停车辅助装置、程序以及停车辅助方法与流程

本发明涉及停车辅助装置、程序以及停车辅助方法。

背景技术：

1、以往，公知有辅助在停车场内行驶的车辆的停车的停车辅助装置。这样的停车辅助装置设定从停车位的附近到成为目标的停车空间的路径，使车辆沿着该路径自动驾驶并停车到成为目标的停车空间。

2、专利文献1：日本特开2019-128844号公报

3、专利文献2：日本特开2006-044484号公报

4、然而，根据现有的停车辅助装置，存在在使车辆前进入库到在旁边停有其它车辆的状态的停车空间的情况下，有时因其它车辆的状况而无法使车辆正确地停车在停车空间这样的课题。

技术实现思路

1、本发明正是鉴于上述情况而完成的，提供一种在使车辆前进入库到停车空间时，无论其它车辆的状况如何都能够将车辆正确地停车在停车空间的停车辅助装置、程序以及停车辅助方法。

2、为了解决上述课题并实现目的，本发明的停车辅助装置例如具备：路径设定部，其设定停车路径，该停车路径包含用于为了使车辆以前进姿势停车到上述车辆的停车空间而从上述车辆的当前位置前进引导到前进停止位置的前进停车路径、以及用于将上述车辆从上述前进停止位置进行后退引导并且在后退结束后进行前进引导的折返停车路径；以及引导控制部，其根据上述停车路径来引导上述车辆，上述路径设定部设定停止在上述前进停止位置的上述车辆与上述停车空间的上述车辆的进入侧端部的间隔，在由以根据上述间隔决定的上述车辆的转向角的转弯进行的上述后退引导之后，将上述前进停止位置设定为能够以使上述车辆以前进姿势停车在上述停车空间的方式进行引导的位置。根据该结构，例如前进停车路径的前进停止位置被设定为通过以根据停止在前进停止位置的车辆与停车空间的车辆的进入侧端部的间隔决定的车辆的转向角的转弯，能够将车辆向正对地接近停车空间的位置引导的位置。而且，车辆在被从前进停止位置向正对地接近停车空间的位置后退引导之后，被向停车空间前进引导。由此，在使车辆前进入库到停车空间的情况下，能够高效地引导车辆，并且即使在停车空间的旁边停放有其它车辆的状态下也能够不易受到影响。另外，不会使前进停止位置过于靠前，所以能够减少从后续的车辆观察的车辆的停车的不适感。在本发明的停车辅助装置中，例如上述后退引导的后退结束位置也可以设定为上述车辆的引导的基准位置包含在以相同的宽度与上述停车空间连通的折返区域的位置。在本发明的停车辅助装置中，例如上述转向角也可以是不与其它车辆接触的转向角范围内的成为最小转弯半径的转向角。

3、在本发明的停车辅助装置中，例如上述路径设定部在向上述停车空间前进引导上述车辆时，在由搭载于上述车辆的检测器检测出停车在上述停车空间的旁边的其它车辆的一部分和上述车辆在上述停车空间内并排的情况下，以使与上述其它车辆的间隙变化的方式来设定路径。由此，停车辅助装置例如能够更不易受到停车在停车空间的旁边的其它车辆的影响。

4、在本发明的停车辅助装置中，例如上述车辆的基准位置也可以是上述车辆的后轮轴中心。

5、在本发明的停车辅助装置中，例如在上述车辆后退结束的时刻，上述车辆的前轮轴中心位于上述折返区域。由此，停车辅助装置能够高效地引导车辆。

6、在本发明的停车辅助装置中，例如上述路径设定部以上述车辆的基准位置以及上述车辆的前轮轴中心位于上述折返区域的方式，确保能够以上述转向角转弯的上述间隔。由此，停车辅助装置能够高效地引导车辆。

7、本发明的程序例如使计算机作为以下机构发挥功能，路径设定机构，其设定停车路径，该停车路径包含用于为了使车辆以前进姿势停车到上述车辆的停车空间而从上述车辆的当前位置前进引导到前进停止位置的前进停车路径、以及用于将上述车辆从上述前进停止位置进行后退引导并且在后退结束后进行前进引导的折返停车路径；以及引导控制机构，其根据上述停车路径来引导上述车辆，上述前进停止位置在由以根据停止于上述前进停止位置的上述车辆与上述停车空间的上述车辆的进入侧端部的间隔决定的上述车辆的转向角的转弯进行的上述后退引导之后，将上述前进停止位置设定为能够以使上述车辆以前进姿势停车在上述停车空间的方式进行引导的位置。根据该结构，例如前进停车路径的前进停止位置被设定为通过以根据停止在前进停止位置的车辆与停车空间的车辆的进入侧端部的间隔决定的车辆的转向角的转弯，能够将车辆向正对地接近停车空间的位置引导的位置。而且，车辆在被从前进停止位置向正对地接近停车空间的位置后退引导之后，被向停车空间前进引导。由此，在使车辆前进入库到停车空间的情况下，能够高效地引导车辆，并且即使在停车空间的旁边停放有其它车辆的状态下也能够不易受到影响。另外，不会使前进停止位置过于靠前，所以能够减少从后续的车辆观察的车辆的停车的不适感。

8、本发明的停车辅助方法例如是由停车辅助装置执行的停车辅助方法，其包含以下步骤：路径设定步骤，设定停车路径，该停车路径包含用于为了使车辆以前进姿势停车到上述车辆的停车空间而从上述车辆的当前位置前进引导到前进停止位置的前进停车路径、以及用于将上述车辆从上述前进停止位置进行后退引导并且在后退结束后进行前进引导的折返停车路径；以及引导控制步骤，根据上述停车路径来引导上述车辆，上述前进停止位置在由以根据停止于上述前进停止位置的上述车辆与上述停车空间的上述车辆的进入侧端部的间隔决定的上述车辆的转向角的转弯进行的上述后退引导之后，将上述前进停止位置设定为能够以使上述车辆以前进姿势停车在上述停车空间的方式进行引导的位置。根据该结构，例如前进停车路径的前进停止位置被设定为通过以根据停止在前进停止位置的车辆与停车空间的车辆的进入侧端部的间隔决定的车辆的转向角的转弯，能够将车辆向正对地接近停车空间的位置引导的位置。而且，车辆在被从前进停止位置向正对地接近停车空间的位置后退引导之后，被向停车空间前进引导。由此，在使车辆前进入库到停车空间的情况下，能够高效地引导车辆，并且即使在停车空间的旁边停放有其它车辆的状态下也能够不易受到影响。另外，不会使前进停止位置过于靠前，所以能够减少从后续的车辆观察的车辆的停车的不适感。

技术特征：

1.一种停车辅助装置，其具备：

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

4.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

5.根据权利要求1～4中任一项所述的停车辅助装置，其中，

6.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，

7.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，

8.一种程序，其使计算机作为以下机构发挥功能，

9.一种停车辅助方法，是由停车辅助装置执行的停车辅助方法，其包含以下步骤：

技术总结
本发明涉及停车辅助装置、程序以及停车辅助方法。路径设定部，其设定停车路径，该停车路径包含为了使车辆以前进姿势停车在上述车辆的停车空间而用于从车辆的当前位置前进引导到前进停止位置的前进停车路径、和用于将车辆从前进停止位置进行后退引导并且在后退结束后进行前进引导的折返停车路径；以及引导控制部，其根据停车路径来引导车辆，上述路径设定部设定在上述前进停止位置停止的上述车辆与上述停车空间的上述车辆的进入侧端部的间隔，在由以根据上述间隔决定的车辆的转向角的转弯进行的上述后退引导之后，以使上述车辆以前进姿势停车在上述停车空间的方式，将上述前进停止位置设定为能够引导的位置。

技术研发人员：稻垣博纪,友泽元克
受保护的技术使用者：株式会社爱信
技术研发日：
技术公布日：2024/3/11