车辆的制动意图识别方法、装置、设备及存储介质与流程

本公开涉及汽车领域，尤其涉及车辆意图识别。

背景技术：

1、车辆的制动意图识别是车辆最重要的模块。任何的失效，都会造成整个制动系统失控，产生的危害都是巨大的。

2、现在为了避免一些共同因素产生的故障，保障车辆输出的信号更准，功能安全等级更高。通常利用制动踏板上同时安装的位移传感器、力传感器和角度传感器这三个传感器的信号，识别驾驶员的制动意图，得出可信的制动信号。然而，这样带来的缺点是制动踏板上传感器数目过多，增加了制动踏板上传感器的成本，且容错度低。

技术实现思路

1、本公开提供了一种车辆的制动意图识别方法、装置、设备及存储介质。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种车辆的制动意图识别方法。该方法包括：

3、获取制动踏板上传感器采集到的第一信号；所述第一信号包括：制动位移和压力；

4、获取加速踏板上传感器采集到的第二信号；

5、根据所述第一信号和所述第二信号是否有值，判断所述车辆是否具有制动意图。

6、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获取制动踏板上传感器采集到的第一信号，包括：

7、获取所述制动踏板上行程传感器采集到的制动位移；

8、获取所述制动踏板上制动力传感器采集到的压力。

9、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述第一信号和所述第二信号是否有值，判断所述车辆是否具有制动意图，包括：

10、若所述制动位移和/或所述压力有值，则判定有制动意图，输出制动请求；

11、若所述制动位移和所述压力均无值，而所述第二信号有值，则判定无制动意图，并输出加速请求；

12、若所述制动位移、所述压力以及所述第二信号均无值，则判定无制动意图，并输出保持当前状态请求。

13、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述若所述制动位移和/或所述压力有值，则判定有制动意图，输出制动请求，包括：

14、若所述制动位移和/或所述压力有值，且所述第二信号也有值，则确定所述第一信号和所述第二信号各自的获取时间；

15、若所述第一信号和所述第二信号各自的获取时间的时间差小于或等于第一预设时间阈值，则根据制动优先于加速的原则，判定有制动意图，输出所述制动请求。

16、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述若所述制动位移和/或所述压力有值，则判定有制动意图，输出制动请求，包括：

17、若所述第一信号和所述第二信号各自的获取时间的时间差大于所述第一预设时间阈值以及小于或等于第二预设时间阈值，且所述第一信号的获取时间早于所述第二信号的获取时间，则直接忽略所述第二信号，确定有制动意图，并输出所述制动请求。

18、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述方法还包括：

19、若所述制动位移和/或所述压力有值时，所述第二信号的值为无效值，则提示利用制动踏板靠边停车。

20、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述方法还包括：

21、若所述制动位移有值且所述压力无值，则提示所述制动力传感器故障，并提示切换至单踏板模式；

22、若所述制动位移无值且所述压力有值，则提示所述行程传感器故障，并提示切换至单踏板模式。

23、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获取加速踏板上传感器采集到的第二信号，包括：

24、获取所述加速踏板上行程传感器采集到的加速位移，并作为所述第二信号。

25、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述方法还包括：

26、在判断所述车辆是否具有制动意图之前，获取所述第一信号和所述第二信号各自的实际波动情况和各自对应的预设波动情况；

27、将所述第一信号和所述第二信号的实际波动情况中超过对应预设波动情况的部分进行过滤。

28、根据本公开的第二方面，提供了一种车辆的制动意图识别装置。该装置包括：

29、第一获取模块，用于获取制动踏板上传感器采集到的第一信号；所述第一信号包括:制动位移和压力；

30、第二获取模块，用于获取加速踏板上传感器采集到的第二信号；

31、仲裁模块，用于根据所述第一信号和所述第二信号是否有值，判断所述车辆是否具有制动意图。

32、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。

33、根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如根据本公开的第一方面和/或第二发面的方法。

34、本公开中，通过结合加速踏板原本自带的传感器采集到的第二信号，可减少制动踏板上传感器的个数，降低制动踏板上传感器的成本，降低制动意图判断系统的冗余程度，且由于综合了制动踏板上传感器采集的第一信号和加速踏板上传感器采集到的第二信号，因而，制动意图判断容错度更高，制动意图的判断也更为准确。

35、应当理解，
技术实现要素：
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆的制动意图识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述制动位移和/或所述压力有值，则判定有制动意图，输出制动请求，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种车辆的制动意图识别装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开的实施例提供了车辆的制动意图识别方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取制动踏板上传感器采集到的第一信号；所述第一信号包括：制动位移和压力；获取加速踏板上传感器采集到的第二信号；根据所述第一信号和所述第二信号是否有值，判断所述车辆是否具有制动意图。以此方式，可以减少制动踏板上传感器的个数，降低制动踏板上传感器的成本，降低制动意图判断的冗余程度，提高制动意图判断容错度，制动意图的判断也更为准确。

技术研发人员：梁帅
受保护的技术使用者：北京车和家汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/8