自动驾驶物流车急停控制方法、系统、设备、及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶控制，具体涉及一种自动驾驶物流车急停控制方法、系统、设备、及存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶物流车在行驶过程中，遇到前方有障碍物等紧急情况时，需要通过车辆的控制系统将车辆停下来，避免发生碰撞事故。当遇到紧急情况或车辆控制系统失效时，需要安全员手动停止车辆，防止发生事故。

2、在现有技术中，采取直接切断电源让车辆直接失去动力的方式减速到停止，存在减速过程中不可控，减速度过大，车辆顿挫，车辆货箱上物品可能掉落的问题。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种自动驾驶物流车急停控制方法、系统、设备、及存储介质，能够解决现有技术中采取直接切断电源让车辆直接失去动力的方式减速到停止，存在减速过程中不可控，减速度过大，车辆顿挫，车辆货箱上物品可能掉落的问题。

2、为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

3、第一方面，本方案提供一种自动驾驶物流车急停控制方法，包括：

4、整车控制器接收到急停开关输入信号后，判断车辆与前方障碍物的距离；

5、根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的电机扭矩下降速率和减速度，直至车辆停止。

6、在一些可选的方案中，所述的根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的减速度和电机扭矩下降速率，包括：

7、车辆与前方障碍物的距离小于第一设定距离时，车辆减速度为第一减速度，扭矩下降速率为第一速率；

8、车辆与前方障碍物的距离大于等于第一设定距离，小于第二设定距离时，车辆减速度为第二减速度，扭矩下降速率为第二速率；

9、车辆与前方障碍物的距离大于等于第二设定距离，小于第三设定距离时，车辆减速度为第三减速度，扭矩下降速率为第三速率；

10、车辆与前方障碍物的距离大于等于第三设定距离，小于第四设定距离时，车辆减速度为第四减速度，扭矩下降速率为第四速率；

11、车辆与前方障碍物的距离大于等于第四设定距离时，车辆减速度为第五减速度，扭矩下降速率为第五速率；

12、其中，第一设定距离至第四设定距离依次增大，第一减速度至第五减速度依次减小，第一速率至第五速率依次减小。

13、在一些可选的方案中，整车控制器接收到急停开关输入信号后，不再响应车辆加速请求。

14、在一些可选的方案中，车辆实时测量前方是否有障碍物以及车辆与障碍物的距离，将测量结果通过can信号发送至整车控制器。

15、在一些可选的方案中，所述急停开关包括接地端和常开端，所述常开端通过低压线束与整车控制器连接，按下急停开关后，整车控制件检测低压信号小于设定电压后，视为急停开关输入信号。

16、在一些可选的方案中，所述急停开关为自锁式开关，按下开关后，不会自动复位，需要手动复位。

17、在一些可选的方案中，所述急停开关有多个，分别设置在车辆外侧各处，且任一急停开关按下时，整车控制器均会响应，进行急停控制。

18、第二方面，本方案提供一种自动驾驶物流车急停控制系统，包括：

19、距离判断模块，其用于在整车控制器接收到急停开关输入信号后，判断车辆与前方障碍物的距离；

20、车辆制动模块，其用于根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的扭矩下降速率和减速度，直至车辆停止。

21、第三方面，本方案提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述任一项所述自动驾驶物流车急停控制方法的步骤。

22、第四方面，本方案提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任一项所述自动驾驶物流车急停控制方法的步骤。

23、与现有技术相比，本发明的优点在于：本方案通过整车控制器接收到急停开关输入信号后，判断车辆与前方障碍物的距离；根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的电机扭矩下降速率和减速度，直至车辆停止。解决了现有技术中采取直接切断电源让车辆直接失去动力的方式减速到停止，存在减速过程中不可控，减速度过大，车辆顿挫，车辆货箱上物品可能掉落的问题。

技术特征：

1.一种自动驾驶物流车急停控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的自动驾驶物流车急停控制方法，其特征在于，所述的根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的减速度和电机扭矩下降速率，包括：

3.如权利要求1所述的自动驾驶物流车急停控制方法，其特征在于，整车控制器接收到急停开关输入信号后，不再响应车辆加速请求。

4.如权利要求1所述的自动驾驶物流车急停控制方法，其特征在于，车辆实时测量前方是否有障碍物以及车辆与障碍物的距离，将测量结果通过can信号发送至整车控制器。

5.如权利要求1所述的自动驾驶物流车急停控制方法，其特征在于，所述急停开关包括接地端和常开端，所述常开端通过低压线束与整车控制器连接，按下急停开关后，整车控制件检测低压信号小于设定电压后，视为急停开关输入信号。

6.如权利要求5所述的自动驾驶物流车急停控制方法，其特征在于，所述急停开关为自锁式开关，按下开关后，不会自动复位，需要手动复位。

7.如权利要求1所述的自动驾驶物流车急停控制方法，其特征在于，所述急停开关有多个，分别设置在车辆外侧各处，且任一急停开关按下时，整车控制器均会响应，进行急停控制。

8.一种自动驾驶物流车急停控制系统，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述自动驾驶物流车急停控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述自动驾驶物流车急停控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种自动驾驶物流车急停控制方法、系统、设备、及存储介质，涉及自动驾驶控制技术领域，该方法包括：整车控制器接收到急停开关输入信号后，判断车辆与前方障碍物的距离；根据车辆与前方障碍物的距离，给车辆施加相应的电机扭矩下降速率和减速度，直至车辆停止。解决了现有技术中采取直接切断电源让车辆直接失去动力的方式减速到停止，存在减速过程中不可控，减速度过大，车辆顿挫，车辆货箱上物品可能掉落的问题。

技术研发人员：彭凯,徐舟,郑杭,林凌,郭启翔,陈晖,胡博伦,贾宇波,黎新,李响,李帅,王磊,李大威,曾明扬,韩锦辉,翟文雅
受保护的技术使用者：东风汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14