控制车辆变道的方法和装置与流程

本申请属于车辆控制领域，具体涉及控制车辆变道的方法和装置。

背景技术：

1、变道辅助系统(lane change assist system)通过安装在车辆上的雷达监测主车辆的盲区范围内是否有其它车辆，来提高车辆在变道时的安全性。变道辅助系统的盲区监测功能通常覆盖车辆左右侧后方区域；当车辆在进行变道时，变道辅助系统在检测到盲区附近的车辆后将通过车辆的左右两个外后视镜或者车内的其它部件提醒驾驶员。

技术实现思路

1、本申请的一个或多个实施例提供控制车辆变道的方法和装置，以便降低车辆碰撞风险，提高行车安全。

2、根据一个实施例，控制车辆变道的方法包括获得在当前车道上的主车辆相对于静态目标的第一状态信息；获得所述主车辆相对于在第二车道上的第二车辆的第二状态信息，其中，所述当前车道和所述第二车道之间存在目标车道，所述主车辆位于所述目标车道的一侧、所述第二车辆位于所述目标车道的另一侧，响应于至少由所述第一状态信息和第二状态信息指示的所述主车辆和所述第二车辆同时变道至所述目标车道的碰撞风险，生成介入指令影响所述主车辆从所述当前车道至所述目标车道的变道。

3、根据一个实施例，控制车辆变道的装置包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现控制车辆变道的方法。控制车辆变道的装置实现车辆变道控制单元的功能，可以包括变道信息获取单元、碰撞风险判定单元、介入指令生成单元。变道信息获取单元上述第一状态信息和第二状态信息，碰撞风险判定单元根据至少第一状态信息和第二状态信息判定碰撞风险，以及介入指令生成单元生成可以被车辆其它装置或部件执行的介入指令影响所述主车辆从所述当前车道至所述目标车道的变道。所述控制车辆变道的装置可以是雷达。

4、本申请的一个实施例将道路边界的静态目标作为参考计算与主车辆的横向距离，从而能够据此判定主车辆与第二车辆相对于地面的位置关系，进而较好地判定两车同时变道时的碰撞检测。尤其是，在一个示例中，仅采用毫米波雷达进行碰撞风险判定，而不使用车辆摄像头。这将降低碰撞判定的成本。

5、在本申请的一个实施中，当判断存在碰撞风险时，并且预测当所述主车辆比所述第二车辆早预定时间到达目标车道中央时，减少方向盘的转动阻力并且增加车速，促使主车辆加速完成变道，当预测所述主车辆比所述第二车辆晚预定时间到达所述目标车道中央时，对驾驶者进行提示，增加方向盘的转动阻力并且降低车速，抑制主车辆变道。

技术特征：

1.一种控制车辆变道的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，

8.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

9.一种控制车辆变道的装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了控制车辆变道的方法和装置。控制车辆变道的方法包括：获得在当前车道上的主车辆相对于静态目标的第一状态信息；获得所述主车辆相对于在第二车道上的第二车辆的第二状态信息，响应于至少由所述第一状态信息和第二状态信息指示的所述主车辆和所述第二车辆同时变道至所述目标车道的碰撞风险，生成介入指令影响所述主车辆从所述当前车道至所述目标车道的变道。

技术研发人员：张俊,蔡旌,朱丽娟
受保护的技术使用者：罗伯特·博世有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15