本发明涉及主动悬架装置及具备主动悬架装置的车辆。
背景技术：
1、近年来，在搭载有电动悬架的车辆中，主要配置了天棚控制，实现了在以往的悬架中无法实现的乘坐舒适性。另外，为了使用电动悬架实现车身(body)不振动(车身零振动)，而提出了通过传感器事前检测路面的凹凸和断坡等并使用其结果来控制电动悬架的预见(preview)控制。
2、通过使用预见控制，电动悬架能够进行使车身振动为零的控制。
3、在此，在专利文献1中，公开了一种“一种主动悬架的控制装置，在车身的前端检测路面的变位x及上下加速度并将它们按时序存储，在变位的检测正常时从变位x推断车辆通过时的路面的变位并根据推断出的路面的变位控制前轮及后轮的致动器，在变位的检测异常时基于轴距及车速从上下加速度推断与车身的后轮相对应的部位的上下加速度，并根据推断出的上下加速度控制后轮的致动器”(参照专利文献1的摘要)。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本特开平5-96922号公报
技术实现思路
1、在专利文献1所公开的主动悬架的控制装置中，控制机构判断基于路面检测机构对变位的检测是否正常，在进行了对变位的检测正常这一主旨的判断时，进行预见控制。另一方面，在进行了对变位的检测异常这一主旨的判断时，控制机构不进行预见控制而是使用存储于存储机构的上下加速度来控制后轮的致动器。
2、在此，在判断成对变位的检测异常的情况下，控制部使用存储于存储机构的上下加速度控制后轮的致动器，因此，簧上的振动不会为零，而有乘坐于车辆的人的乘坐舒适性变差的隐患。
3、另外，在受干扰和噪声等的影响而在前轮没法正确适用预见控制的情况下，在后轮适用预见控制并不优选。而且若是在无法适用预见控制的状况下强行使预见控制工作，则也会想到乘坐于车辆的人的乘坐舒适性反而恶化这一情况。
4、本发明解决上述的以往课题，其目的在于提供一种能够防止乘坐于车辆的人的乘坐舒适性变差的隐患的主动悬架装置及具备主动悬架装置的车辆。
5、本发明的主动悬架装置是具有检测车轮前方的路面高度的路面状态检测机构、和根据由上述路面状态检测机构检测出的上述路面高度的变位来控制悬架的行程而执行预见控制的控制部的主动悬架装置，其特征在于，上述控制部具备：前轮预见控制部，其根据由上述路面状态检测机构检测出的上述路面高度的变位来改变前轮的悬架的行程而执行预见控制；判断部，其判断通过上述前轮预见控制部改变上述前轮的悬架的行程且基于该行程的控制执行的预见控制是否成功；和后轮控制部，其基于上述判断部的判断结果控制相对应的后轮的悬架的行程，上述后轮控制部在通过上述判断部进行了上述前轮的预见控制成功这一主旨的判断的情况下，针对相对应的后轮执行控制悬架的行程的预见控制和天棚控制，在通过上述判断部进行了上述前轮的预见控制失败这一主旨的判断的情况下，针对相对应的后轮解除预见控制，执行天棚控制。
6、发明效果
7、根据本发明，能够提供一种可防止乘坐于车辆的人的乘坐舒适性变差的隐患的主动悬架装置及具备主动悬架装置的车辆。
1.一种主动悬架装置，具有：
2.如权利要求1所述的主动悬架装置，其特征在于，
3.如权利要求1或2所述的主动悬架装置，其特征在于，
4.如权利要求3所述的主动悬架装置，其特征在于，
5.一种车辆，其特征在于，