出库辅助装置的制作方法

本发明的实施方式涉及出库辅助装置。

背景技术：

1、以往，存在进行停车于停车区域的车辆的出库辅助的技术。在该出库辅助技术中，例如以不与周围的障碍物接触的方式生成路径，沿着该路径引导车辆。另外，在出库辅助结束后虽将控制从系统交给驾驶员，但考虑到安全性，停车成为控制的交接的条件。

2、专利文献1：日本特开2020-142752号公报

3、然而，若将停车设为交接控制的条件，则存在花费时间，有损便利性这样的问题。

技术实现思路

1、因此，本发明正是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种即使不停车而从系统向驾驶员交接控制也能够确保安全性的出库辅助装置。

2、为了解决上述课题，实施方式的出库辅助装置具备：障碍物检测部，其检测本车的周围的障碍物；路径计算部，其基于上述障碍物检测部的上述障碍物的检测结果，计算上述本车从停车区域出库时行驶的路径亦即出库路径；操作检测部，其检测由驾驶员进行的规定操作；以及控制部，其进行出库辅助控制，在该出库辅助控制中，基于上述出库路径至少执行转向操纵控制来辅助上述本车从上述停车区域的出库，并且关于上述本车在出库结束之前接近的上述障碍物，在上述本车与该障碍物的位置关系满足规定条件的情况下，若由上述操作检测部检测出上述规定操作，则结束上述出库辅助控制。

3、根据上述结构，在本车与障碍物的位置关系满足规定条件的情况下，若存在由驾驶员进行的规定操作则结束出库辅助控制，从而即使不停车地从系统向驾驶员进行控制的交接，也能够确保安全性。

4、另外，在实施方式的出库辅助装置中，上述规定条件是上述本车通过了与该障碍物最接近的位置的情况。

5、根据上述结构，作为规定条件，具体地说能够采用上述那样的内容。

6、另外，在实施方式的出库辅助装置中，上述规定条件是基于上述出库路径判定为上述本车与该障碍物确保了规定距离以上的间隙而通过的预定的情况。

7、根据上述结构，作为规定条件，具体地说能够采用上述那样的内容。

8、另外，在实施方式的出库辅助装置中，上述操作检测部作为上述规定操作，检测换挡杆在驾驶模式时的方向盘的操作、制动器的操作、加速器的操作中的至少一个。

9、根据上述结构，出库辅助装置能够通过上述操作的检测，可靠地识别驾驶员希望控制的交接的情况。

10、另外，在实施方式的出库辅助装置中，上述规定操作是向不缩小与上述障碍物的间隙的方向的操作。

11、根据上述结构，通过将不缩小与障碍物的间隙的情况设为条件，能够进一步确保安全性。

12、另外，在实施方式的出库辅助装置中，在并列前进出库的情况下，上述控制部在上述本车的后轮轴的旋转内侧侧面通过了与作为上述障碍物的、上述停车区域中的停车在上述本车的出库方向侧的旁边的其它车辆最接近的位置的情况下或者在基于上述出库路径判定为上述本车与该其它车辆确保了上述规定距离以上的间隙而通过的预定的情况下，若由上述操作检测部检测出上述规定操作，则结束上述出库辅助控制。

13、根据上述结构，在并列前进出库的情况下，在可靠地避免与停车在出库方向侧的旁边的其它车辆碰撞的情况的基础上，能够结束出库辅助控制而将控制交接给驾驶员。

14、另外，在实施方式的出库辅助装置中，在并列前进出库的情况下，上述控制部在上述本车的前端部通过了与位于上述停车区域的前方的通道的后部的上述障碍物最接近的位置的情况下或者在基于上述出库路径判定为上述本车与该障碍物确保了上述规定距离以上的间隙而通过的预定的情况下，若由上述操作检测部检测出上述规定操作，则结束上述出库辅助控制。

15、根据上述结构，在并列前进出库的情况下，在可靠地避免与位于停车区域的前方的通道的后部的障碍物碰撞的情况的基础上，能够结束出库辅助控制而将控制交接给驾驶员。

16、另外，在实施方式的出库辅助装置中，在并列后退出库的情况下，上述控制部在上述本车的前端部通过了与作为上述障碍物的、上述停车区域中的停车在上述本车的出库后的行驶方向侧的旁边的其它车辆最接近的位置的情况下或者在基于上述出库路径判定为上述本车与该其它车辆确保了上述规定距离以上的间隙而通过的预定的情况下，若由上述操作检测部检测出上述规定操作，则结束上述出库辅助控制。

17、根据上述结构，在并列后退出库的情况下，在可靠地避免与停车在出库后的行驶方向侧的旁边的其它车辆碰撞的情况的基础上，能够结束出库辅助控制而将控制交接给驾驶员。

18、另外，在实施方式的出库辅助装置中，还具备：取得部，其从检测上述本车的转向操纵角的转角传感器取得上述转向操纵角，在纵列出库的情况下，上述控制部在上述本车的前端部通过了与作为上述障碍物的、上述停车区域中的停车在上述本车的前方的其它车辆最接近的位置的情况下或者在基于上述出库路径以及上述转向操纵角判定为上述本车与该其它车辆确保了上述规定距离以上的间隙而通过的预定的情况下，若由上述操作检测部检测出上述规定操作，则结束上述出库辅助控制。

19、根据上述结构，在纵列出库的情况下，在可靠地避免与停车在前方的其它车辆碰撞的情况的基础上，能够结束出库辅助控制而将控制交接给驾驶员。

技术特征：

1.一种出库辅助装置，其具备：

2.根据权利要求1所述的出库辅助装置，其中，

3.根据权利要求1所述的出库辅助装置，其中，

4.根据权利要求1所述的出库辅助装置，其中，

5.根据权利要求4所述的出库辅助装置，其中，

6.根据权利要求1所述的出库辅助装置，其中，

7.根据权利要求1所述的出库辅助装置，其中，

8.根据权利要求1所述的出库辅助装置，其中，

9.根据权利要求1所述的出库辅助装置，其还具备：

技术总结
本发明涉及出库辅助装置。实施方式的出库辅助装置具备：障碍物检测部(144)，其检测本车的周围的障碍物；路径计算部(145)，其基于障碍物的检测结果，来计算本车从停车区域出库时行驶的出库路径；操作检测部(146)，其检测由驾驶员进行的规定操作；以及控制部(147)，其进行出库辅助控制，在该出库辅助控制中，基于出库路径至少执行转向操纵控制来辅助本车从停车区域的出库，并且关于在本车出库结束之前接近的障碍物，在本车与该障碍物的位置关系满足规定条件的情况下，若由操作检测部(146)检测出规定操作，则结束出库辅助控制。

技术研发人员：清川裕介
受保护的技术使用者：株式会社爱信
技术研发日：
技术公布日：2024/5/12