车辆的驱动控制设备及其驱动控制方法
【专利摘要】本发明公开了一种车辆驱动控制设备，其包括：偏心制动单元，用于执行偏心制动从而当车辆被驱动时改变航向角度；以及发动机扭矩控制器，用于控制发动机扭矩从而当偏心制动单元改变航向角度时调整车辆的当前速度和偏航角速度，进而预设速度和偏航角速度。还提供了一种车辆驱动控制方法，其包括：实施偏心制动，用于当车辆被驱动时经由偏心制动单元来改变航向角度，以及经由发动机扭矩控制器控制发动机扭矩，以便当偏心制动单元改变航向角度时调整车辆的当前速度和偏航角速度，进而预设基准速度和偏航角速度。
【专利说明】车辆的驱动控制设备及其驱动控制方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及一种车辆的驱动控制设备及其驱动控制方法。
【背景技术】
[0002]普通车辆在驾驶过程中可能受到转向控制。转向困难会限制车辆的驱动速度控制和转向角速度控制。
[0003]因此，当以高速驱动时，由于运行性能降低，传统车辆在速度方面受限。
[0004]近年来，大量研究着眼于通过主动驱动速度控制和偏航角速度控制来实现高速安全行车并改善高速行车时的乘坐舒适度。
【发明内容】
[0005]本发明的一个方面提供了一种车辆的驱动控制设备及其驱动控制方法，其可确保驱动速度控制以及高速行车时的乘坐舒适性。
[0006]本发明的另一方面提供了一种车辆驱动控制设备及其驱动控制方法，其可实现安全行车并且改善乘坐舒适性。
[0007]本发明的其他方面将在下面的描述中部分地阐明或者通过描述而部分地变得明显，或者可从本发明的实施中习到。
[0008]按照本发明的一个方面，车辆的驱动控制设备包括偏心制动单元以及发动机扭矩控制器；偏心制动单元用于实施偏心制动从而在车辆被驱动时改变航向角；发动机扭矩控制器用于控制发动机扭矩，以便在偏心制动单元改变航向角度的时候调整车辆的当前速度和偏航角速度，从而预设基准速度和偏航角速度。
[0009]该驱动控制设备还可包括转向控制器，该转向控制器用于控制车辆的转向，从而在偏心制动单元改变航向角度的时候更加精确地控制当前偏航角速度。
[0010]驱动控制设备还可包括与偏心制动单元同步的第一识别单元，其用于在偏心制动单元改变航向角度的时候启动对当前航向角度控制状态的识别。
[0011]该驱动控制设备还可包括与发动机扭矩控制器同步的第二识别单元，其用于在发动机扭矩控制器控制发动机扭矩的时候启动对当前发动机扭矩控制状态的识别。
[0012]驱动控制设备还可包括与转向控制器同步的第三识别单元，其用于在转向控制器控制车辆转向的时候启动对当前转向控制状态的识别。
[0013]根据本发明的另一个方面，一种车辆的驱动控制方法包括:实施偏心制动，从而在驱动车辆时经由偏心制动单元改变航向角度；以及，经由发动机扭矩控制器控制发动机扭矩，从而当偏心制动单元改变航向角度时调整车辆的当前速度和偏航角速度，进而预设基准速度和偏转角速度。
[0014]该驱动控制方法还可包括，在控制发动机扭矩之后，经由转向控制器来控制车辆的转向，以便当偏心制动单元改变航向角度时更加精确地控制当前偏航角速度。
[0015]该驱动控制方法还可包括，在实施偏心制动之后，当偏心制动单元改变航向角度时，经由与偏心制动单元同步的第一识别单元来识别当前航向角度控制状态。
[0016]该驱动控制方法还可包括，在控制该发动机转矩之后，当发动机扭矩控制器控制发动机扭矩时，经由与发动机扭矩控制器同步的第二识别单元来启动对当前发动机扭矩控制状态的识别。
[0017]该驱动控制方法还可包括，在控制该车辆的转向之后，当转向控制器控制该车辆转向时，经由与转向控制器同步的第三识别单元来启动对当前转向控制状态的识别。
【专利附图】
【附图说明】
[0018]结合附图，本发明的这些和/或其他方面将从下述对各实施方式的描述中变得明显并且易于理解，其中:
[0019]图1是示出了根据本发明的第一实施方式的车辆驱动控制设备的配置的框图；
[0020]图2是示出了用于航向角度控制的扭矩矢量的概念的视图；
[0021]图3是示出了经由扭矩定向基于图1中所示的偏心制动单元和发动机扭矩控制器的激活/去激活来防止速度降低的图表；
[0022]图4是示出了经由扭矩定向基于图1中所示的偏心制动单元和发动机扭矩控制器的激活/去激活来进行偏航角速度控制的图表；
[0023]图5是示出了根据本发明的第一实施方式的车辆驱动控制方法的流程图；
[0024]图6是根据本发明的第二实施方式的车辆驱动控制设备的配置的框图；
[0025]图7是示出了根据本发明的第二实施方式的车辆驱动控制方法的流程图；
[0026]图8是示出了根据本发明的第三实施方式的车辆驱动控制设备的配置的框图；
[0027]图9是示出了根据本发明的第三实施方式的车辆驱动控制方法的流程图；
[0028]图10是示出了根据本发明的第四实施方式的车辆驱动控制设备的配置的框图；
[0029]图11是示出了根据本发明的第四实施方式的车辆驱动控制方法的流程图；
[0030]图12是示出了根据本发明的第五实施方式的车辆驱动控制设备的配置的框图；以及
[0031]图13是示出了根据本发明的第五实施方式的车辆驱动控制方法的流程图。【具体实施方式】
[0032]下面，将参照附图详细描述本发明的实施方式。
[0033]〈第一实施方式〉
[0034]图1是示出了根据本发明的第一实施方式的车辆驱动控制设备的配置的框图，并且图2是示出了用于航向角度控制的扭矩矢量的概念的视图。
[0035]图3是示出了经由扭矩定向基于图1中所示的偏心制动单元和发动机扭矩控制器的激活/去激活来防止速度降低的图表。
[0036]图4是示出了经由扭矩定向基于图1中所示的偏心制动单元和发动机扭矩控制器的激活/去激活来进行偏航角速度控制的图表。
[0037]参照图1到4，由附图标记100表示根据本发明第一实施方式的车辆驱动控制设备，其包括偏心制动单元102和发动机扭矩控制器104。
[0038]如图1和2中示范性示出的，偏心制动单元102执行偏心制动，以在车辆V被驱动时改变航向角度H。
[0039]发动机扭矩控制器104控制发动机扭矩，从而当偏心制动单元102改变航向角度H时调整车辆V的当前速度和偏航角速度，进而预设基准速度和偏航角速度。
[0040]在这种情况下，发动机扭矩控制器104可执行发动机扭矩增加控制，以防止车辆V的速度降低，并且实现更加精准的偏航角速度控制。
[0041]当由差速齿轮产生的扭矩被施加到未受到制动力的车轮上时，偏心制动单元102和发动机扭矩控制器104以上述方式实现扭矩定向。
[0042]在这种情况下，如图3和4中示意性示出的，通过相互比较(A)、(B)和(C)三种条件，应该能理解，偏心制动和发动机扭矩控制的扭矩定向有助于改善高速行车时的驱动以及偏航角速度；其中，条件(A)中，偏心制动单元102和发动机扭矩控制器104都被去激活；条件(B)中，仅偏心制动单元102被激活；条件(C)中，偏心制动单元102和发动机扭矩控制器104都被激活。
[0043]下面参照图5进行描述使用根据本发明的第一实施方式的驱动控制设备100的车辆驱动控制方法。
[0044]图5是示出了根据本发明的第一实施方式的车辆驱动控制方法的流程图。
[0045]参照图5，用附图标记500表示根据本发明第一实施方式的驱动控制方法，其执行偏心制动S502和发动机扭矩控制S504。
[0046]在偏心制动S502中，当车辆(图2的V)被驱动时，偏心制动单元(图1的102)执行偏心制动以改变航向角度(图2的H)。
[0047]其后，在发动机扭矩S504中，当偏心制动单元(图1的102)改变航向角度(图2的H)时，发动机扭矩控制器(图1的104)控制发动机扭矩，以调整车辆(图2的V)当前的速度和偏航角速度，从而预设基准速度和偏航角速度。
[0048]这里，发动机扭矩控制S504可以是由发动机扭矩控制器(图1的104)所执行的发动机扭矩增加控制，从而改善高速行车时的驱动以及改善偏航角速度。
[0049]当由差速齿轮产生的扭矩施加到未收到制动力的车轮上，偏心制动单元(图1的102)和发动机扭矩控制器(图1的104)通过偏心制动S502以及发动机扭矩控制S504实现了扭矩定向。
[0050]根据本发明的第一实施方式的车辆驱动控制设备100及其驱动控制方法500采用偏心制动单元102和发动机扭矩控制器104。
[0051]因此，由于偏心制动和发动机扭矩控制所产生的扭矩定向，根据本发明的第一实施方式的车辆驱动控制设备100及其驱动控制方法500可改善高速行车时的驱动以及偏航角速度，这可实现高速下的安全行车并且改善高速行车时的乘坐舒适性。
[0052]〈第二实施方式〉
[0053]图6是示出了根据本发明的第二实施方式的车辆驱动控制设备的配置的框图。
[0054]参照图6，用附图标记600表示根据本发明第二实施方式的车辆驱动控制设备，与根据第一实施方式的驱动控制设备100相类似，其包括偏心制动单元102和发动机扭矩控制器104。
[0055]根据本发明的第二实施方式的车辆驱动控制设备600的各个组成元件的功能及其之间的连接关系与根据第一实施方式的车辆驱动控制设备100的各个组成元件的功能相同。因此，以下将不再赘述。
[0056]根据本发明的第二实施方式的车辆驱动控制设备600还包括转向控制器606。
[0057]转向控制器606控制车辆(图2的V)的转向，从而当偏心制动单元102改变航向角度(图2的H)时更加精确地控制当前偏航角速度。
[0058]将参照图7描述使用根据本发明的第二实施方式的驱动控制设备600的车辆驱动控制方法。
[0059]图7是示出了根据本发明的第二实施方式的车辆驱动控制方法的流程图。
[0060]参照图7，用附图标记700表示根据本发明第二实施方式的该驱动控制方法，其按顺序执行偏心制动S502、发动机扭矩控制S504以及转向控制S706。
[0061]首先，在偏心制动S502中，当车辆(图2的V)被驱动时，偏心制动单元(图1的102)执行偏心制动，以改变航向角度(图2的H)。
[0062]其后，在发动机扭矩S504中，当偏心制动单元(图1的102)改变航向角度(图2的H)时，发动机扭矩控制器(图1的104)控制发动机扭矩，从而调整车辆(图2的V)的当前速度和偏航角速度，进而预设基准速度和偏航角速度。
[0063]这里，发动机扭矩控制S504可以是由发动机扭矩控制器(图6的104)执行的发动机扭矩增加控制，从而改善高速行车时的驱动以及偏航角速度。
[0064]当由差速齿轮产生的扭矩被施加到未受制动力的车轮上时，偏心制动单元(图6的102)和发动机扭矩控制器(图6的104)通过偏心制动S502和发动机扭矩控制S504实现了扭矩定向。
[0065]最后，在转向控制S706中，转向控制器(图6的606)控制车辆(图2的V)的转向，从而当偏心制动单元(图1的102)改变航向角度(图2的H)时更加精确地控制当前偏航角速度。
[0066]根据本发明的第二实施方式的车辆驱动控制设备600及其驱动控制方法700采用偏心制动单元102、发动机扭矩控制器104以及转向控制器106。
[0067]因此，由于偏心制动和发动机扭矩控制所产生的扭矩定向，根据本发明的第二实施方式的车辆驱动控制设备600及其驱动控制方法700可改善高速行车时的驱动以及偏航角速度，这可实现高速安全行车并且改善高速行车下的乘坐舒适性。
[0068]〈第三实施方式〉
[0069]图8是示出了根据本发明的第三实施方式的车辆驱动控制设备的配置的框图。
[0070]参照图8，用附图标记800表示根据本发明第三实施方式的车辆驱动控制设备，与根据第一实施方式的驱动控制设备100相类似，其包括偏心制动单元102和发动机扭矩控制器104。
[0071]根据本发明的第三实施方式的车辆驱动控制设备800的各个组成元件的功能及其之间的连接关系与根据第一实施方式的车辆驱动控制设备100的各自组成元件的功能相同。因此，以下将不再赘述。
[0072]根据本发明的第三实施方式的车辆驱动控制装置800还包括第一识别单元808。
[0073]第一识别单元808与偏心制动单元102同步，从而当偏心制动单元102改变航向角度(图2的H)时启动对当前航向角度控制状态的识别。
[0074]在这种情况下，尽管并未详细示出第一识别单元808，当前航向角度控制状态可经由语音通知和发光中的至少一个而被识别，语音通知通过设置在车辆(图2的V)的一侧处的扬声器(未示出)提供，而发光通过设置在车辆(图2的V)的另一侧处的发光构件(未示出)提供。
[0075]以下将参照图9描述使用根据本发明的第三实施方式的驱动控制设备800的车辆驱动控制方法。
[0076]图9是示出了根据本发明的第三实施方式的车辆驱动控制方法的流程图。
[0077]参照图9，由附图标记900表示根据本发明第三实施方式的车辆驱动控制方法，其按照顺序执行偏心制动S502、第一识别S903、以及发动机扭矩控制S504。
[0078]首先，在偏心制动S502中，当车辆(图2的V)被驱动时，偏心制动单元(图8的802)执行偏心制动，以改变航向角度(图2的H)。
[0079]其后，在第一识别S903中，第一识别单元(图8的808)与偏心制动单元(图8的102)同步，从而当偏心制动单元(图8的102)改变航向角度(图2的H)时启动对当前航向角度控制状态的识别。
[0080]在第一识别S903中，尽管并未示出第一识别单元(图8的808)，但当前航向角度控制状态可经由语音通知和发光中的至少一个而被识别，该语音通知是通过设置在车辆(图2的V)的一侧处的扬声器(未示出)而提供，而发光是通过设置在车辆(图2的V)的另一侧面处的发光构件(未示出)而提供。
[0081]最终，在发动机扭矩控制S504中，当偏心制动单元(图8的102)改变航向角度(图2的H)时，发动机扭矩控制器(图8的104)控制发动机扭矩，从而调整车辆(图2的V)的当前速度和偏航角速度，进而预设基准速度和偏航角速度。
[0082]这里，发动机扭矩控制S504可以是由发动机扭矩控制器(图8的104)执行的发动机扭矩增加控制，以改善高速行车时的驱动以及偏航角速度。
[0083]当由差速齿轮产生的扭矩被施加到未受制动力的车轮上时，偏心制动单元(图8的102)和发动机扭矩控制器(图8的104)通过偏心制动S502和发动机扭矩控制S504实现扭矩定向。
[0084]根据本发明的第三实施方式的车辆驱动控制设备800及其驱动控制方法900采用了偏心制动单元102以及发动机扭矩控制器104。
[0085]因此，由于偏心制动和发动机扭矩控制所产生的扭矩定向，根据本发明的第三实施方式的车辆驱动控制设备800及其驱动控制方法900可改善高速行车时的驱动以及偏航角速度，这可实现高速安全行车并且改善高速行车下的乘坐舒适性。
[0086]另外，根据本发明的第三实施方式的车辆驱动控制设备800及其驱动控制方法900包括该第一识别单元808。
[0087]因此，根据本发明的第三实施方式的车辆驱动控制设备800及其驱动控制方法900可帮助驾驶者识别和辨别当前航向角度控制状态，这可实现高速安全行车并且改善高速行车下的乘坐舒适性。
[0088]〈第四实施方式〉
[0089]图10是示出了根据本发明的第四实施方式的车辆驱动控制设备的配置的框图。
[0090]参照图10，用附图标记1000表示根据本发明第四实施方式的车辆驱动控制设备，与根据第一实施方式的驱动控制设备100相类似，其包括偏心制动单元102和发动机扭矩控制器104。
[0091]根据本发明的第四实施方式的车辆驱动控制设备1000的各个组成元件的功能及其之间的连接关系与根据第一实施方式的车辆驱动控制设备100的各个组成元件的功能相一致。因此，以下将不再赘述。
[0092]根据本发明的第四实施方式的车辆驱动控制设备1000还包括第二识别单元1010。
[0093]第二识别单元1010与发动机扭矩控制器104同步，从而当发动机扭矩控制器104控制发动机扭矩时启动对当前发动机扭矩的控制状态的识别。
[0094]在这种情况下，尽管并未详细示出第二识别单元1010，但当前发动机扭矩控制状态可经由语音通知和发光中的至少一种而被识别，语音通知是通过设置在车辆(图2的V)的一侧处的扬声器(未示出)提供的，而发光是通过设置在车辆(图2的V)的另一侧处的发光构件(未示出)提供的。
[0095]下面将参照图11描述使用根据本发明的第四实施方式的驱动控制设备1000的车辆驱动控制方法。
[0096]图11是示出了根据本发明的第四实施方式的车辆驱动控制方法的流程图。
[0097]参照图11，用附图标记1100表示根据本发明第四实施方式的车辆驱动控制方法，其按照顺序执行偏心制动S502、发动机扭矩控制器S504以及第二识别S1110。
[0098]首先，在偏心制动S502中，当车辆(图2的V)被驱动时，偏心制动单元(图10的102)执行偏心制动，以改变航向角度(图2的H)。
[0099]其后，在发动机扭矩S504中，当偏心制动单元(图10的102)改变航向角度(图2的H)的时候，发动机扭矩控制器(图10的104)控制发动机扭矩，从而调整车辆(图2的V)的当前速度和偏航角速度，进而预设基准速度和偏航角速度。
[0100]此时，发动机扭矩控制S504可以是由发动机扭矩控制器(图10的104)执行的发动机扭矩增加控制，以改善高速行车时的驱动以及车辆(图2的V)的偏航角速度。
[0101]当由差速齿轮产生的扭矩被施加到未受制动力的车轮上时，偏心制动单元(图10的102)以及发动机扭矩控制器(图10的104)通过偏心制动S502和发动机扭矩控制S504实现扭矩定向。
[0102]最后，在第二识别SlllO中，第二识别单元(图10的1010)与发动机扭矩控制器(图10的104)同步，从而当发动机扭矩控制器(图10的104)控制发动机扭矩时启动对当前发动机扭矩控制状态的识别。
[0103]在第二识别SllOO中，尽管并未详细示出第二识别单元1010，但当前发动机扭矩控制状态可经由语音通知和发光中的至少一种而被识别，语音通知是通过设置在车辆(图2的V)的一侧处的扬声器(未示出)提供的，而发光是通过设置在车辆(图2的V)的另一侧处的发光构件(未示出)提供的。
[0104]根据本发明第四实施方式的车辆驱动控制设备1000及其驱动控制方法1100采用偏心制动单元102和发动机扭矩控制器104。
[0105]因此，由于偏心制动和发动机扭矩控制所产生的扭矩定向，根据本发明的第四实施方式的车辆驱动控制设备1000及其驱动控制方法1100可改善高速行车时的驱动以及偏航角速度，这可实现高速安全行车并且改善高速行车下的乘坐舒适性。[0106]另外，根据本发明的第四实施方式的车辆驱动控制设备1000及其驱动控制方法还包括第二识别单元1010。
[0107]因此，根据本发明的第四实施方式的车辆驱动控制设备1000及其驱动控制方法1100可帮助使用者识别和辨别当前发动机扭矩控制状态，这可实现高速安全行车并且改善高速行车下的乘坐舒适性。
[0108]〈第五实施方式〉
[0109]图12是示出了根据本发明的第五实施方式的车辆驱动控制设备的配置的框图。
[0110]参照图12，用附图标记1200表示根据本发明的第五实施方式的车辆驱动控制设备，与根据第一实施方式的驱动控制设备100相类似，其包括偏心制动单元102、发动机扭矩控制器104和转向控制器606。
[0111]根据本发明的第五实施方式的车辆驱动控制设备1200的各个组成元件的功能及其之间的连接关系与根据第二实施方式的车辆驱动控制设备600的各个组成元件的功能相一致。因此，以下将不再赘述。
[0112]根据本发明的第五实施方式的车辆驱动控制设备1200还包括第三识别单元1212。
[0113]第三识别单元1212与转向控制器606同步，从而当转向控制器606控制车辆转向时启动对当前转向控制状态的识别。
[0114]在这种情况下，尽管并未详细示出第三识别单元1212，但当前转向控制状态可经由语音通知和发光中的至少一种而被识别，该语音通知是通过设置在车辆(图2的V)的一侧处的扬声器(未示出)提供的，而发光是通过设置在车辆(图2的V)的另一侧处的发光构件(未示出)提供的。
[0115]下面结合图13详细描述使用根据本发明的第五实施方式的驱动控制设备1200的车辆驱动控制方法。
[0116]图13是示出了根据本发明的第五实施方式的车辆驱动控制方法的流程图。
[0117]参见图13，用附图标记1300表示根据本发明的第五实施方式的车辆驱动控制方法，其按照顺序执行偏心制动S502、发动机扭矩控制S504、转向控制S706以及第三识别S1312.[0118]首先，在偏心制动S502中，当车辆(图2的V)被驱动时，偏心制动单元(图12的102)进行偏心制动，从而改变航向角度(图2的H)。
[0119]其后，在发动机扭矩S504中，当偏心制动单元(图12的102)改变航向角度(图2的H)时，发动机扭矩控制器(图12的104)控制发动机扭矩，从而调整车辆(图2的V)的当前速度和偏航角速度，进而预设基准速度和偏航角速度。
[0120]这里，发动机扭矩控制S504可以是通过发动机扭矩控制器(图12的104)执行的发动机扭矩增强控制，其可改善高速行车时的驱动以及车辆(图2的V)偏航角速度。
[0121]当由差速齿轮产生的扭矩被施加到未受制动力的车轮上时，偏心制动单元(图12的102)和发动机扭矩控制器(图12的104)通过偏心制动S502以及发动机扭矩控制S504，实现扭矩定向。
[0122]其后，在转向控制S706中，转向控制器(图12的606)控制车辆(图2的V)的转向，从而当偏心制动单元(图12的102)改变航向角度(图2的H)时更加精确地控制当前偏航角速度。
[0123]最后，在第三识别S1312中，第三识别单元(图12的1212)与转向控制器(图12的606)同步，从而当转向控制器(图12的606)控制车辆转向时启动对当前转向控制状态的识别。
[0124]在第三识别S1312中，尽管并未示出第三识别单元1212，但当前转向控制状态可经由语音通知和发光中的至少一种而被识别，语音通知是通过设置在车辆(图2的V)的一侧处的扬声器(未示出)提供的，而发光是通过设置在车辆(图2的V)的另一侧处的发光构件(未示出)提供的。
[0125]根据本发明的第五实施方式的车辆驱动控制设备1200及其驱动控制方法1300采用偏心制动单元102、发动机扭矩控制器104以及转向控制器606。
[0126]因此，由于偏心制动和发动机扭矩控制所产生的扭矩定向，根据本发明的第五实施方式的车辆驱动控制设备1200及其驱动控制方法1300可改善高速行车时的驱动以及偏航角速度，这可实现高速下的安全行车并且改善高速行车下的乘坐舒适性。
[0127]另外，根据本发明的第五实施方式的车辆驱动控制设备1200及其驱动控制方法1300还包括第三识别单元1212。
[0128]因此，根据本发明的第五实施方式的车辆驱动控制设备1200及其驱动控制方法1300可识别当前发动机扭矩控制状态，以帮助使用者辨别当前发动机转矩控制状态，这可实现高速安全行车并且改善高速行车下的乘坐舒适性。
[0129]正如通过上面的描述显而易见的，根据本发明的实施方式的车辆驱动控制设备和驱动控制方法可实现以下效果:
[0130]首先，能够实现高速行车时车辆的驱动速度控制并且改善乘坐舒适性。
[0131 ] 其次，能够实现安全行车并且改善乘坐舒适性。
[0132]尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员应知晓，可在不脱离本发明的原则和精神的情况下修改这些实施方式，本发明的保护范围由权利要求及其等同方案限定。
【权利要求】
1.一种车辆的驱动控制器，其包括: 偏心制动单元，其用于执行偏心制动，从而当车辆被驱动时改变航向角度；以及 发动机扭矩控制器，其用于控制发动机扭矩，从而当偏心制动单元改变航向角度时调整车辆的当前速度和偏航角速度，进而预设基准速度和偏航角速度。
2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括转向控制器，用于控制车辆的转向，从而当偏心制动单元改变航向角度时更加精确地控制当前偏航角速度。
3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括第一识别单元，其与偏心制动单元同步，从而在偏心制动单元改变航向角度时启动对当前航向角度控制状态的识别。
4.如权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括第二识别单元，其与发动机扭矩控制器同步，从而在发动机扭矩控制器控制发动机扭矩时启动对当前发动机扭矩控制状态的识别。
5.如权利要求2所述设备，其特征在于，还包括第三识别单元，其与转向控制器同步，从而能够在转向控制器控制车辆转向时识别当前转向控制状态。
6.一种车辆的驱动控制方法，其包括: 实施偏心制动，从而当车辆被驱动时经由偏心制动单元改变航向角度；以及 经由发动机扭矩控制器控制发动机扭矩，从而当偏心制动单元改变航向角度时调整车辆的当前速度和偏航角速度，以预设基准速度和偏航角速度。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括，在控制发动机扭矩之后，经由转向控制器来控制车辆的转向，从而当偏心制动单元改变航向角度时更加精确地控制当前偏航角速度。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括，在实施偏心制动之后，当偏心控制单元改变航向角度时，经由与偏心制动单元同步的第一识别单元启动对当前航向角度控制状态的识别。
9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括，在控制发动机扭矩之后，当发动机扭矩控制器控制发动机扭矩时，经由与发动机扭矩控制器同步的第二识别单元启动对当前发动机扭矩控制状态的识别。
10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括，在控制车辆的转向之后，当转向控制器控制车辆转向时，经由与转向控制器同步的第三识别单元启动对当前转向控制状态的识别。
【文档编号】B60W10/18GK103523008SQ201310270243
【公开日】2014年1月22日 申请日期:2013年6月28日 优先权日:2012年6月29日
【发明者】朴满福 申请人:株式会社万都