用于产生车辆警报的系统和方法与流程

本公开总体上涉及用于向车辆乘员警告障碍物的车辆、系统和方法。特别地，本公开涉及用于执行盲点检测的车辆、系统和方法。

背景技术：

1、车辆包括报警系统，其检测车辆附近的对象并提醒驾驶员注意该对象。警报通常基于对象的位置和基于正在发生或将要发生的特定驾驶操纵而产生。这种报警系统可以包括但不限于侧面盲区报警系统、车道变换报警系统以及使用前视、侧视和后视相机和其他感知设备的其他系统。通常，传感设备被放置和/或校准以检测车辆周围限定区域内的对象。例如，所定义的区域可能旨在包含车辆一侧的相邻车道。如果检测区域的覆盖面积太大，驾驶员可能会被实际上不在相邻车道上或不与车辆碰撞风险的障碍物的有害警报所困扰。如果检测区域的覆盖面积太小，特别是在转弯时，驾驶员可能不会被适当地警告即将发生的碰撞危险。

2、因此，期望提供减少碰撞风险的有害警报并且适当地警告驾驶员碰撞风险的系统和方法。此外，结合附图和前述技术领域和背景技术，从随后的详细描述和所附权利要求中，本公开的其他期望特征和特性将变得显而易见。

技术实现思路

1、在一个方面，一种警告车辆乘员车辆一侧有障碍物的方法。该方法包括经由至少一个处理器接收来自至少一个车辆系统的转弯预测数据，经由至少一个处理器接收来自车辆感知系统的感知数据，经由至少一个处理器基于转弯预测数据预测车辆转弯，经由至少一个处理器产生障碍物警报，该障碍物警报通过车辆的输出设备输出，当使用所述感知数据在第一尺寸检测区域或第二尺寸检测区域内检测到障碍物时，经由所述至少一个处理器从使用第一尺寸检测区域切换到使用第二尺寸检测区域，以响应于预测到车辆转弯而产生障碍物警报。与第一尺寸检测区域相比，第二尺寸检测区域被扩展。

2、在实施例中，转弯预测数据包括以下类型的转弯预测数据中的至少一种:描述即将到来的交叉路口的地图数据、描述即将到来的交叉路口的导航数据、描述即将到来的交叉路口的感知数据、指示车辆制动施加的制动数据、描述车辆一侧不存在车道线的感知数据、描述导致车辆减速的油门位置的油门数据、描述转弯信号激活的转弯信号数据、驾驶员监控数据，描述横向移动车辆路径的感知数据、描述车辆横向移动的惯性测量数据、描述车辆减速的速度数据、描述车辆横向移动的方向盘角度数据以及描述车辆减速或横向移动的车辆动力学数据。

3、在实施例中，转弯预测数据包括至少两种类型的转弯预测数据。可以使用预测车辆转弯概率的概率算法来组合至少两种类型的转弯预测数据。

4、在实施例中，输出设备是音频、视觉和触觉输出设备中的至少一个。输出设备可以是包含在侧镜中的视觉输出设备。

5、在实施例中，与第一尺寸检测区域相比，第二尺寸检测区域横向扩展。

6、在实施例中，该方法包括基于转弯预测数据经由至少一个处理器来检测车辆转弯的完成；以及响应于检测到车辆转弯的完成，经由所述至少一个处理器从使用第二尺寸检测区域切换到使用第一尺寸检测区域来产生障碍物警报。

7、在实施例中，车辆转弯的完成基于以下类型的转弯预测数据中的至少一种:指示基本上直的车轮的转向角数据、指示车辆制动的减少或完成施加的制动数据、描述导致车辆纵向加速的油门位置的油门数据、描述转弯信号的停用的转弯信号数据、描述车辆直线运动的惯性测量数据、描述车辆速度或加速度的速度数据；和描述车辆纵向加速度或基本直线运动的车辆动力学数据。

8、在实施例中，车辆系统包括车辆动力学传感器系统、导航系统、感知系统、驾驶员监控系统和一个或多个车辆致动器传感器中的至少一个。

9、另一方面，提供了一种车辆。该车辆包括输出设备、感知系统和与输出设备和感知系统可操作通信的至少一个处理器。该至少一个处理器被配置为执行程序指令。所述程序指令被配置为以致使所述至少一个处理器:从所述车辆的至少一个车辆系统接收转弯预测数据，从所述感知系统接收感知数据，基于所述转弯预测数据预测车辆转弯，当使用所述感知数据在第一尺寸检测区域或第二尺寸检测区域内检测到障碍物时，产生通过所述输出设备输出的障碍物警报，以及响应于预测到车辆转弯，从使用第一尺寸检测区域切换到使用第二尺寸检测区域来产生障碍物警报。与第一尺寸检测区域相比，第二尺寸检测区域被扩展。

10、在实施例中，转弯预测数据包括以下类型的转弯预测数据中的至少一种:描述即将到来的交叉路口的地图数据、描述即将到来的交叉路口的导航数据、描述即将到来的交叉路口的感知数据、指示车辆制动施加的制动数据、描述车辆一侧不存在车道线的感知数据、描述导致车辆减速的油门位置的油门数据、描述转弯信号激活的转弯信号数据。驾驶员监控数据、描述横向移动车辆路径的感知数据、描述车辆横向移动的惯性测量数据、描述车辆减速的速度数据、描述车辆横向移动的方向盘角度数据以及描述车辆减速或横向移动的车辆动力学数据。

11、在实施例中，转弯预测数据包括至少两种类型的转弯预测数据。在一个实施例中，使用预测车辆转弯概率的概率算法来组合至少两种类型的转弯预测数据。

12、在实施例中，输出设备是音频、视觉和触觉输出设备中的至少一个。在一个实施例中，输出设备是包括在侧镜中的视觉输出设备。

13、在实施例中，与第一尺寸检测区域相比，第二尺寸检测区域横向扩展。

14、在实施例中，程序指令被配置成使至少一个处理器:基于转弯预测数据检测车辆转弯的完成；以及响应于检测到车辆转弯完成，从使用第二尺寸检测区域切换到使用第一尺寸检测区域来产生障碍物警报。

15、在实施例中，车辆转弯的完成基于以下类型的转弯预测数据中的至少一种:指示基本上直的车轮的转向角数据、指示车辆制动的减少或完成施加的制动数据、描述导致车辆纵向加速的油门位置的油门数据、描述转弯信号的停用的转弯信号数据、描述车辆直线运动的惯性测量数据、描述车辆速度或加速度的速度数据、以及描述车辆纵向加速或直线运动的车辆动力学数据。

16、在实施例中，车辆系统包括车辆动力学传感器系统、导航系统、感知系统、驾驶员监控系统和一个或多个车辆致动器传感器中的至少一个。

技术特征：

1.一种警告车辆乘员车辆一侧有障碍物的方法，该方法包括:

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述转弯预测数据包括以下类型的转弯预测数据中的至少一种:

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述转弯预测数据包括至少两种类型的转弯预测数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述至少两种类型的转弯预测数据使用预测即将到来的车辆转弯的概率的概率算法来组合。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述输出设备是音频、视觉和触觉输出设备中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述输出设备是包含在侧镜中的视觉输出设备。

7.根据权利要求1的方法，其中与第一尺寸检测区域相比，第二尺寸检测区域横向扩展。

8.根据权利要求1所述的方法，包括基于转弯预测数据，经由至少一个处理器检测车辆转弯的完成；以及响应于检测到车辆转弯的完成，经由所述至少一个处理器从使用第二尺寸检测区域切换到使用第一尺寸检测区域来产生障碍物警报。

9.根据权利要求8所述的方法，其中车辆转弯的完成基于以下类型的转弯预测数据中的至少一种:

10.一种车辆，包括:

技术总结
警告车辆乘员车辆一侧有障碍物的系统和方法。该系统和方法包括从至少一个车辆系统接收转弯指示数据，从车辆的感知系统接收感知数据，基于转弯预测数据预测车辆转弯，当使用感知数据在第一尺寸检测区域或第二尺寸检测区域内检测到障碍物时，生成通过车辆的输出设备输出的障碍物警报，以及响应于预测到车辆转弯，从使用第一尺寸检测区域切换到使用第二尺寸检测区域来生成障碍物警报。与第一尺寸检测区域相比，第二尺寸检测区域被扩展。

技术研发人员：M.沙赫里亚里,V.J.拉万德,H.阿斯卡里,R.库马,R.林
受保护的技术使用者：通用汽车环球科技运作有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16