一种横向接管动作识别方法、装置、车辆及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种横向接管动作识别方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶系统安全性是是各界的重点关注内容，但大多聚焦于车辆行驶过程与驾驶员被动接管过程的安全，而驾驶员干预自动驾驶系统运行的主动接管的安全性则少有提及。

2、主动接管动作可分为横向接管动作与纵向接管动作。现有横向接管动作识别的原理主要是利用方向盘力矩和方向盘离手状态两个信号对驾驶员横向接管意图进行识别，当驾驶员手握方向盘时，方向盘力矩超过设定的阈值时，判定驾驶员由横向接管意图。

3、为了提高主动接管的安全性，目前主要通过对意图识别方法进行改进，以提高识别驾驶员接管意图的准确度，避免错误识别驾驶员接管意图，导致无法退出自动驾驶模式或者非预期退出自动驾驶模式。但是现有的方法均未考虑接管传感器故障、通信链路失效对系统功能及安全性的影响。系统存在前述故障时，依然具有误判驾驶员主动接管造成非预期退出自动驾驶模式，或者漏判驾驶员主动接管造成无法退出自动驾驶模式的潜在危害。

技术实现思路

1、本发明提供了一种横向接管动作识别方法，以解决现有技术缺少故障诊断与处理机制，存在非预期退出或者无法退出自动驾驶模式的潜在危害的问题，避免单个传感器故障对系统造成不可接受的危害，提高自动驾驶系统的安全等级。

2、根据本发明的一方面，提供了一种横向接管动作识别方法，包括：

3、通过通信链路接收来自多个横向控制传感器的横向传感数据；

4、根据各所述横向传感数据生成横向传感残差向量；

5、根据所述横向传感残差向量确定传感器故障类型；

6、若所述传感器故障类型为单点故障，则根据所述横向传感残差向量对应的掩码张量和所述横向传感数据生成横向接管意图向量；

7、根据所述横向接管意图向量与对应的至少一个设定阈值识别所述横向传感数据对应的接管动作为是否为有效横向接管动作。

8、根据本发明的另一方面，提供了一种横向接管动作识别装置，包括：

9、数据接收模块，用于通过双路通信链路接收来自多个横向控制传感器的横向传感数据；

10、残差向量确定模块，用于根据各所述横向传感数据生成横向传感残差向量；

11、故障类型确定模块，用于根据所述横向传感残差向量确定传感器故障类型；

12、意图向量确定模块，用于若所述传感器故障类型为单点故障，则根据所述横向传感残差向量对应的掩码张量和所述横向传感数据生成横向接管意图向量；

13、接管动作识别模块，用于根据所述横向接管意图向量与对应的至少一个设定阈值识别所述横向传感数据对应的接管动作为是否为有效横向接管动作。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：

15、至少一个控制器；以及

16、与所述至少一个控制器通信连接的存储器；其中，

17、所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行本发明任一实施例所述的横向接管动作识别方法。

18、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现本发明任一实施例所述的横向接管动作识别方法。

19、本发明实施例的技术方案，通过通信链路接收来自多个横向控制传感器的横向传感数据，根据各横向传感数据生成横向传感残差向量；根据横向传感残差向量确定传感器故障类型；若传感器故障类型为单点故障，则根据横向传感残差向量对应的掩码张量和横向传感数据生成横向接管意图向量；根据横向接管意图向量与设定阈值识别横向传感数据对应的接管动作为是否为有效横向接管动作。在传感器发生单点故障的情况下，依然能够实现横向接管意图和接管动作的有效识别，解决了现有技术缺少故障诊断与处理机制，存在非预期退出或者无法退出自动驾驶模式的潜在危害的问题，避免了单个传感器故障对系统造成不可接受的危害，提高了自动驾驶系统的安全等级。

20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种横向接管动作识别方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述横向传感数据包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各所述横向传感数据生成横向传感残差向量包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一残差值、所述第二残差值和所述第三残差值生成横向传感残差向量，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述横向传感残差向量识别传感器故障类型包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述横向传感器残差向量与任一预设单点故障残差向量相同，则确定所述传感器故障类型为单点故障，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向传感残差向量对应的掩码张量和所述横向传感数据生成横向接管意图向量，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向接管意图向量与对应的至少一个设定阈值识别所述横向传感数据对应的接管动作为是否为有效横向接管动作，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过通信链路接收来自多个横向控制传感器的横向传感数据，包括：

10.一种横向接管动作识别装置，其特征在于，包括：

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的横向接管动作识别方法。

技术总结
本发明公开了一种横向接管动作识别方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：通过通信链路接收来自多个横向控制传感器的横向传感数据，根据各横向传感数据生成横向传感残差向量；根据横向传感残差向量确定传感器故障类型；若传感器故障类型为单点故障，则根据横向传感残差向量对应的掩码张量和横向传感数据生成横向接管意图向量；根据横向接管意图向量与设定阈值识别横向传感数据对应的接管动作为是否为有效横向接管动作。在传感器发生单点故障的情况下，依然能够实现横向接管意图和接管动作的有效识别，避免了单个传感器故障对系统造成非预期退出或者无法退出自动驾驶模式的潜在危害，提高了自动驾驶系统的安全等级。

技术研发人员：何冠男,徐晓辉,白志刚,冯元,李建涛
受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14