基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法与流程

本发明涉及车辆智能辅助驾驶领域，具体涉及一种基于v2v的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法。

背景技术：

1、车辆在道路行驶过程中，通常驾驶员只能看到前方车辆，只能根据前方车辆的车速、与前方车辆的距离等信息作出加减速、制动等操作判断。而当前车遮挡前前车，且前前车突然减速或紧急制动时，若前车未能及时作出响应，此时自车很容易与前车及前前车发生碰撞，危及驾驶员和乘客的生命安全。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种基于v2v的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，在受遮挡的前前车在减速、紧急制动而前车未及时作出响应时，能够及时作出判断并进行预警、减速、紧急制动等操作，避免碰撞的发生或降低碰撞的损害程度。

2、为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

3、基于v2v的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，在各个车辆上安装车载单元(obu)，使车辆将各自的行驶信息与其他车辆共享；车辆根据其前前车所共享的所述行驶信息进行制动判断，并根据所述制动判断的结果进行制动。

4、较佳地，分别独立地针对前车或前前车进行制动判断；针对前车或前前车所得的两个制动判断的结果，依照命令优先级关系，执行其中优先级最高的命令。

5、较佳地，所述制动判断包括：

6、步骤1，通过obu、车载摄像头和/或毫米波雷达得到目标车辆的所述行驶信息；

7、步骤2，根据所述行驶信息得到一般碰撞时间t和最小碰撞时间thw；

8、步骤3，将所述一般碰撞时间t和一组一般判断阈值进行比较，根据比较结果输出一般制动命令；

9、步骤4，所述最小碰撞时间thw和一组最小判断阈值进行比较，根据比较结果输出最小制动命令；

10、步骤5，根据所述步骤3和所述步骤4的输出，依照命令优先级关系，执行所述一般制动命令和所述最小制动命令中优先级最高的命令。

11、较佳地，所述行驶信息为，车辆的速度、加速度和/或位置。

12、较佳地，所述一般碰撞时间t，依情况分为第一一般碰撞时间tts和第二一般碰撞时间ttc；

13、所述第一一般碰撞时间tts为，当本车与目标车辆的加速度不相等且满足条件(vtv-vsv)2-2×(atv-asv)×xc>0时，

14、

15、其中，atv为目标车辆的加速度，asv为本车的加速度，vsv为本车的车速，vtv为目标车辆的车速，xc为本车与目标车辆的车间距离；

16、所述第二一般碰撞时间ttc为，当本车与目标车辆的加速度相等，或不满足条件(vtv-vsv)2-2×(atv-asv)×xc>0时，其中，vr为本车与目标车辆的相对车速。

17、较佳地，所述最小碰撞时间thw为，

18、较佳地，所述一般判断阈值包括一般紧急制动时间阈值t1、一般温和刹停时间阈值t2、一般预警时间阈值t3；所述一般判断阈值根据实际情况标定；当t<t1时，输出紧急制动命令；当t1<t<t2时，输出温和刹停命令；当t2<t<t3时，输出预警命令；否则输出正常行驶命令。

19、较佳地，所述最小判断阈值包括最小紧急制动时间阈值t4、最小温和刹停时间阈值t5、最小预警时间阈值t6；所述最小判断阈值根据实际情况标定；当thw<t4时，输出紧急制动命令；当t4<thw<t5时，输出温和刹停命令；当t5<thw<t6时，输出预警命令；否则输出正常行驶命令。

20、较佳地，所述命令优先级关系为，紧急制动>温和刹停>预警>正常行驶。

21、较佳地，所述步骤3和所述步骤4同步进行。

22、有益效果：

23、1、本发明通过分析车载摄像头、毫米波雷达以及周围车辆车载单元输出的信息，自车可以及时作出减速、紧急制动等操作，从而有效避免碰撞或减轻碰撞的损害程度。

24、2、本发明通过在车辆上加装obu进行v2v通信，在受遮挡的前前车在减速、紧急制动而前车未及时作出响应时，车辆仍然可以进行制动判断，相较于依赖视野的判断方式进一步提升了安全性。

25、3、本发明通过算法的自动处理，对高速路段中车辆多、行驶速度快的场景，可有效避免事故的发生，或降低事故的危害程度。

26、4、本发明通过最小碰撞时间的设置，在根据相对速度和加速度进行判断的基础上，进一步提升了安全性保障。

27、5、本发明通过根据实际情况进行标定的判断阈值，不仅区分了不同命令的输出场景，而且可以根据不同使用场景灵活调整，提升了方法的可适用性。

28、6、本发明通过设置命令优先级关系，在保证行驶安全的基本目的的基础上也尽可能地保证了驾乘舒适性。

技术特征：

1.基于v2v的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，在各个车辆上安装车载单元(obu)，使车辆将各自的行驶信息与其他车辆共享；车辆根据其前前车所共享的所述行驶信息进行制动判断，并根据所述制动判断的结果进行制动。

2.如权利要求1所述的基于v2v的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，分别独立地针对前车或前前车进行制动判断；针对前车或前前车所得的两个制动判断的结果，依照命令优先级关系，执行其中优先级最高的命令。

3.如权利要求1或2所述的基于v2v的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，所述制动判断包括：

4.如权利要求1所述的基于v2v的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，所述行驶信息为：车辆的速度、加速度和/或位置。

5.如权利要求3所述的基于v2v的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，所述一般碰撞时间t，依情况分为第一一般碰撞时间tts和第二一般碰撞时间ttc；

6.如权利要求3所述的基于v2v的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，所述最小碰撞时间

7.如权利要求3所述的基于v2v的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，所述一般判断阈值包括一般紧急制动时间阈值t1、一般温和刹停时间阈值t2、一般预警时间阈值t3；所述一般判断阈值根据实际情况标定；当t<t1时，输出紧急制动命令；当t1<t<t2时，输出温和刹停命令；当t2<t<t3时，输出预警命令；否则输出正常行驶命令。

8.如权利要求3所述的基于v2v的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，所述最小判断阈值包括最小紧急制动时间阈值t4、最小温和刹停时间阈值t5、最小预警时间阈值t6；所述最小判断阈值根据实际情况标定；当thw<t4时，输出紧急制动命令；当t4<thw<t5时，输出温和刹停命令；当t5<thw<t6时，输出预警命令；否则输出正常行驶命令。

9.如权利要求2所述的基于v2v的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，所述命令优先级关系为，紧急制动>温和刹停>预警>正常行驶。

10.如权利要求3所述的基于v2v的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，所述步骤3和所述步骤4同步进行。

技术总结
本发明公开了一种基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，在各个车辆上安装车载单元，使车辆将各自的行驶信息与其他车辆共享；车辆根据其前前车所共享的所述行驶信息进行制动判断，并根据所述制动判断的结果进行制动；使用本发明能够在受遮挡的前前车在减速、紧急制动而前车未及时作出响应时，及时作出判断并进行预警、减速、紧急制动等操作，避免碰撞的发生或降低碰撞的损害程度。

技术研发人员：盛蒙蒙,祝宝营,颜培硕,欧阳康强
受保护的技术使用者：北京理工雷科电子信息技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13