障碍物过滤方法、装置、电子设备、存储介质及车辆与流程

本公开涉及计算机，尤其涉及一种障碍物过滤方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。

背景技术：

1、目前，车辆已经成为人们出行必不可少的一种交通工具。为保证车辆在行驶过程中的安全性，大多数车辆都拥有障碍物识别功能，用于在车辆行驶过程中识别障碍物并生成警示信息，以提示驾驶员注意避让。

2、但由于计算机识别能力的限制，现有障碍物识别技术的准确度较低，例如可能会将前方车辆识别为障碍物，从而导致障碍物警示信息的误报。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种障碍物过滤方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以提高障碍物识别的准确性，减少障碍物警示信息的误报。

2、第一方面，本公开实施例提供一种障碍物过滤方法，包括：

3、确定第一时刻车辆的位置与第二时刻车辆的位置之间的第一距离；

4、针对预先创建的障碍物缓冲区中的任一障碍物，确定第一时刻所述障碍物的位置与第二时刻所述障碍物的位置之间的第二距离；

5、若所述第一距离与所述第二距离之差小于预设阈值，则将所述障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。

6、在一些实施例中，在确定第一时刻车辆的位置与第二时刻车辆的位置之间的第一距离之前，所述方法还包括：

7、针对预先创建的障碍物缓冲区中的任一障碍物，获取所述障碍物的运动状态；

8、若基于所述障碍物的运动状态，确定所述障碍物的速度不为零，则将所述障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。

9、在一些实施例中，针对预先创建的障碍物缓冲区中的任一障碍物，获取所述障碍物的运动状态之前，所述方法还包括：

10、获取车辆周围的临时障碍物信息；

11、基于所述临时障碍物信息与所述障碍物缓冲区中的各障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否是重复识别的障碍物；

12、若不是重复识别的障碍物，则将所述障碍物的信息存储到所述障碍物缓冲区。

13、在一些实施例中，基于所述临时障碍物信息与所述障碍物缓冲区中的各障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否是新增障碍物，包括：

14、获取所述临时障碍物在世界坐标系中的第一位置信息，以及所述障碍物缓冲区中的各障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第一位置信息与各第二位置信息之间的第一相对距离；

15、若确定的各第一相对距离均大于或等于第一相对距离阈值，则确定所述临时障碍物是新增障碍物。

16、在一些实施例中，所述方法还包括：

17、针对所述障碍物缓冲区中的任一障碍物，判断该障碍物是否满足删除条件，若满足删除条件，则将该障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。

18、在一些实施例中，所述判断该障碍物是否满足删除条件包括：

19、获取所述障碍物在世界坐标系中的第二位置信息，确定所述第二位置信息与所述车辆当前位置信息之间的第二相对距离；

20、若所述第二相对距离大于或等于第二相对距离阈值，则将所述障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。

21、第二方面，本公开实施例提供一种障碍物过滤装置，包括：

22、第一确定模块，用于确定第一时刻车辆的位置与第二时刻车辆的位置之间的第一距离；

23、第二确定模块，用于针对预先创建的障碍物缓冲区中的任一障碍物，确定第一时刻所述障碍物的位置与第二时刻所述障碍物的位置之间的第二距离；

24、第一删除模块，用于在所述第一距离与所述第二距离之差小于预设阈值的情况下，将所述障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。

25、第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：

26、存储器；

27、处理器；以及

28、计算机程序；

29、其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

30、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。

31、第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的障碍物过滤方法。

32、第六方面，本公开实施例还提供了一种车辆，该车辆包括如上述第二方面所述的障碍物过滤装置。

33、本公开实施例提供的障碍物识别方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，本公开通过对比相同时间内车辆周围环境中物体的运动距离与自车的运动距离，对车辆周围环境中物体运动状态进行判断，从而避免将前方车辆等运动物体误识别为障碍物，提高了障碍物识别的准确度，降低了障碍物警示信息的误报或障碍物错误显示的可能性。

技术特征：

1.一种障碍物过滤方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定第一时刻车辆的位置与第二时刻车辆的位置之间的第一距离之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对预先创建的障碍物缓冲区中的任一障碍物，获取所述障碍物的运动状态之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述临时障碍物信息与所述障碍物缓冲区中的各障碍物的信息，判断所述临时障碍物是否是新增障碍物，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断该障碍物是否满足删除条件包括：

7.一种障碍物过滤装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于：包括如权利要求7所述的障碍物过滤装置。

技术总结
本公开涉及一种障碍物过滤方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，该方法包括：确定第一时刻车辆的位置与第二时刻车辆的位置之间的第一距离；针对预先创建的障碍物缓冲区中的任一障碍物，确定第一时刻所述障碍物的位置与第二时刻所述障碍物的位置之间的第二距离；若所述第一距离与所述第二距离之差小于预设阈值，则将所述障碍物的信息从所述障碍物缓冲区中删除。本公开通过对比相同时间内车辆周围环境中物体的运动距离与自车的运动距离，对车辆周围环境中物体运动状态进行判断，从而避免将前方车辆等物体误识别为障碍物，提高了障碍物识别的准确度，降低了障碍物警示信息的误报或障碍物错误显示的可能性。

技术研发人员：孟轲
受保护的技术使用者：北京罗克维尔斯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15