本发明涉及一种康复机器人驱动轮设计。
背景技术:
传统康复机器人的驱动轮大多采用直插式电机,体积大且笨重,降低了整体结构的轻便性,同时布置麻烦,整体结构的空间可调性降低。直插式电机对于驱动轮运动的控制精度有限,可使用的场所有一定局限性。另外,传统的驱动轮缺少减震压紧机构,当驱动轮布置在中间位置,经过凹凸不平的路面时,整体结构会出现大幅度震动,机器人四个脚上的万向轮会处于一定时间的悬空状态。
技术实现要素:
针对上述现有技术的不足,本发明要解决的技术问题是提供一种康复机器人驱动轮设计,在满足驱动要求的同时,提高驱动效率,增加整体结构的轻便性,同时提高驱动轮运转过程中的稳定性。
本发明采取的具体技术方案是:
一种康复机器人驱动轮设计,由车架、固定座、吸震弹簧、减震支架、电机支架、车轮、轴杆组成,具体地,车架上固定安装有三个固定座:固定座a、固定座b、固定座c,所述减震支架的一端通过轴杆c与固定座c连接,另一端通过轴杆d与吸震弹簧一端的固定头a连接,同时,吸震弹簧另一端的固定头b与固定座a或固定座b通过轴杆a或轴杆b连接,所述吸震弹簧与驱动轮竖直方向倾斜一定角度;所述电机支架与车轮通过车轮轴连接,同时,电机支架与减震支架连接为一体。
优选地,所述固定座与车架采用螺栓连接安装。
优选地,所述电机支架与减震支架使用螺栓连接为一体。
优选地,所述上述康复机器人驱动轮设计可安装多个吸震弹簧。
优选地,上述康复机器人驱动轮设计采用新型铝合金材料制作。
优选地,上述康复机器人驱动轮设计采用轮毂电机进行驱动,所述轮毂电机安装在车轮内,与电机支架铰接。
进一步地,所述轮毂电机采用直流无刷电机,可使用plc控制。
优选地,所述减震支架可替换成阻尼可调式减震器。
进一步地,所述阻尼可调式减震器为电流变液减震器,实现动态控制。
优选地,所述车轮上可增加一个锁死机构,提高使用者的安全性。
本发明的有益效果是:
1、本发明有效利用了现有的安装空间,零件体积小,搬运安装较方便,减震部分采用纯机械结构,机械原理简单易懂,零件可自行加工设计,大大节约了成本。
2、本发明不采用一次性加工方法,零件易拆,可降低使用人员的维修难度,提高整体结构使用寿命,且驱动效率比一般驱动轮高,可满足更高的驱动要求,增加产品利用率。
3、本发明安装两个相邻的固定座,使得吸震弹簧的初始安装位置可调,根据实际要求使弹簧在起始时间具有不同的张弛度,从而实现不同程度的减震效果。
4、本发明抛弃了传统的直插式电机,采用轮毂电机,轮毂电机选用直流无刷电机,无刷电机没有噪音,康复机器人大多在医院等安静场所使用,噪音小的驱动轮具有很大优势,另外无刷电机使用寿命长,速度更快。
5、本发明机械结构部分都是可拆卸安装,保证了整体结构的持久使用性,组成部件简单易加工,不仅为使用者提供拆装或更换零件的便携性,而且为使用者对本结构进行自行改装提供可能。
6、本发明增加专用的减震机构,这不仅提高结构的安全稳定性,也解决了部分导向轮颠簸时出现的悬空问题。
7、本发明吸震弹簧端部连接有减震支架,吸震弹簧与驱动轮竖直方向倾斜一定角度,增加了吸震弹簧的调节行程,减震效果也得到一定程度的提升。
附图说明
图1为实施例1所述驱动轮设计的结构示意图;
图2为减震支架的结构示意图;
图3为吸震弹簧的结构示意图;
图中,1.车架;21.固定座a;22.固定座b;23.固定座c;3.吸震弹簧;31.固定头a;32.固定头b;4.减震支架;5.电机支架;6.车轮;61.车轮轴;71.轴杆a;72.轴杆b;73.轴杆c;74.轴杆d。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细描述。
实施例1
一种康复机器人驱动轮设计,如图1所示,由车架1、固定座、吸震弹簧3、减震支架4、电机支架5、车轮6、轴杆组成,具体地,车架1螺栓连接安装有三个固定座:固定座a21、固定座b22、固定座c23,结合图2、3可以看出,所述减震支架4的一端通过轴杆c73与固定座c23连接,另一端通过轴杆d74与吸震弹簧3一端的固定头a31连接,同时,吸震弹簧3另一端的固定头b32与固定座a21或固定座b22通过轴杆a71或轴杆b72连接,所述吸震弹簧3与驱动轮竖直方向倾斜一定角度;所述电机支架5与车轮6通过车轮轴61连接,同时,电机支架5与减震支架4使用螺栓连接为一体。该设计采用轮毂电机进行驱动,所述轮毂电机安装在车轮6内,与电机支架5铰接,轮毂电机采用直流无刷电机,可使用plc控制
实施例2
结构与实施例1大体一致,区别在于安装了多个吸震弹簧。
实施例3
结构与实施例1大体一致,区别在于所述减震支架替换成了阻尼可调式减震器,所用阻尼可调式减震器为电流变液减震器,实现动态控制。
实施例4
结构与实施例1大体一致,区别在于车轮上可增加了一个锁死机构,提高使用者的安全性。