本发明涉及一种用于通过机动车辆中的控制设备求取当前车道摩擦系数的方法。
背景技术：
1、已经已知的是，机动车辆中的控制设备配置用于求取所驶过的车道的当前摩擦系数，以便可以更高效地运行机动车辆。例如，速度和制动距离尤其可以由自动运行的车辆更好地配合于车道状况。由此，也可以避免在驱动电机中出现超速。
2、因此，de 10 2020 200 161 b3公开一种用于防止混合动力机动车辆动力传动系中的电机超速的方法，所述混合动力机动车辆动力传动系具有至少一个车轴，所述车轴可以至少部分地经由电机驱动，所述方法包括以下步骤：
3、-在起动过程中估算机动车辆重量，
4、-持续地计算被驱动的车轴的动态车轴载荷、驱动车轮转矩和需求摩擦系数，
5、-借助于检测在驱动的车轴和非被驱动的车轴之间的微打滑来检测车轮失速，
6、-基于在车轮失速时计算出的驱动车轮转矩和在车轮失速时计算出的被驱动的车轴的动态车轴载荷，估算当前的车道摩擦系数，
7、-保持估算的车道摩擦系数，直至不再检测到车轮失速，并且同时，
8、-基于所求取的车道摩擦系数和内燃机的当前载荷，求取电机的最大转速，在所述最大转速下所述电机与动力传动系驱动有效地解耦。
9、在根据de 10 2020 200 161 b3所述的方法的范围内，仅在出现车轮失速时，即在车轮附着失去并且机动车辆的一个或多个车轮不再提供必要的牵引并且打滑的情况下，才能对当前的车道摩擦系数进行估算。
10、然而，尤其在以高挡位行驶和低车轮转矩的情况下，存在仅仅小的摩擦系数需求，使得通常不发生车轮失速。
技术实现思路
1、本发明的目的是提出一种用于通过机动车辆中的控制设备求取当前车道摩擦系数的方法，所述方法也允许在恰好不存在车轮失速时求取当前车道摩擦系数。
2、所述目的通过一种用于通过机动车辆中的控制设备求取当前车道摩擦系数的方法来解决，其中通过控制设备连续地计算当前摩擦系数需求，其中从所计算的当前摩擦系数需求和当前轮胎打滑中确定当前轮胎刚度，并且借助于所存储的将轮胎刚度映射到车道摩擦系数上的表格从当前轮胎刚度中求取当前车道摩擦系数。
3、因此，根据本发明，以已知的方式连续地求取摩擦系数需求。当前摩擦系数需求尤其可以从当前驱动车轮转矩和当前存在的车轴载荷中计算出。然而，为了求取车道摩擦系数，不等待车轮失速，而是从摩擦系数需求和附加地从关于当前轮胎打滑的信息中求取当前轮胎刚度。随后，借助于表格将所述轮胎刚度映射到当前车道摩擦系数。
4、因此，也可以在车轮失速事件之间近似地确定当前车道摩擦系数。
5、为此，所述方法计算正常行驶情况下的轮胎刚度，并且借助将摩擦系数与轮胎刚度相关联的表格数据对该刚度进行分类。
6、在车轮每次打滑、即车轮失速时，所述表格数据可以匹配于不同的路面和条件。
7、为了实现在计算轮胎刚度时更高的精确性，可以使用统计算法，以便形成关于轮胎刚度的最近n次循环计算的平均值。
8、优选地，将当前轮胎刚度确定为统计平均值，所述统计平均值考虑先前计算的当前摩擦系数需求和当前轮胎打滑的数量n。
9、轮胎刚度的计算例如可以借助于公式进行：
10、
11、优选地，在将当前轮胎刚度确定为统计平均值时仅考虑先前计算的当前摩擦系数需求和当前轮胎打滑，所述当前摩擦系数需求和当前轮胎打滑处于预设的与平均值的最大偏差内。
12、优选地，在出现车轮失速、即车轮打滑时适配所存储的将轮胎刚度映射到车道摩擦系数上的表格，尤其使其适配于不同的路面和条件。
13、优选地，在出现车轮失速、即车轮打滑时从当前摩擦系数需求中确定当前车道摩擦系数等于当前摩擦系数需求。
14、可以以如下方式确定摩擦系数需求和车道摩擦系数：
15、所述确定可以使用被驱动的车轴的动态车轴载荷以及当前驱动车轮转矩。
16、当前驱动车轮转矩的计算可以在控制设备中进行，基于存在的离合器扭矩和所属子变速器中目前挂入的传动比以及当前由电机提供的扭矩乘以其传动比。
17、为了计算或估算当前存在的车轴载荷，可以在负责的控制设备中永久地计算出动态车辆纵向动力学模型，该动态车辆纵向动力学模型估算当前车轴载荷。在每次起动过程期间，可以经由驱动车轮转矩和所测量的车辆加速度求取计算车轴载荷所需的车辆质量。这是可行的，因为在起动过程中，离合器是动力传动系中确定车轮转矩的元件，并且产生的车轮转矩在变速器控制设备中是确切已知的。电机在起动过程中的可能分量可以被视为是在很大程度上准确的。
18、现在可以借助于驱动车轮转矩和所求取的动态车轴载荷永久地计算出摩擦系数。所述摩擦系数可以被视为机动车辆的摩擦系数需求。
19、如果现在表现为机动车辆的驱动车轴相对于机动车辆的非被驱动的车轴的微打滑变大的车轮失速，则在所述情况下，需求摩擦系数被冻结。因为现在摩擦系数不再仅代表机动车辆的需求，而是实际上形成了车轮打滑，因此所述摩擦系数能够用作为所估算的车道摩擦系数。
20、优选地，在出现车轮失速、即车轮打滑时从当前摩擦系数需求中确定当前车道摩擦系数等于当前摩擦系数需求，其中也适配所存储的将轮胎刚度映射到车道摩擦系数上的表格，其方式为：使等于当前摩擦系数需求的当前车道摩擦系数与当前轮胎刚度相关联。
21、优选地，针对当前车道摩擦系数和/或当前摩擦系数需求求取横向和纵向分量。
1.一种用于通过机动车辆中的控制设备求取当前车道摩擦系数(μroad)的方法，其中通过所述控制设备从当前驱动车轮转矩和当前存在的车轴载荷中连续地计算当前摩擦系数需求(μdem)，
2.根据权利要求1所述的方法，
3.根据权利要求1或2所述的方法，
4.根据权利要求3所述的方法，
5.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，
6.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，
7.根据权利要求5和6所述的方法，
8.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，