底盘集成控制方法和控制装置、存储介质、车辆与流程

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种底盘集成控制方法、一种计算机可读存储介质、一种车辆和一种底盘集成控制装置。

背景技术：

1、随着汽车智能化的发展，使得底盘电控系统越来越多，例如：线控转向、后轮转向、主动悬架、电子减振器、轮边电机驱动等，由于各电控系统对车辆控制存在相互影响，且只考虑自身控制为最佳状态，使车辆往往不是处于最佳的运动状态，因此如何解决各系统之间的冲突成为了底盘需要解决的问题。

技术实现思路

1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种底盘集成控制方法，通过根据车辆的运行信息、状态、行驶环境、驾驶意图以及车辆动力学模型，确定目标控制参数，并根据目标控制参数和车辆运行信息确定各个域控制器的目标运行参数，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制，能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。

2、本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

3、本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

4、本发明的第四个目的在于提出一种底盘集成控制装置。

5、为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种底盘集成控制方法，包括：获取车辆运行信息，车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息；根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图；根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数；根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数；将目标运行参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制。

6、根据本发明实施例的底盘集成控制方法，首先获取车辆运行信息，车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息，然后根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图，接着根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数，并根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，最后将目标运行参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制。由此，该方法能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。

7、另外，根据本发明上述实施例的底盘集成控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：

8、根据本发明的一个实施例，根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，包括：获取车辆运行信息中与目标控制参数相对应的实际运行参数；根据目标控制参数与实际运行参数之间的偏差，通过前馈或反馈控制方式，确定整车控制修正量；根据整车控制修正量确定各个域控制器的目标运行参数。

9、根据本发明的一个实施例，底盘域内信息和动力域信息均包括相应域控制器的状态和剩余执行能力，根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，还包括：根据整车控制修正量、剩余能力、状态以及消耗能量，确定各个域控制器的目标运行参数。

10、根据本发明的一个实施例，将目标运行参数发送至相应域控制器之前，底盘集成控制方法还包括：根据目标运行参数确定各个域控制器对应的执行器的驱动参数；将驱动参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据驱动参数对相应执行器进行驱动控制。

11、根据本发明的一个实施例，底盘集成控制方法还包括：响应于智能驾驶请求，根据车辆运行信息、车辆状态和车辆行驶环境，确定车辆稳定性边界和/或底盘执行能力；将车辆稳定性边界和/或底盘执行能力发送至智能驾驶域控制器，以便智能驾驶域控制器根据车辆稳定性边界和/或底盘执行能力进行智能驾驶轨迹规划。

12、根据本发明的一个实施例，在获取车辆运行信息之后，底盘集成控制方法还包括：对智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息和人机交互信息进行有效性校验、质量因子校验和更新检测；对传感器信息进行滤波处理。

13、根据本发明的一个实施例，底盘集成控制方法还包括：对车辆状态、车辆行驶环境和驾驶意图进行展示。

14、为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的底盘集成控制方法。

15、根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行时实现上述的底盘集成控制方法，能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。

16、为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时，实现上述的底盘集成控制方法。

17、根据本发明实施例的车辆，通过执行上述的底盘集成控制方法，能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。

18、为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种底盘集成控制装置，包括：信号获取模块，用于获取车辆运行信息，车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息；状态识别模块，用于根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图；集成控制模块，用于根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数；协调控制模块，用于根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数；控制转换模块，用于将目标运行参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制。

19、根据本发明实施例的底盘集成控制装置，信号获取模块用于获取车辆运行信息，车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息，状态识别模块用于根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图，集成控制模块用于根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数，协调控制模块用于根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，控制转换模块用于将目标运行参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制。由此，该装置能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。

20、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种底盘集成控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标控制参数和所述车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述底盘域内信息和所述动力域信息均包括相应域控制器的状态和剩余执行能力，所述根据所述目标控制参数和所述车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标运行参数发送至相应域控制器之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在获取车辆运行信息之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7任一项所述的底盘集成控制方法。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-7任一项所述的底盘集成控制方法。

10.一种底盘集成控制装置，其特征在于，所述装置包括：

技术总结
本发明公开了一种底盘集成控制方法和控制装置、存储介质、车辆，所述方法包括：获取车辆运行信息，车辆运行信息包括智能驾驶域信息、底盘域内信息、动力域信息、传感器信息和人机交互信息；根据传感器信息确定车辆状态、车辆行驶环境和驾驶员的驾驶意图；根据车辆运行信息、车辆状态、车辆行驶环境、驾驶意图以及预先确定的车辆动力学模型，确定驾驶员或智能驾驶的目标控制参数；根据目标控制参数和车辆运行信息，确定各个域控制器的目标运行参数；将目标运行参数发送至相应域控制器，以便域控制器根据目标运行参数对相应执行器进行控制。本发明的控制方法，能够优化底盘系统架构，并且统一调度底盘各执行器，减少各系统工作冲突，提升整车安全性。

技术研发人员：葛强,赵翠发
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13