自动制动控制装置以及自动制动处理程序的制作方法

本发明涉及自动制动控制装置以及自动制动处理程序。

背景技术：

1、以往，提出了在使用照相机、雷达等检测车辆的行进方向的障碍物(物体)，在判断为车辆(本车)的行驶路线内的动作范围内存在检测出的障碍物的情况下，自动地执行紧急制动动作、避免接触动作的系统。

2、专利文献1：日本特开2013-100064号公报

3、专利文献2：日本特开2016-164031号公报

4、然而，存在根据车辆的行驶场景、障碍物(物体)相对于本车的位置，而过度地执行紧急制动、避免接触动作，妨碍了驾驶员预期的行驶的情况。

技术实现思路

1、因此，实施方式的课题之一在于提供一种能够根据车辆的行驶状态、物体的状态等，执行更适当的自动制动控制的自动制动控制装置以及自动制动处理程序。

2、实施方式的自动制动控制装置例如具备：取得部，其取得表示车辆的行进方向的行进方向信息、与上述车辆相关的速度信息、以及基于为了检测上述行进方向上的物体而进行收发的检测波的上述物体的位置信息；区域决定部，其基于上述行进方向信息和上述速度信息，执行自动制动执行区域的决定，该自动制动执行区域以与上述车辆的车宽度对应地沿着上述行进方向延伸的车宽度线为基准而设定在该车宽度线的内侧区域和外侧区域中的至少一个；以及自动制动处理部，其在检测出上述物体的情况下，基于针对上述自动制动执行区域的上述位置信息来决定是否执行自动制动。根据该结构，例如能够根据车辆的行驶状态、物体的状态等，执行更适当的自动制动控制。

3、另外，本实施方式的自动制动控制装置的上述区域决定部例如也可以在判断为上述行进方向信息是车辆的前进行驶以及上述速度信息是第一速度以下的情况下，将成为上述自动制动执行区域的边界的自动制动执行区域边界线设定在比车宽度线靠内侧区域，在判断为上述行进方向信息是车辆的后退行驶以及上述速度信息小于第二速度的情况下，以至少包含比车宽度线靠外侧区域的方式设定上述自动制动执行区域边界线，在判断为上述行进方向信息是车辆的后退行驶以及上述速度信息是第二速度以上的情况下，将上述自动制动执行区域边界线设定在比车宽度线靠外侧区域。根据该结构，例如在车辆的前进行驶时以及后退行驶时，能够分别执行更适当的自动制动控制。

4、另外，本实施方式的自动制动控制装置的上述自动制动执行区域例如也可以基于进行使用了多个传感器中的两个的三角测量时的检测位置的偏差，设定了区域范围，上述多个传感器是设置在上述车辆的前端部以及后端部的各个，用于进行上述检测波的收发。根据该结构，例如能够提高物体的检测精度，能够执行与车辆的行驶状态、物体的状态等对应的更适当的自动制动控制。

5、另外，本实施方式的自动制动控制装置的上述区域决定部例如也可以通过检测出上述物体时的上述速度信息来决定上述自动制动执行区域，在上述车辆停止之前维持已决定的上述自动制动执行区域。根据该结构，例如通过自动制动控制，即使在车速降低的情况下也维持自动控制开始时的控制判定状态，所以能够抑制在控制中途自动制动执行区域被改变，制动状态变化的情况。

6、另外，本实施方式的自动制动控制装置的上述自动制动执行区域例如也可以被设定为上述车辆后退行驶时的上述车宽度线的外侧区域比上述车辆前进行驶时的上述车宽度线的外侧区域宽。根据该结构，例如在周围状况的确认比前进行驶时难的后退行驶时，能够实现更注重安全性的制动控制。

7、本发明的实施方式的自动制动处理程序例如使计算机执行以下步骤：取得步骤，取得表示车辆的行进方向的行进方向信息、与上述车辆相关的速度信息、以及基于为了检测上述行进方向上的物体而进行收发的检测波的上述物体的位置信息；区域决定步骤，基于上述行进方向信息和上述速度信息，执行自动制动执行区域的决定，该自动制动执行区域以与上述车辆的车宽度对应地沿着上述行进方向延伸的车宽度线为基准而设定在该车宽度线的内侧区域和外侧区域中的至少一个；以及自动制动处理步骤，在检测出上述物体的情况下，基于针对上述自动制动执行区域的上述位置信息来决定是否执行自动制动。根据该结构，例如能够根据车辆的行驶状态、物体的状态等，执行更适当的自动制动控制。

技术特征：

1.一种自动制动控制装置，其具备：

2.根据权利要求1所述的自动制动控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的自动制动控制装置，其中，

4.根据权利要求1或3所述的自动制动控制装置，其中，

5.根据权利要求1～3中任一项所述的自动制动控制装置，其中，

6.根据权利要求4所述的自动制动控制装置，其中，

7.一种自动制动处理程序，其用于使计算机执行以下步骤：

技术总结
本发明涉及自动制动控制装置以及自动制动处理程序。自动制动控制装置具备：取得部，其取得表示车辆的行进方向的行进方向信息、与车辆相关的速度信息、以及基于为了检测行进方向的物体而进行收发的检测波的物体的位置信息；区域决定部，其基于行进方向信息和速度信息，执行自动制动执行区域的决定，该自动制动执行区域以与车辆的车宽度对应地沿着行进方向延伸的车宽度线为基准而设定在该车宽度线的内侧区域和外侧区域中的至少一个；以及自动制动处理部，其在检测出物体的情况下，基于针对自动制动执行区域的位置信息，来决定是否执行自动制动。

技术研发人员：中林敦,渡边龙也,远岛康平
受保护的技术使用者：株式会社爱信
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25