专利名称：用于发出警告的方法和装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种方法和一种装置，用于发出警告，特别是在第一部汽车上，该汽车装配有一种自适应的车距和车速调控装置，在此，配有识别第一部汽车的停车状态的装置，还配有测得第二部汽车的车距和相对速度的装置，这样就能识别直接处在第一部汽车前面的第二部汽车的向后溜车，与此同时，第一部汽车则处于停车状态。在第一部汽车和第二部汽车之间的车距小于最小车距的情况下，便会发出警告，借以指出由于第二部汽车的向后溜车而引起可能发生的撞车事故。
背景技术：
在1996年2月26-29日于底特律召开的SAE国际会议与博览会上由Winner、Witte、Uhler和Lichtenberg发表的“Adaptive CruiseControl System，Aspects and Developmment Trends(自适应的巡航控制系统—现状和发展趋势)”中，公开了一种自适应的车距和车速调节器，该调节器利用所发射的雷达波以测量一部在前面行驶的汽车的车距和相对车速，并就一部已识别的、在前面行驶的汽车进行车距调节。如果雷达传感器没有识别出前面行驶的汽车，则针对一个由驾驶员预定的确定速度进行车速调节。这种自适应的车距和车速调节可以在预定的车速限度内例如在20和180公里/小时之间执行。
未来的驾驶员助理系统将能够利用一种扩展的传感装置及一种扩展的功能性而自动地将汽车刹住到停车状态，以及再开动被刹住于停车状态中的汽车。为此，还需要车距和车速调节的其它功能。
发明内容
本发明的核心是提供一种方法和一种装置，借以识别在一部装备有自适应车距和车速调节器的汽车处在停车状态中时一部在前面行驶的汽车的向后溜车，以及向自己的汽车的驾驶员和向在位于前面的汽车的驾驶员发出警告。依本发明，上述任务是通过独立权利要求中所述特征加以解决的。有利的改进方案和设计方案见从属权利要求中所述。
有利的是自适应的车距-车速调节器可测得第一部汽车与第二部汽车之间的车距、它们的相对速度、相对加速或两部汽车的侧向偏移或其组合。自适应的车距和车速调节器例如可以作为雷达传感器、激光传感器、超声传感器或视频传感器或一种它们的组合加以设计。
此外有利的是，第一部汽车的绝对速度可以利用速度传感器测得。根据所测得的第一部汽车的自身速度及相对速度、相对加速以及根据第一部汽车与第二部汽车的车距，既可以测定第二部汽车的绝对速度，又可以测得第二部汽车的运动方向。
有利的是，最小车距(在小于这一车距时即发出警告)可以由第一部汽车的驾驶员进行修改。为此，例如可以配置可由驾驶员操纵的操作元件，利用这些元件便可调整最小车距。
此外有利的是，所发出的警告可以是声音警告和/或光学警告。
此外有利的是向第一部汽车的驾驶员发出警告。此外有利的是，向第二部汽车的驾驶员和/或其它汽车周围环境发出警告。例如，声音警告可以是在第一部汽车车厢内的一个蜂鸣器，该蜂鸣器提醒第一部汽车的驾驶员。同样也可以作为声音警告控制汽车喇叭，利用该喇叭还可提醒汽车环境及前面行驶的第二部汽车的驾驶员。作为光学警告例如可以配置控制灯或汽车显示器上的显示，借此可提醒第一部汽车的驾驶员。此外还有一个可能性，就是作为光学警告控制汽车的前灯特别是以光信号喇叭的形式，借此可向在前面行驶的第二部汽车发出光信号，从而使第二部汽车的驾驶员依这种方式获得光示警告信息。
此外有利的是用来识别第一部汽车的停车状态的装置是一个速度传感器。
此外有利的是，用来测定第二部汽车的车距和相对速度的装置是一种自适应的车距和车速调节器，利用此调节器可以测得第一部汽车与第二部汽车的车距、它们的相对速度、它们的相对加速或两部汽车彼此的侧向偏移或者其组合。为此，可以采用雷达传感器、激光传感器、超声传感器、视频传感器或所述几种传感器的组合。此外，也不是非得将本发明提出的方法在一种自适应的车距和车速调节器的范围中执行，而是也可以作为独立的功能配用在汽车上，或者也可以作为另一个系统的一部分例如作为一种以超声或雷达为基础的泊车辅助功能加以实现。
另一个有利之处是，配置了可由驾驶员操纵的调节装置，借此可以由第一部汽车的驾驶员来改变最小车距，从而使最小车距(小于该最小车距时即发出警告)可以由该驾驶员来加以确定。
有利的是，用于发出警告的装置是一种声学的和/或光学的警告装置。
另一个有利之处是，警告装置向第一部汽车的驾驶员和/或向第二部汽车的驾驶员和/或向其它汽车周围环境发出警告。
尤为重要的是，本发明提出的方法是以一种控制元件的形式实现的，该控制元件是为汽车上一种自适应的车距和车速调节的控制装置而设置的。在此，在该控制元件上存储一个程序，该程序可在计算器上特别在微处理机或信号处理器上运行，并且适合于执行本发明提出的方法。在此情况下，本发明也就是通过一个存储在控制元件上的程序加以实现的，使得上述配有该程序的控制元件以相同方式代表本发明，如同该方法一样，该程序适用于执行本方法。作为控制元件可尤其使用一种电的存储介质例如一种“只读存储器”。
本发明的其它特征、用途和优点见下面关于本发明的实施例的说明，这些实施例均绘示在附图中。在此，所有被介绍的或被绘示的特征本身或者它们的任意结合都体现本发明的主题，不限于它们的在各项权利要求中的结合，它们的引用关系，以及在说明书或附图中的表述或绘示。
下面将参照附图对本发明的一些实施例做解释。附图表示图1本发明提出的装置的实施形式的示意方框线路图，图2本发明提出的方法的实施形式的流程图。
具体实施例方式
图1中绘出一个车距和车速调节器1，该调节器具有一个输入线路2。利用此输入线路2可将其它装置3、4、5的输入信号输送给车距和车速调节器1。装置3例如是一个雷达传感器，它发出雷达波束，并接收被在目标物上反射的部分波并将之加以处理。利用雷达传感器3就能识别出是否在雷达传感器3的传感器检测范围内存在一个目标物；该目标物离传感器有多远距离；以及在该目标物和车辆之间存在多大相对速度。也可以使用一个激光传感器以代替雷达传感器(激光传感器亦称之为激光雷达传感器)；还可以采用一个超声传感器或一种具有相应图像分析处理能力的视频摄像机。这种雷达传感器3或一个上述的替代物将测量数据输送给输入线路2，这些数据例如包括目标物离自己的汽车的距离d；目标物相对于自己的汽车的相对速度V相对；方位角，在该方位角下，在前面行驶的目标物被探测，例如以此可计算出前面行驶的汽车的侧向偏移。也可以使用多个雷达传感器以代替雷达传感器3，在此，这些雷达传感器中的每一个都将它的测量信号发送给输入线路2。也可以使用多个不同的传感器，例如雷达传感器与激光传感器相结合，雷达传感器与视频摄像机相结合，激光传感器与视频摄像机相结合，或者所述类型传感器的其他任意一种组合。每个传感器各自将它的测量值发送给车距和车速调节器1的输入线路2，借以将这些数据输送至处理单元。此外，向车距和车速调节器1的输入线路2输送一个车速信号V，该信号来自于一个速度测量装置4。该速度测定装置4例如可作为速度传感器加以设计，或者可采用一种连续测量车轮转数的防车轮抱死系统的速度信号，或者采用一种电子的行驶动力调节器，以用于测得自己的汽车的绝对速度。上述速度信号被输送给车距和车速调节器的输入线路2。同样还配置了一个可由驾驶员操纵的操作元件5，利用此操作元件，汽车的驾驶员可以启动自适应的车距和车速调节器，还可以关闭它，以及改变其设置。例如驾驶员能够调节自己的汽车应跟随在前面行驶的汽车所处的时间间隙，或者能够预定出一个最小车距d最小，低于该最小车距即须发出警告。这些操作信号同样也被输送给自适应的车距和车速调节器1的输入线路2。输入线路2利用一个数据交换装置6将上述信号输送给一个计算装置7，该数据交换装置可有利地作为总线系统加以设计。计算装置7可有利地作为微处理机或信号处理器加以设计，并根据所输送给车距和车速调节器1的数值计算调节信号，利用这些信号便可控制汽车的发动机和制动器。特别是，本发明提出的方法也是在计算装置7上执行的，本方法可确定发出警告的条件是否存在。由计算装置7所求得的调节信号及警告信号都利用数据交换装置6输送给一个输出线路8，该输出线路将车距和车速调节器1的输出信号转送到所配置的处理装置9、10、11。例如规定将一个要求加速信号发送到一个驱动机的一个确定功率调节元件9。如果车距和车速调节器确定被调节的汽车应被加速，则将该加速信号发送给一个确定功率调节元件9，该调节元件例如可设计为可电控的节流阀，储存器喷射系统的燃油量计量装置，燃油喷射泵的调节杆或类似的装置。如果与此反地车距和车速调节器1确定自己的汽车应当被制动，则将一个调节信号发送给该汽车的减速装置10。减速装置10例如可以设计为可电控的制动装置，该制动装置从电控的减速要求信号产生或变换出一种制动力或一种制动压力。输出线路8同样将一个由计算装置7产生的警告信号发送给警告装置11。警告装置11例如可以是在汽车的仪表盘上的一个控制灯或者是汽车的仪表盘的可编程显示屏上的一个显示，该显示提醒驾驶员自己的汽车处于停车状态，而在前面行驶的汽车则处于一种向后溜车状态，这样就有可能发生前面行驶的汽车碰撞自己的汽车的现象。警告装置11可替代性地或附带地控制汽车的喇叭和/或汽车的车头灯。通过对汽车喇叭的操作，在前面行驶的汽车的驾驶员也可以受到关于其汽车的向后溜车和可能产生的冲撞的提醒。同样地，利用光信号喇叭，即利用汽车的近光灯或头灯的交替开闭，也可以对前面行驶的汽车的驾驶员关于向后溜车和可能发生的冲撞予以提醒。
在图2中绘示出本发明提出的方法的一个实施形式的流程图，它优选在自适应的车距和车速调节器1的计算装置7中运行。该主应运在程序段12中开始，这例如可通过由驾驶员可以操纵的操作元件5启动车距和车速调节器1引起。还有一个可能性，就是本方法在程序段12中，通过汽车的点火系统的接通来执行。然后在程序段13中将速度V输入，该速度是利用速度测定装置4测得的，并被输送给了调节器单元1。在程序段14中询问速度V是否等于零，这就是说自己的汽车是否处于停车状态。如果不是，则将程序段14分接到“否”；在程序段15中，关闭警告。如果警告之前就关闭了，则程序段15不起作用。然后本方法再跳回到程序段13前面，重新输入速度V。在程序段14中发出询问的结果，如果是，汽车的速度V等于零，即汽车处于停车状态，则将程序图转向程序段16，在该程序段中输入相对速度V相对。相对速度V相对利用汽车环境传感器3输送至调节器1，该环境传感器可以测量出在前面行驶的汽车的车距和相对速度。在下一步17中询问相对速度V相对是否小于零。如果不是，也就是说在前面行驶的汽车具有一个等于零的相对速度，也同样处于停车状态；或者V相对大于零，也就是在前面行驶的汽车正在向前运动，于是将程序段17转向“否”，并在程序段18中关闭警告，并转回到程序段13。如果警告已在程序段18之前撤销，则程序段18不起作用。如果在程序段17中确定在前面行驶的汽车的相对速度V相对相对于自己的汽车是负的，即处于前面的汽车在向后运动，则将程序段17转接到“是”，并在程序段19中加以继续。在程序段19中输入车距d。车距d可利用例如作为雷达传感器设计的环境传感器3测得，并输送给调节装置1，并在计算装置7中进行分析处理。在后继的程序段20中被检查的是所测定的车距d是否小于一个可由驾驶员利用操作元件5调定的最小车距d最小。如果程序段20确定第一部汽车和第二部汽车之间的瞬时的车距d大于或等于最小车距d最小，则将程序段20转向“否”，并在程序段21中关闭警告。如果警告业已撤销，则程序段21不起作用，并随后再转接到程序段13。若程序段20确定第一部汽车离第二部汽车的车距d小于由驾驶员预定的最小车距d最小，则将程序段20转向“是”，并在程序段22中启动警告。该警告例如可以是汽车的一个控制灯、一个显示、汽车喇叭或一个光信号喇叭。在启动警告后将程序转接到程序段13，并再一次地执行，在此，警告一直保持激活状态，直到按程序段14、17或20的条件之一在程序段15、18或21中使警告撤销。
权利要求
1.用于发出警告的方法，特别用在第一部汽车上，该汽车配有自适应的车距和车速调节装置(1)，其特征在于在第一部汽车的停车状态中可以识别直接位于第一部汽车前面的第二部汽车的向后溜车，并在小于第一部汽车和第二部汽车之间的最小车距(d最小)的情况下发出警告(11)。
2.按权利要求1所述的方法，其特征在于自适应的车距和车速调节装置(1)可以测得第一部汽车和第二部汽车的车距(d)，它们的相对速度(V相对)、它们的相对加速度或两部汽车的侧向偏移或其组合。
3.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于第一部汽车的绝对速度是可以利用速度传感器(4)测得的。
4.按以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于最小车距(d最小)可以由第一部汽车的驾驶员加以修改。
5.按以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于所发出的警告(22)是一种声学警告和/或光学警告。
6.按以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于警告(22)向第一部汽车的驾驶员发出。
7.按以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于警告(22)向第二部汽车的驾驶员发出和/或向其它的汽车周围环境发出。
8.用于产生警告(11)的装置，特别在第一部汽车上，其特征在于配置了用于识别第一部汽车的停车状态(4)的装置；配置了用于测定直接位于第一部汽车前面的第二部汽车的车距和相对速度(3)的装置，借以可识别出第二部汽车的向后溜车；配置了用于发出警告(11)的装置，在第一部汽车和第二部汽车之间的车距小于最小车距(d最小)情况下警告即可启动。
9.按权利要求8所述的装置，其特征在于用于识别第一部汽车的停车状态(4)的装置是速度传感器。
10.按权利要求8或9所述的装置，其特征在于用于测定第二部汽车的车距和相对速度(3)的装置是自适应的车距和车速调节装置，利用此装置可以测得第一部汽车离第二部汽车的车距(d)、它们的相对速度(V相对)、它们的相对加速度或两部汽车的侧向偏移或其组合。
11.按权利要求8至10中任一项所述的装置，其特征在于配置了可由驾驶员操作的调定装置(5)，借以可由第一部汽车的驾驶员来修改最小车距(d最小)。
12.按权利要求8至11中任一项所述的装置，其特征在于用于发出警告(11)的装置是声学和/或光学的警告装置。
13.按权利要求8至12中任一项所述的装置，其特征在于警告装置(11)向第一部汽车的驾驶员发出警告和/或向第二部汽车的驾驶员发出警告和/或向其它汽车周围环境发出警告。
全文摘要
提出一种方法和一种装置，用于发出警告，特别用在第一部汽车上，该汽车配有一种自适应的车距和车速调节装置(1)，在此，配置了用于识别第一部汽车的停车状态(4)的装置；还配置了用于测定第二部汽车的车距和相对速度(3)的装置，借以可识别直接位于第一部汽车前面的第二部汽车的向后溜车；与此同时，第一部汽车处于停车状态。当在第一部汽车和第二部汽车之间的车距小于最小车距(d最小)时即发出警告(11)，借以指出可能发生的汽车碰撞。
文档编号B60Q1/52GK1853210SQ200480026526
公开日2006年10月25日 申请日期2004年7月22日 优先权日2003年9月16日
发明者C·施勒德, P·佩特施尼希 申请人:罗伯特.博世有限公司