车辆挂车控制的制作方法

本公开涉及用于控制拖曳挂车的车辆的技术。

背景技术：

1、机动车辆有时用于拖曳挂车。挂车是配备为由动力车辆拖曳的无动力车辆。挂车可能由于缺乏推进装置而无动力，或者可能例如由于处于空挡而暂时无动力。挂车可用于运输货物、提供生活空间等。

技术实现思路

1、本公开提供了用于控制拖曳挂车的车辆的技术，特别是当倒车行驶时。在拖曳挂车时倒车行驶的一个潜在问题是“弯折”，其在挂车相对于车辆高度铰接(例如，与车辆形成锐角)时发生。该车辆可包括计算机，该计算机被编程为：响应于车辆拖曳挂车并且在倒车，确定所述挂车对所述车辆的相对取向；当所述车辆处于所述倒挡时，响应于所述相对取向超过阈值，制动所述车辆；并且然后在接收到操作员输入时，允许所述车辆在所述相对取向超过所述阈值的情况下倒车行驶。该车辆计算机可以致动部件以避免接触挂车，同时仍然允许操作员控制车辆。

2、一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储可由处理器执行的指令以：响应于拖曳挂车的车辆处于倒挡，确定所述挂车对所述车辆的相对取向；当所述车辆处于所述倒挡时，响应于所述相对取向超过阈值，制动所述车辆；并且然后在接收到操作员输入时，允许所述车辆在所述相对取向超过所述阈值的情况下倒车行驶。

3、所述指令还可以包括用于当允许所述车辆在所述相对取向超过所述阈值的情况下倒车行驶时限制所述车辆的速度的指令。

4、所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：响应于所述车辆直线向前行驶，确定所述挂车对所述车辆的基线相对取向，并且确定所述挂车对所述车辆的所述相对取向可包括将所述相对取向确定为与所述基线相对取向的偏差。

5、所述指令还可包括用于基于所述车辆的速度来确定所述阈值的指令。随着车辆的速度增加，阈值可能变得更容易被超过。

6、所述指令还可包括用于基于所述挂车的形状来确定所述阈值的指令。所述指令还可包括用于基于传感器数据来确定挂车的形状的指令。

7、所述相对取向可以为所述挂车相对于所述车辆的挂接角度。

8、所述相对取向可以是从所述挂车到所述车辆上的点的距离，并且所述点可从将所述挂车连接到所述车辆的挂接件横向偏移。

9、所述阈值可以是第一阈值，并且所述指令还可以包括用于在所述车辆处于所述倒挡时响应于所述相对取向超过第二阈值而输出警报的指令。第二阈值可能比第一阈值更容易被超过。

10、所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在响应于所述相对取向超过所述阈值而制动所述车辆之后，在未能接收到所述操作员输入时，继续制动所述车辆直到所述车辆换出所述倒挡。

11、所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在响应于所述相对取向超过所述阈值而制动所述车辆之后，在未能接收到所述操作员输入时，输出指示如何相对于所述车辆拉直所述挂车的指导。

12、所述指导可以包括应用到所述车辆的方向盘的扭矩。

13、所述指导可以包括输出到所述车辆的屏幕的消息。

14、所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在所述车辆处于所述倒挡时，响应于所述相对取向超过所述阈值而输出对所述操作员输入的提示。

15、操作员输入可以是节气门超驰。

16、确定相对取向可以基于传感器数据。所述指令还可以包括用于至少从多个超声波传感器接收所述传感器数据的指令。

17、一种方法包括响应于拖曳挂车的车辆处于倒挡，确定所述挂车对所述车辆的相对取向；当所述车辆处于所述倒挡时，响应于所述相对取向超过阈值，制动所述车辆；并且然后在接收到操作员输入时，允许所述车辆在所述相对取向超过所述阈值的情况下倒车行驶。

技术特征：

1.一种方法，其包括：

2.如权利要求1所述的方法，其还包括当允许所述车辆在所述相对取向超过所述阈值的情况下倒车行驶时限制所述车辆的速度。

3.如权利要求1所述的方法，其还包括响应于所述车辆直线向前行驶，确定所述挂车对所述车辆的基线相对取向，其中确定所述挂车对所述车辆的所述相对取向包括将所述相对取向确定为与所述基线相对取向的偏差。

4.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述车辆的速度来确定所述阈值。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述挂车的形状来确定所述阈值。

6.如权利要求5所述的方法，其还包括基于传感器数据来确定所述挂车的所述形状。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述相对取向为所述挂车相对于所述车辆的挂接角度。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述相对取向是从所述挂车到所述车辆上的点的距离，所述点从将所述挂车连接到所述车辆的挂接件横向偏移。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述阈值是第一阈值，所述方法还包括在所述车辆处于所述倒挡时，响应于所述相对取向超过第二阈值而输出警报。

10.如权利要求1所述的方法，其还包括在响应于所述相对取向超过所述阈值而制动所述车辆之后，在未能接收到所述操作员输入时，继续制动所述车辆直到所述车辆换出所述倒挡。

11.如权利要求1所述的方法，其还包括在响应于所述相对取向超过所述阈值而制动所述车辆之后，在未能接收到所述操作员输入时，输出指示如何相对于所述车辆拉直所述挂车的指导。

12.如权利要求11所述的方法，其中所述指导包括应用到所述车辆的方向盘的扭矩。

13.如权利要求11所述的方法，其中所述指导包括输出到所述车辆的屏幕的消息。

14.如权利要求1-13中的一项所述的方法，其还包括在所述车辆处于所述倒挡时，响应于所述相对取向超过所述阈值而输出对所述操作员输入的提示。

技术总结
本公开提供“车辆挂车控制”。一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储可由处理器执行的指令以：响应于拖曳挂车的车辆在倒车，确定所述挂车对所述车辆的相对取向；当所述车辆在倒车时，响应于所述相对取向超过阈值，制动所述车辆；并且然后在接收到操作员输入时，允许所述车辆在所述相对取向超过所述阈值的情况下倒车行驶。

技术研发人员：基思·韦斯顿,安德鲁·丹尼斯·莱万多夫斯基,J·巴雷特,B·F·戴蒙德,M·A·麦克尼斯
受保护的技术使用者：福特全球技术公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16