车辆控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本申请属于车辆，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、车辆动力学模型，比如，单轨车辆模型，通常用于预估车辆的运动状态参数。实践中，车辆的侧偏刚度(前轴侧偏刚度和后轴侧偏刚度)是车辆动力学模型非常关键的参数，不同的车速和方向盘转角下，侧偏刚度通常不同。

2、相关技术中，由于在线估算轴侧偏刚度计算量较大，且耗时较长，为了降低计算复杂度，通常是将侧偏刚度简化为固定值。但是，将侧偏刚度简化为固定值，容易导致车辆动力学模型所预估的车辆的运动状态参数准确性不够高。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，旨在解决相关技术中，将侧偏刚度简化为固定值，容易导致车辆动力学模型所预估的车辆的运动状态参数准确性不够高的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

3、获取目标车辆的目标车速和目标方向盘转角，从预先存储的映射关系中，查找与目标车速和目标方向盘转角对应的目标侧偏刚度，其中，映射关系用于指示车速、方向盘转角和侧偏刚度之间的对应关系；

4、将目标车速、目标方向盘转角和目标侧偏刚度，输入单轨车辆模型，得到目标车辆的运动状态参数；

5、基于运动状态参数，控制目标车辆运行。

6、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，包括：

7、信息获取单元，用于获取目标车辆的目标车速和目标方向盘转角，从预先存储的映射关系中，查找与目标车速和目标方向盘转角对应的目标侧偏刚度，其中，映射关系用于指示车速、方向盘转角和侧偏刚度之间的对应关系；

8、参数确定单元，用于将目标车速、目标方向盘转角和目标侧偏刚度，输入单轨车辆模型，得到目标车辆的运动状态参数；

9、运行控制单元，用于基于运动状态参数，控制目标车辆运行。

10、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项车辆控制方法的步骤。

11、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项车辆控制方法的步骤。

12、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述任一项车辆控制方法。

13、本申请实施例与相关技术相比存在的有益效果是：在车辆运行过程中，通过从预先存储的映射关系中，查找得到与当前的车速和方向盘转角对应的侧偏刚度，可以实现快速得到准确有效的侧偏刚度，将该侧偏刚度用于单轨车辆模型时，可以使得单轨车辆模型准确预估车辆的运动状态参数，从而保障车辆稳定可靠运行。

14、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据预先设定的基础侧偏刚度，确定各模拟数据分别对应的侧偏刚度，包括：

4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述对所述粒子群中的各其它粒子的迭代侧偏刚度和适应度值进行更新之后，还包括：

5.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述粒子群中的粒子的适应度值的计算公式包括：

6.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述预设选取条件包括以下至少一项：

7.根据权利要求3-6中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标粒子的迭代侧偏刚度，对所述粒子群中的各其它粒子的迭代侧偏刚度和适应度值进行更新，包括：

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。

技术总结
本申请适用于车辆技术领域，提供了车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆的目标车速和目标方向盘转角，从预先存储的映射关系中，查找与目标车速和目标方向盘转角对应的目标侧偏刚度；将目标车速、目标方向盘转角和目标侧偏刚度，输入单轨车辆模型，得到目标车辆的运动状态参数；基于运动状态参数，控制目标车辆运行。本申请中，在车辆运行过程中，通过从预先存储的映射关系中，查找得到与当前车速和方向盘转角对应的侧偏刚度，可以实现快速得到准确有效的侧偏刚度，将该侧偏刚度用于单轨车辆模型时，可以使得单轨车辆模型准确预估车辆的运动状态参数，从而保障车辆稳定可靠运行。

技术研发人员：刘福星,刘应花,顾晨光,罗千
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12