一种物料车牵引机构以及牵引移动机器人系统的制作方法

1.本实用新型属于自动搬运技术领域，更具体地，涉及一种物料车牵引机构以及牵引移动机器人系统。


背景技术：

2.目前，物料车是工厂常用的用于物料转运的设备，通常使用人工将物料车推动至目标地点，自动化程度低，劳动强度大，需要较多人力资源才能满足生产运输要求，随着越来越多的自动化设备的出现，人工搬运物料车的方式已经不能满足生产运输的要求，效率急需进一步提高。因此，急需开发一种基于移动机器人、潜入牵引装置的物料车牵引机构，用于实现对物料车的自动牵引，以解决上述技术问题。
3.有鉴于此，特提出本实用新型。


技术实现要素：

4.针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的是提供一种物料车牵引机构，包括第一牵引机构和第二牵引机构。所述第一牵引机构包括导向限位装置、牵引公头，所述导向限位装置、牵引公头安装在物料车上。所述第二牵引机构包括结构主体、牵引母头、万向轮、牵引承载件、球头锁紧销，所述牵引母头安装在所述结构主体上，所述万向轮、牵引承载件与结构主体连接，通过所述球头锁紧销连接所述牵引公头与所述牵引母头。
5.进一步地，所述导向限位装置设置为左、右对称布置。
6.进一步地，所述牵引公头设置比所述球头锁紧销更大的插孔。
7.进一步地，所述牵引母头设置与所述球头锁紧销规格一致的插孔。
8.进一步地，所述结构主体设置对称布置的加强筋。
9.进一步地，所述结构主体设置对称布置的辅助安装孔。
10.进一步地，所述结构主体设置还包括特征识别板，设置为左、右称布置。
11.进一步地，所述牵引承载件设置为左、右对称布置。
12.一种牵引移动机器人系统，包括一种物料车牵引机构及牵引移动机器人，所述牵引移动机器人包括移动机器人、潜入牵引装置，所述潜入牵引装置安装在所述移动机器人上，所述移动机器人通过所述特征识别板定位至所述物料车牵引机构下方。
13.所述移动机器人与所述潜入牵引装置通讯，控制所述潜入牵引装置的牵引伸缩件的伸缩，所述牵引移动机器人的牵引伸缩件与所述物料车牵引机构的牵引承载件配合，牵引所述物料车牵引机构移动。
14.本实用新型提供的一种物料车牵引机构，具有如下有益效果：
15.（1）本实用新型设置的牵引公头、牵引母头，便于球头锁紧销拆装；
16.（2）本实用新型设置左、右对称布置的导向限位装置，便于机构对中。
附图说明
17.图1为本实用新型的一种物料车牵引机构以及牵引移动机器人系统的结构示意图；
18.图2为本实用新型的第一牵引机构的结构示意图；
19.图3为本实用新型的第二牵引机构的结构示意图；
20.图4为本实用新型的第二牵引机构的牵引母头结构示意图；
21.图5为本实用新型的第二牵引机构的的牵引承载件结构示意图；
22.图中：1.牵引公头、2.导向限位装置、3.第二牵引机构、4.潜入牵引装置、5.移动机器人、6.物料车、31.结构主体、32. 牵引承载件、33.球头锁紧销、34. 万向轮、311. 牵引母头、312. 加强筋、313. 特征识别板、314.辅助安装孔。
具体实施方式
23.下面结合具体实施例和附图对本实用新型做进一步说明，以助于理解本实用新型的内容。
24.如图1、2、3、4、5所示，一种物料车牵引机构，包括第一牵引机构和第二牵引机构3，所述第一牵引机构包括导向限位装置2、牵引公头1，所述导向限位装置2、牵引公头1安装在物料车6上，所述第二牵引机构包括结构主体31、牵引母头311、万向轮34、牵引承载件32、球头锁紧销33，所述牵引母头311安装在所述结构主体31上，所述万向轮34、牵引承载件32与结构主体31连接，通过所述球头锁紧销33连接所述牵引公头1与所述牵引母头311。
25.一种牵引移动机器人系统，包括一种物料车牵引机构及牵引移动机器人，牵引移动机器人包括移动机器人5、潜入牵引装置4，潜入牵引装置4安装在移动机器人5上，移动机器人5通过特征识别板313定位至物料车牵引机构下方，移动机器人5与潜入牵引装置4通讯，控制潜入牵引装置4的牵引伸缩件的伸缩，牵引移动机器人的牵引伸缩件与物料车牵引机构的牵引承载件32配合，牵引物料车牵引机构移动。
26.进一步地，所述导向限位装置2设置为左、右对称布置，在本实施例中，导向限位装置2设置2个，便于进行对接限位。
27.进一步地，所述牵引公头1设置比所述球头锁紧销33更大的插孔，所述牵引母头311设置与所述球头锁紧销33规格一致的插孔，在对接时更方便地将所述球头锁紧销33插入并锁紧。
28.进一步地，所述结构主体31设置对称布置的加强筋312，以加强结构强度。
29.进一步地，所述结构主体31设置对称布置的辅助安装孔314，便于后期功能拓展使用。
30.进一步地，所述结构主体31设置还包括特征识别板313，设置为左、右称布置，用于移动机器人5通过特征识别板313识别到第二牵引机构的位姿，从而进行定位。
31.进一步地，所述牵引承载件32、设置为左、右对称布置，用于潜入牵引装置的对接。
32.本实用新型的工作原理为：
33.如图1所示，第二牵引机构3通过限位装置2将牵引母头311与牵引公头1对接，并通过球头锁紧销33锁紧，移动机器人5通过特征识别板313识别第二牵引机构3的位姿，自动导航至第二牵引机构3的下方，移动机器人5与潜入牵引装置4通讯，控制潜入牵引装置4的牵
引伸缩件的伸出，与物料车牵引机构的牵引承载件32配合，牵引物料车牵引机构移动进而牵引物料车6的移动，到达目的点后，牵引装置4的牵引伸缩件缩回，牵引移动机器人驶离第二牵引机构下方，执行下一个任务。
34.本文中应用了具体个例对实用新型构思进行了详细阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离该实用新型构思的前提下，所做的任何显而易见的修改、等同替换或其他改进，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种物料车牵引机构，其特征在于：包括第一牵引机构和第二牵引机构，所述第一牵引机构包括导向限位装置、牵引公头，所述导向限位装置、牵引公头安装在物料车上，所述第二牵引机构包括结构主体、牵引母头、万向轮、牵引承载件、球头锁紧销，所述牵引母头安装在所述结构主体上，所述万向轮、牵引承载件与结构主体连接，通过所述球头锁紧销连接所述牵引公头与所述牵引母头。2.根据权利要求1所述的一种物料车牵引机构，其特征在于：所述导向限位装置设置为左、右对称布置。3.根据权利要求1所述的一种物料车牵引机构，其特征在于，所述牵引公头设置比所述球头锁紧销更大的插孔。4.根据权利要求1所述的一种物料车牵引机构，其特征在于，所述牵引母头设置与所述球头锁紧销规格一致的插孔。5.根据权利要求1所述的一种物料车牵引机构，其特征在于，所述结构主体设置对称布置的加强筋。6.根据权利要求1所述的一种物料车牵引机构，其特征在于，所述结构主体设置对称布置的辅助安装孔。7.根据权利要求1所述的一种物料车牵引机构，其特征在于，所述结构主体设置还包括特征识别板，设置为左、右称布置。8.根据权利要求1所述的一种物料车牵引机构，其特征在于，所述牵引承载件设置为左、右对称布置。9.一种牵引移动机器人系统，其特征在于，包括如权利要求7所述的一种物料车牵引机构及牵引移动机器人；所述牵引移动机器人包括移动机器人、潜入牵引装置，所述潜入牵引装置安装在所述移动机器人上，所述移动机器人通过所述特征识别板定位至所述物料车牵引机构下方，所述移动机器人与所述潜入牵引装置通讯，控制所述潜入牵引装置的牵引伸缩件的伸缩。10.根据权利要求9所述的一种牵引移动机器人系统，其特征在于，所述牵引移动机器人的牵引伸缩件与所述物料车牵引机构的牵引承载件配合，牵引所述物料车牵引机构移动。

技术总结
本实用新型公开了一种物料车牵引机构，包括第一牵引机构和第二牵引机构，第一牵引机构包括导向限位装置、牵引公头，导向限位装置、牵引公头安装在物料车上，第二牵引机构包括结构主体、牵引母头、万向轮、牵引承载件、球头锁紧销，牵引母头安装在所述结构主体上，万向轮、牵引承载件与结构主体连接，通过球头锁紧销连接牵引公头与牵引母头。一种牵引移动机器人系统，包括一种物料车牵引机构及牵引移动机器人，牵引移动机器人包括移动机器人、潜入牵引装置，潜入牵引装置安装在移动机器人上。潜入牵引装置安装在移动机器人上。潜入牵引装置安装在移动机器人上。


技术研发人员：赵福海
受保护的技术使用者：天津联汇智造科技有限公司
技术研发日：2020.12.30
技术公布日：2021/9/14