专利名称：一种全方位轮的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种用于移动机器人上的全方位轮。由四组全方位轮可以组成一个全方位移动机构。而全方位移动机构运动非常灵活，可在二维平面上从现在位置向任意方向运动而不需要车体改变姿态，在某些场合有明显的优越性，如在较狭窄或拥挤的场所工作时，全方位移动机构因其回转半径为零而可以灵活自由的穿行；另外，在许多需要精确定位和高精度轨迹跟踪的时候，也需要利用全方位移动机构的特点对自己所处的位置进行细微的调整，如对于爬壁焊接机器人，要求能沿着交叉的焊缝行走并对焊缝进行检查，故多采用全方位移动机构。现在比较常见的全方位移动机构有空气悬浮式、球履带式、轮式等许多种，但总起来讲都不同程度地存在结构复杂，承载能力小等缺点。
本实用新型针对现在技术存在的不足，提出一种全方位轮，用该轮四组可以构成一个全方位移动机构。
本实用新型的结构和原理是本实用新型由二层或三层构成，各层之间错开30°由螺栓1固定，使各小滚子母线共同形成一个完整的圆周。每层由辐板5、盖板4、小滚子3组成，其中每层辐板5和盖板4为六角星型，每个星角为倒梯形，在六个星角之间装有小滚子3。小滚子3由辐板5、盖板4支撑，其轴线与全方位轮的轴线垂直，这样，当轮子转动时，各层上的滚子可以交替接触地面，保证滚动的连续性；并且，该全方位轮即可以绕自身轴线作主动的滚动，又可以绕小滚子作从动的滚动。本实用新型辐板5和盖板4可为若干角型，对应可安装若干个小滚子3，小滚子轴上面对面安装有一对角接触球轴承，以承受轴向力和径向力。
本实用新型结构简单，运转灵活，控制方便，效率高，承载能力强。
图1为本实用新型原理结构主视图。
图2为本实用新型
图1左视图。
权利要求1.一种全方位轮，其特征在于每层由小滚子[3]、盖板[4]、辐板[5]组成，各层之间错开30°由螺栓[1]、[2]固定，由两层组成，其中每层辐板[5]和盖板[4]为六角星型，每个星角为倒梯形，在六个星角之间装有小滚子[3]。
2.根据权利要求1所述的全方位轮，其特征在于每层辐板[5]和盖板[4]可为若干角型，对应可安装若干个小滚子[3]。
3.根据权利要求1所述的全方位轮，其特征在于可由若干层组成。
专利摘要本实用新型涉及一种全方位轮,具体地说是一种用于移动机器人上的全方位轮,它可以使移动机器在二维平面上从现在位置向任意方向运动而不需要车体改变姿态,在某些场合是有明显的优越性。本实用新型辐板和盖板为六角星型,每个星角为倒梯形,在六个星角之间装有小滚子,全方位轮由两层或若干层组成,各层之间错开布置,使各小滚子母线共同形成一个完整的圆周。本实用新型结构简单,使用效果好,能广泛应用在工业、民用上。
文档编号B60B33/00GK2472991SQ0120953
公开日2002年1月23日 申请日期2001年3月21日 优先权日2001年3月21日
发明者阎国荣, 张海兵 申请人:哈尔滨海尔哈工大机器人技术有限公司