制所述设备停止运行并将判定信息传送至所述人工操作台9以使人工操作台9发出建议人工清洗的提醒信息。
73.请参阅图3所示，其为本发明实施例所述中控处理器将s与对应的预设形变程度标准进行比对以判定是否需对所述智能抓取臂4的抓取力度进行调节的流程图，所述第一视觉检测装置2检测所述待清洗皮具的形变程度s和待清洗皮具的材质并将检测到的形变程度和材质信息传送至所述中控处理器，中控处理器将接收到的材质信息依次与所述云平台中材质数据库中预存的各预设材质信息进行匹配，并提取和与该待清洗皮具的材质信息最匹配的预设材质信息对应的预设形变程度标准，中控处理器将s与对应的预设形变程度标
准进行比对以判定是否需对所述智能抓取臂4的抓取力度f进行调节，对于单个与待清洗皮具的材质信息最匹配的预设材质信息，所述中控处理器提取到的与该预设材质信息对应的预设形变程度标准包括第一预设形变程度标准s1和第二预设形变程度标准s2，其中，0＜s1＜s2，所述中控处理器中设有第一预设抓取力度调节系数γ1和第二预设抓取力度调节系数γ2，其中，s1＝20％，s2＝40％，γ1＝0.6，γ2＝0.8，
74.若s≤s1，所述中控处理器判定所述智能抓取臂4当前的抓取力度f合格并无需对智能抓取臂4的抓取力度进行调节；
75.若s1＜s≤s2，所述中控处理器判定所述智能抓取臂4当前的抓取力度f不合格并使用γ1对智能抓取臂4的抓取力度f进行预调节，预调节后的智能抓取臂4的抓取力度记为f’，设定，f’＝f
×
γ2；
76.若s2＜s，所述中控处理器判定所述智能抓取臂4的抓取力度f不合格并使用γ2对智能抓取臂4的抓取力度f进行预调节，预调节后的智能抓取臂4的抓取力度记为f’，设定，f’＝f
×
γ1。
77.具体而言，所述中控处理器计算预调节后的智能抓取臂4的抓取力度f’与所述f的抓取力度差值
△
f并将
△
f与预设差值标准进行比对以判定是否允许将智能抓取臂4的抓取力度调节至f’，设定，
△
f＝f－f’；所述中控处理器设有预设抓取力度差值
△
f0，其中，
△
f0＝8n，
78.若
△
f≤
△
f0，所述中控处理器判定预调节后的所述智能抓取臂4的抓取力度合格并且允许将智能抓取臂4的抓取力度调节至f’；
79.若
△
f0＜
△
f，所述中控处理器判定预调节后的抓取力度不合格、不允许将智能抓取臂4的抓取力度调节至f’并将智能抓取臂4不能抓取该皮具的判定信息传送至所述人工操作台9。
80.请参阅图4所示，其为本发明实施例所述中控处理器将l与预设幅度标准进行比对以判定是否对智能抓取臂4的运动速度或抓取力度进行调节的流程图，所述智能抓取臂4的抓取端设有振动传感器，用以检测智能抓取臂4在抓取皮具及运动过程中产生的振动幅度l并将l传送至所述中控处理器，中控处理器将l与预设幅度标准进行比对以判定是否对智能抓取臂4的运动速度或抓取力度进行调节；所述中控处理器设有预设标准运动速度v0、第一预设幅度标准l1、第二预设幅度标准l2、第一速度调节系数β1和第二速度调节系数β2，其中，v0＝1cm/s,l1＝2cm，l2＝5cm，β1＝0.6，β2＝0.8，
81.若l＝0，所述中控处理器判定所述智能抓取臂4未运动并无需对智能抓取臂4的运动速度或抓取力度进行调节；
82.若0＜l≤l1，所述中控处理器判定所述智能抓取臂4的运动速度符合预设标准范围，无需对智能抓取臂4的抓取力度进行调节并设置所述智能抓取臂4的运动速度为v，设定，v＝v0；
83.若l1＜l≤l2，所述中控处理器判定所述智能抓取臂4的运动速度高于预设标准范围，使用β2调节智能抓取臂4的抓取力度至f”并设置智能抓取臂4的运动速度为v，设定，v＝v0
×
β2，若智能抓取臂4当前的抓取力度为f，设定，f”＝f
×
(0.5+β2)，若智能抓取臂4当前的抓取力度为f’，设定，f”＝f
’×
(0.5+β2)；
84.若l2＜l，所述中控处理器判定所述智能抓取臂4的运动速度高于预设标准范围，
使用β1调节智能抓取臂4的抓取力度至f”并设置智能抓取臂4的运动速度为v，设定，v＝v0
×
β1，若智能抓取臂4当前的抓取力度为f，设定，f”＝f
×
(0.5+β1)，若智能抓取臂4当前的抓取力度为f’，设定，f”＝f
’×
(0.5+β1)。
85.请继续参阅图1至图4所示，所述中控处理器将所述第一视觉检测装置2检测到的皮具的老化程度k与预设老化程度标准进行比对以判定所述清洗辊组中上排清洗辊组5和下排清洗辊组6的辊转动速度以及是否对第一预设形变程度标准s1和第二预设形变程度标准s2进行调节；所述中控处理器设有预设标准辊转动速度vz0、第一预设老化程度标准k1、第二预设老化程度标准k2、第一预设转动速度调节系数ω1和第二预设转动速度调节系数ω2，其中，k1＝25％，k2＝50％,ω1＝0.6，ω2＝0.8，
86.若k≤k1，所述中控处理器判定该皮具的老化程度k符合预设标准并设置辊转动速度为vz，设定，vz＝vz0；
87.若k1＜k≤k2，所述中控处理器判定该皮具的老化程度k不符合预设标准并设置辊转动速度为vz，设定，vz＝vz0
×
ω2；
88.若k2＜k，所述中控处理器判定该皮具的老化程度k不符合预设标准并设置辊转动速度为vz，设定，vz＝vz0
×
ω1。
89.具体而言，所述第二视觉检测装置3检测待清洗皮具的表面最大色差值
△
e和待清洗皮具表面破损面积d1与待清洗皮具总面积d2的比值d以计算该皮具的老化程度k，设定,k＝
△e×
ε1+d
×
ε2+(t－t0)
×
ε3，d＝d1/d2，其中，表面最大色差值为待清洗皮具表面亮度最大的颜色区域与亮度最小的颜色区域的颜色色差值，t为该皮具使用时长、t0为预设使用时长标准、ε1为色差值权重系数、ε2为破损面积权重系数以及ε3为使用时长权重系数，0＜ε1＜ε2＜ε3，ε1+ε2+ε3＝1；所述皮具的使用时长通过所述人工操作台9输入。
90.具体而言，所述第二视觉检测装置3检测清洗完成的皮具的表面污渍面积u并将其传送至所述中控处理器，中控处理器将u与表面污渍面积标准进行比对以判定皮具的清洗是否合格；所述中控处理器设有第一预设污渍面积标准u1、第二预设污渍面积标准u2、第一洗护剂供给量调节系数δ1和第二洗护剂供给量调节系数δ2，其中，0＜u1＜u2,0＜δ1＜δ2，
91.若u≤u1，所述中控处理器判定该皮具的清洗不合格、对所述皮具进行二次清洗并在二次清洗时，使用δ2对所述洗护剂供给装置7的洗护剂供给量c进行调节并将调节后的洗护剂供给量记为c’，设定，c’＝c
×
δ2；
92.若u1＜u≤u2，所述中控处理器判定该皮具的清洗不合格、对所述皮具进行二次清洗并在二次清洗时，使用δ2对所述洗护剂供给装置7的洗护剂供给量c进行调节并将调节后的洗护剂供给量记为c’，设定，c’＝c
×
δ1；
93.若u2＜u，所述中控处理器判定该皮具的清洗合格、控制所述智能抓取臂4将该皮具放置于所述物品传出装置7以传出所述设备。
94.具体而言，所述云平台与所述中控处理器为远程5g通信连接。
95.具体而言，所述人工操作台9设有影响显示屏，用以显示所述中控处理器的判定信息。
96.实施例1
97.在本实施例中，重力检测装置检测到待清洗皮具的重量m为1.8kg，此时，m1＜m＜m2，所述中控处理器判定该皮具的重量符合预设标准范围并设置所述智能抓取臂4的抓取
力度为f，设定，f＝25n；在本实施例中，智能抓取臂4对皮具的抓取完成时检测该皮具的形变程度s＝25％，此时，s1＜s＜s2，中控处理器判定所述智能抓取臂4的抓取力度f不合格并使用γ1对智能抓取臂4的抓取力度f进行预调节，将预调节后的f记为f’，设定，f’＝25
×
0.8＝20n，此时，
△
f＝25-20＝5n，此时，
△
f＜
△
f0，所述中控处理器判定预调节后的抓取力度合格并且允许将智能抓取臂4的抓取力度调节至f’。
98.实施例2
99.在本实施例中，振动传感器检测到智能抓取臂4在运动过程中产生振动，智能抓取臂4的振动幅度l＝3cm，智能抓取臂4当前的抓取力度f＝20n，此时，l1＜l＜l2，中控处理器判定所述智能抓取臂4的运动速度高于预设标准范围设置智能抓取臂4的运动速度为v，设定，v＝2
×
0.8＝1.6cm/s，使用β2调节智能抓取臂4的抓取力度至f”＝20
×
1.3＝26n，；在本实施例中，第一视觉检测装置2检测到的皮具的老化程度k＝20％，此时，k＝k1，中控处理器判定该皮具的老化程度k符合预设标准无需对第一预设形变程度标准s1和第二预设形变程度标准s2进行调节并设置辊转动速度为vz，设定，vz＝30转/min。
100.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
101.以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。