一种两轮车的智能骑行控制系统和方法与流程

本发明涉及智能控制，尤其是涉及一种两轮车的智能骑行控制系统和方法。

背景技术：

1、目前，电摩驾驶操控手段主要采用的是手动控制车把和开关的形式，即通过扭转开关的行程大小来控制车辆的行驶加速度；通过转动车把控制车辆的行驶方向。

2、上述电摩的操控方式主要是通过驾驶员用手操控车把和开关，这种方式比较传统，缺乏创新。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供两轮车的智能骑行控制系统和方法，通过采集驾驶员的姿态参数对车辆进行驾驶控制，从而提高驾驶员的骑行体验。

2、第一方面，本发明实施例提供了两轮车的智能骑行控制系统，所述系统包括：感知系统、控制系统和执行系统，所述感知系统和所述执行系统分别与所述控制系统相连接；

3、所述感知系统，用于采集驾驶员的姿态参数，所述姿态参数包括当前重心偏移量、当前重心位移偏移量所用时间和当前重心偏移方向，将所述当前重心偏移量、所述当前重心位移偏移量所用时间和所述当前重心偏移方向发送给所述控制系统；

4、所述控制系统，用于根据所述当前重心偏移量、所述当前重心位移偏移量所用时间和所述当前重心偏移方向计算和估计骑行意图；根据所述骑行意图和车辆当前状态控制所述执行系统执行相应操作。

5、进一步的，所述执行系统包括驱动电机；

6、所述控制系统，用于当驾驶车辆从静止到以加速度开始加速行驶时，根据所述当前重心偏移量、所述当前重心位移偏移量所用时间和所述当前重心偏移方向计算意向加速度和意向速度；将所述意向加速度和所述意向速度转化为扭矩信号；根据所述扭矩信号控制所述驱动电机输出的扭矩大小。

7、进一步的，所述执行系统包括转向系统；

8、所述控制系统，用于当驾驶车辆转弯时，根据所述当前重心偏移量、所述当前重心位移偏移量所用时间和所述当前重心偏移方向计算意向偏移角速度和意向偏移角度；根据所述意向偏移角速度和所述意向偏移角度输出转向数据包；根据所述转向数据包控制所述转向系统实现车辆转弯。

9、进一步的，所述姿态参数还包括当前重心位置；

10、所述控制系统，用于将所述当前重心位置与上一时间对应的重心位置进行比较；如果所述当前重心位置与所述上一时间对应的重心位置不一致，则重心发生偏移；如果所述当前重心位置与所述上一时间对应的重心位置一致，则所述重心没有发生偏移。

11、进一步的，所述控制系统，用于判断所述当前重心偏移量是否在有效姿态采集区间内，如果是，则所述当前重心偏移量为有效值；如果否，则所述当前重心偏移量为无效值。

12、第二方面，本发明实施例提供了两轮车的智能骑行控制方法，应用于如上所述的两轮车的智能骑行控制系统，所述系统包括：感知系统、控制系统和执行系统；所述方法包括：

13、所述感知系统采集驾驶员的姿态参数，所述姿态参数包括当前重心偏移量、当前重心位移偏移量所用时间和当前重心偏移方向，将所述当前重心偏移量、所述当前重心位移偏移量所用时间和所述当前重心偏移方向发送给所述控制系统；

14、所述控制系统根据所述当前重心偏移量、所述当前重心位移偏移量所用时间和所述当前重心偏移方向计算和估计骑行意图；根据所述骑行意图和车辆当前状态控制所述执行系统执行相应操作。

15、进一步的，所述执行系统包括驱动电机；所述控制系统根据所述当前重心偏移量、所述当前重心位移偏移量所用时间和所述当前重心偏移方向计算和估计骑行意图；根据所述骑行意图和车辆当前状态控制所述执行系统执行相应操作，包括：

16、当驾驶车辆从静止到以加速度开始加速行驶时，所述控制系统根据所述当前重心偏移量、所述当前重心位移偏移量所用时间和所述当前重心偏移方向计算意向加速度和意向速度；

17、将所述意向加速度和所述意向速度转化为扭矩信号；

18、根据所述扭矩信号控制所述驱动电机输出的扭矩大小。

19、进一步的，所述执行系统包括转向系统，所述控制系统根据所述当前重心偏移量、所述当前重心位移偏移量所用时间和所述当前重心偏移方向计算和估计骑行意图；根据所述骑行意图和车辆当前状态控制所述执行系统执行相应操作，包括：

20、当驾驶车辆转弯时，所述控制系统根据所述当前重心偏移量、所述当前重心位移偏移量所用时间和所述当前重心偏移方向计算意向偏移角速度和意向偏移角度；

21、根据所述意向偏移角速度和所述意向偏移角度输出转向数据包；

22、根据所述转向数据包控制所述转向系统实现车辆转弯。

23、第三方面，本发明实施例提供了电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。

24、第四方面，本发明实施例提供了具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行如上所述的方法。

25、本发明实施例提供了两轮车的智能骑行控制系统和方法，包括：感知系统、控制系统和执行系统，感知系统和执行系统分别与控制系统相连接；感知系统用于采集驾驶员的姿态参数，姿态参数包括当前重心偏移量、当前重心位移偏移量所用时间和当前重心偏移方向，将当前重心偏移量、当前重心位移偏移量所用时间和当前重心偏移方向发送给控制系统；控制系统用于根据当前重心偏移量、当前重心位移偏移量所用时间和当前重心偏移方向计算和估计骑行意图；根据骑行意图和车辆当前状态控制执行系统执行相应操作；通过采集驾驶员的姿态参数对车辆进行驾驶控制，从而提高驾驶员的骑行体验。

26、本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

27、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种两轮车的智能骑行控制系统，其特征在于，所述系统包括：感知系统、控制系统和执行系统，所述感知系统和所述执行系统分别与所述控制系统相连接；

2.根据权利要求1所述的两轮车的智能骑行控制系统，其特征在于，所述执行系统包括驱动电机；

3.根据权利要求1所述的两轮车的智能骑行控制系统，其特征在于，所述执行系统包括转向系统；

4.根据权利要求1所述的两轮车的智能骑行控制系统，其特征在于，所述姿态参数还包括当前重心位置；

5.根据权利要求1所述的两轮车的智能骑行控制系统，其特征在于，所述控制系统，用于判断所述当前重心偏移量是否在有效姿态采集区间内，如果是，则所述当前重心偏移量为有效值；如果否，则所述当前重心偏移量为无效值。

6.一种两轮车的智能骑行控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至5任一项所述的两轮车的智能骑行控制系统，所述系统包括：感知系统、控制系统和执行系统；所述方法包括：

7.根据权利要求6所述的两轮车的智能骑行控制方法，其特征在于，所述执行系统包括驱动电机；所述控制系统根据所述当前重心偏移量、所述当前重心位移偏移量所用时间和所述当前重心偏移方向计算和估计骑行意图；根据所述骑行意图和车辆当前状态控制所述执行系统执行相应操作，包括：

8.根据权利要求6所述的两轮车的智能骑行控制方法，其特征在于，所述执行系统包括转向系统，所述控制系统根据所述当前重心偏移量、所述当前重心位移偏移量所用时间和所述当前重心偏移方向计算和估计骑行意图；根据所述骑行意图和车辆当前状态控制所述执行系统执行相应操作，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求6至8任一项所述的方法。

10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求6至8任一项所述的方法。

技术总结
本发明提供了一种两轮车的智能骑行控制系统和方法，包括：感知系统、控制系统和执行系统，感知系统和执行系统分别与控制系统相连接；感知系统用于采集驾驶员的姿态参数，姿态参数包括当前重心偏移量、当前重心位移偏移量所用时间和当前重心偏移方向；控制系统用于根据当前重心偏移量、当前重心位移偏移量所用时间和当前重心偏移方向计算和估计骑行意图；根据骑行意图和车辆当前状态控制执行系统执行相应操作；通过采集驾驶员的姿态参数对车辆进行驾驶控制，从而提高驾驶员的骑行体验。

技术研发人员：周丽娜
受保护的技术使用者：天津爱玛运动用品有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13