自动辅助导航驾驶方法及控制装置与流程

本文涉及但不限于车辆辅助驾驶技术，尤指一种自动辅助导航驾驶方法及控制装置。

背景技术：

1、驾驶辅助功能adas(advanced driving assistance system，高级驾驶辅助系统)中的noa(navigate on autopilot，自动辅助导航驾驶)功能会利用gps与地图信息，控制车辆从加速车道自动变道，驶入主路。

2、noa功能控制车辆由加速车道汇入主路时，会在加速车道终点b处达到主路的限速要求(例如80kph)，如图1所示。

3、但是，若在主路上有车辆按照该车道的限速行驶(如图2所示)，自车为了在b点达到80kph，与主路行驶车辆之间的距离会逐渐接近。最终会由于无法保证充足的后方空间，而无法顺利汇入主路，只能通过减速逐步汇入，给用户带来不佳的使用体验。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种自动辅助导航驾驶方法，可以有效缩短变道时长，能够保证更多的汇入窗口，便于自车快速顺利汇入主路，从而有利于提高用户的使用体验。

2、为此，本申请实施例提供了一种自动辅助导航驾驶方法，包括：在自车由匝道驶入主路的过程中，确定自车位于加速车道；控制自车向靠近主路的一侧横向偏移。

3、正常情况下，大部分车辆都会行驶在车道的中间区域，车辆与两侧车道线之间的距离大致相等。常规设计中，驾驶辅助的hwa功能(highway assist，高速公路辅助驾驶系统)会对车辆进行横向控制，辅助车辆居中行驶，使得在加速车道行驶时自车也在加速车道居中行驶。当自车到达加速车道的终点位置时，自车变道汇入主路，变道时自车的横向移动距离大于加速车道的宽度的一半。

4、而本申请实施例则在自车位于加速车道时，控制自车向靠近主路的一侧横向偏移，这样可以缩短位于加速车道的自车汇入主路的变道横向距离，从而可以缩短自车的汇入时间，使车辆从加速车道切换至主路的变道过程更加简单稳定。这样，即使主路有较多车辆，自车也能够具有较多的汇入窗口，从而便于加速车道的车辆快速顺利地汇入主路，有利于提高用户的使用体验。

5、在一种示例性的实施例中，所述自动辅助导航驾驶方法还包括：在确定自车位于加速车道后，确定相邻主路车道内位于自车后方的设定纵向范围内存在主路邻车；根据自车与所述主路邻车的横向车间距wx确定自车的横向偏移量offset；其中，所述控制自车向靠近主路的一侧横向偏移，包括：控制自车向靠近主路的一侧横向偏移所述横向偏移量offset。

6、在一种示例性的实施例中，所述横向偏移量offset随自车与主路邻车的横向车间距wx的增大而具有增大的趋势。

7、在一种示例性的实施例中，所述offset与所述wx满足以下关系：当自车与主路邻车的横向车间距wx大于等于第一设定间距值wx1且小于等于第二设定间距值wx2，所述offset与所述wx满足一次函数关系；当自车与主路邻车的横向车间距wx大于所述第二设定间距值wx2，所述offset保持不变。

8、在一种示例性的实施例中，自动辅助导航驾驶方法还包括：在自车在所述加速车道行驶的过程中，每间隔设定时长根据自车与所述主路邻车的横向车间距wx确定新的自车的横向偏移量offset；在自车在所述加速车道行驶的过程中，每间隔设定时长根据自车当前位置以及所述新的横向偏移量offset控制自车横向偏移，使自车相对所述加速车道中心线的横向偏移量满足所述新的自车的横向偏移量offset。

9、在一种示例性的实施例中，自动辅助导航驾驶方法还包括：基于相邻主路车道内位于自车后方的设定纵向范围内存在主路邻车，控制自车在所述加速车道的变道区域的非终点位置提前汇入主路。

10、在一种示例性的实施例中，所述控制自车在所述加速车道的变道区域的非终点位置提前汇入主路，包括：当自车到达所述变道区域的起点位置，计算自车与所述主路邻车的碰撞时间；根据所述碰撞时间确定自车在所述变道区域汇入主路的位置。

11、在一种示例性的实施例中，所述根据所述碰撞时间确定自车在所述变道区域汇入主路的位置，包括：基于碰撞时间大于或等于设定时长，控制自车在所述变道区域的起点位置处汇入主路；基于碰撞时间小于设定时长，控制自车提高加速度行驶至所述变道区域的起点位置与终点位置之间汇入主路。

12、在一种示例性的实施例中，在所述控制自车提高加速度行驶至所述变道区域的起点位置与终点位置之间汇入主路的步骤中，自车加速度gr与自车在所述变道区域的起点位置处与主路邻车的相对速度差vx正相关；和/或，自车加速度gr与自车在所述变道区域的起点位置处与主路邻车的纵向距离lx负相关。

13、在一种示例性的实施例中，所述自动辅助导航驾驶方法还包括：控制提示装置发出汇入主路提示信息。

14、在一种示例性的实施例中，所述提示装置包括灯光提示装置；所述控制提示装置发出汇入主路提示信息，包括：控制所述灯光提示装置发出灯光提示信息。

15、在一种示例性的实施例中，所述自动辅助导航驾驶方法还包括：基于自车进入加速车道，打开自车靠近主路一侧的转向灯以发出变道提示信息；所述控制所述灯光提示装置发出灯光提示信息，包括：加快所述转向灯的闪烁频率以形成所述汇入主路提示信息。

16、在一种示例性的实施例中，所述提示装置包括文字提示装置，所述控制提示装置发出汇入主路提示信息包括：控制所述文字提示装置发出文字提示信息；和/或，所述提示装置包括声音提示装置，所述控制提示装置发出汇入主路提示信息包括：控制所述声音提示装置发出声音提示信息。

17、本申请实施例还提供了一种自动辅助导航驾驶控制装置，包括处理器以及存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中任一所述的自动辅助导航驾驶方法的步骤。

18、本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。

技术特征：

1.一种自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，所述offset与所述wx满足以下关系：

5.根据权利要求2所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求6所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，所述控制自车在所述加速车道的变道区域的非终点位置提前汇入主路，包括：

8.根据权利要求7所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，所述根据所述碰撞时间确定自车在所述变道区域汇入主路的位置，包括：

9.根据权利要求8所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，在所述控制自车提高加速度行驶至所述变道区域的起点位置与终点位置之间汇入主路的步骤中，

10.根据权利要求1至4中任一项所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，还包括：

11.根据权利要求10所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，所述提示装置包括灯光提示装置；

12.根据权利要求11所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，还包括：基于自车进入加速车道，打开自车靠近主路一侧的转向灯以发出变道提示信息；

13.根据权利要求10所述的自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，

14.一种自动辅助导航驾驶控制装置，其特征在于，包括处理器以及存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至13中任一所述的自动辅助导航驾驶方法的步骤。

技术总结
一种自动辅助导航驾驶方法及控制装置。自动辅助导航驾驶方法，包括：在自车由匝道驶入主路的过程中，确定自车位于加速车道；控制自车向靠近主路的一侧横向偏移。本方案可以有效缩短变道时长，能够保证更多的汇入窗口，便于自车快速顺利汇入主路，从而有利于提高用户的使用体验。

技术研发人员：森田光彦,邵俊俏,王野,侯立升,胡金龙
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12