本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种恶劣环境履带式危险源探察处理无人驾驶系统。
背景技术：
无人驾驶装置是也称为轮式移动机器人，主要依靠装置内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。无人驾驶装置是通过传感系统感知道周围环境，自动规划行驶路线并控制车辆到达预定目标的智能设备。它是利用传感器来感知周围环境，并根据感知所获得的道路、装置位置和障碍物信息，控制装置的转向和速度，从而使装置能够安全、可靠地在道路上行驶。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。
现有的无人驾驶系统只能在特定环境中行驶，当将其应用于国防领域时，其适应性较低。防爆、防辐射环境下，或者用于生物、化学、放射性、核、病毒、爆炸物的探察和处理时，普通无人驾驶装置难以胜任。
技术实现要素：
本发明克服了现有技术的不足，提供一种可适应恶劣环境、适用于危险源处理任务的无人驾驶系统，解决了现有无人驾驶系统无法在恶劣环境工作且无法进行危险源探测与处理的问题。
为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种恶劣环境履带式危险源探察处理无人驾驶系统，包括驾驶主体、处理器、环境分析仪、ap终端、摄像头、交换机、电磁阀组、速度传感器和读卡器；驾驶主体包括履带式行径结构，摄像头的输出端与环境分析仪的输入端连接，环境分析仪的输出端与处理器的输入端连接，摄像头的输出端通过交换机和ap终端与地面系统的输入端连接，处理器通过交换机和ap终端与地面系统交互式连接；速度传感器的输出端与处理器的输入端连接，读卡器的输出端与处理器的输入端连接，处理器的输出端通过交换机与变频调速器的输入端连接，处理器的输出端与电磁阀组的输入端连接，电磁阀组与机车机械部件连接。
作为本发明的优选方案，所述摄像头与环境分析仪之间通过模拟视频接口连接。
作为本发明的优选方案，所述摄像头与交换机之间通过以太网连接，交换机与ap终端之间通过以太网连接，处理器与交换机之间通过以太网连接，交换机与变频调速器之间通过以太网连接。
作为本发明的优选方案，所述环境分析仪与处理器之间通过rs232串行接口连接。
作为本发明的优选方案，所述读卡器与处理器之间通过rs485串行接口连接。
作为本发明的优选方案，所述电磁阀组与机车机械部件之间通过气管和机械传动方式连接。
作为本发明的优选方案，所述ap终端与地面系统之间通过符合802.11n协议的无线局域网连接。
作为本发明的优选方案，所述环境分析仪主要由解码模块和数据处理模块组成，解码模块选用型号为saa7113的解码芯片，数据处理模块选用型号为ep3c16f484的fpga芯片。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明的驾驶主体采用履带式结构，则驾驶主体能适应防爆、防辐射的环境，能驶入含有生物、化学、放射性、核、病毒、爆炸物等危险源的区域，其适应性较强。环境分析仪能探察和处理生物、化学、放射性、核、病毒、爆炸物等危险源，工作能力强。本发明的装置与其它同类设备相比，可以实现装置位置的准确检测，实时分析前方环境状态，实时上报装置的工况信息和环境信息，并接收控制指令，实现对装置的自动化控制；采用本发明的装置可以实现装置的自动化行驶，使装置的运行更加安全可靠。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
具体实施方式
下面结合附图，对本发明作详细的说明。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例一
一种恶劣环境履带式危险源探察处理无人驾驶系统，包括驾驶主体、处理器、环境分析仪、ap终端、摄像头、交换机、电磁阀组、速度传感器和读卡器；驾驶主体包括履带式行径结构，摄像头的输出端与环境分析仪的输入端连接，环境分析仪的输出端与处理器的输入端连接，摄像头的输出端通过交换机和ap终端与地面系统的输入端连接，处理器通过交换机和ap终端与地面系统交互式连接；速度传感器的输出端与处理器的输入端连接，读卡器的输出端与处理器的输入端连接，处理器的输出端通过交换机与变频调速器的输入端连接，处理器的输出端与电磁阀组的输入端连接，电磁阀组与机车机械部件连接。
本发明的驾驶主体采用履带式结构，则驾驶主体能适应防爆、防辐射的环境，能驶入含有生物、化学、放射性、核、病毒、爆炸物等危险源的区域，其适应性较强。环境分析仪能探察和处理生物、化学、放射性、核、病毒、爆炸物等危险源，工作能力强。本发明的装置与其它同类设备相比，可以实现装置位置的准确检测，实时分析前方环境状态，实时上报装置的工况信息和环境信息，并接收控制指令，实现对装置的自动化控制；采用本发明的装置可以实现装置的自动化行驶，使装置的运行更加安全可靠。
实施例二
在实施例一的基础上，所述摄像头与环境分析仪之间通过模拟视频接口连接。
实施例三
在实施例一或实施例二的基础上，所述摄像头与交换机之间通过以太网连接，交换机与ap终端之间通过以太网连接，处理器与交换机之间通过以太网连接，交换机与变频调速器之间通过以太网连接。
实施例四
在上述任意一项实施例的基础上，所述环境分析仪与处理器之间通过rs232串行接口连接。所述读卡器与处理器之间通过rs485串行接口连接。所述电磁阀组与机车机械部件之间通过气管和机械传动方式连接。
实施例五
在上述任意一项实施例的基础上，所述ap终端与地面系统之间通过符合802.11n协议的无线局域网连接。所述环境分析仪主要由解码模块和数据处理模块组成，解码模块选用型号为saa7113的解码芯片，数据处理模块选用型号为ep3c16f484的fpga芯片。