车辆的驾驶支援装置的制作方法

本发明涉及车辆的驾驶支援装置，在自车在交叉路口内右转或左转时，会在交叉路口内生成正确路径和错误路径，当自车正在错误路径侧行驶时，会进行回到正确路径侧的干预控制。

背景技术：

1、这种驾驶支援装置在驾驶员(操作者)设置目的地时，会在道路地图上设定从当前地到目的地的行驶路线，对其全部或部分驾驶进行支援，或者代替驾驶员而进行自动驾驶。在进行驾驶支援时，会在自车前方的行驶路线上设定自车应当前进的目标路径。而且还会从以摄像头为代表的传感设备等获取自车实际行驶的位置，计测自车位置(自车横向位置)相对于目标路径的偏移量，对转向角进行反馈控制，以使该偏移量向目标路径收敛(偏移量＝0)。

2、另外，在普通道路上的驾驶支援中，当自车的行驶路线设定在了在交叉路口右转或左转的方向时，控制单元从道路地图数据库中获取右转或左转方向的道路信息(位置信息、车道宽度信息等)。之后，控制单元根据交叉路口跟前的当前的自车的位置信息(自车位置信息)，以及从道路地图数据库中获取的右转或左转目的地的道路信息，从当前的自车设定在交叉路口右转或左转的目标路径。

3、例如，专利文献1(日本特开2021-160625公报)公开了以下技术：使用在交叉路口内设定的回旋曲线，将在自车正在行驶的交叉路口跟前的车道设定的中心线和在左转目的地的车道设定的中心线连结，来设定目标路径，使自车沿着该目标路径行驶。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2021-160625公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、上述文献公开的驾驶支援的相关技术中，虽然会使自车沿着在交叉路口设定的目标路径行驶，但在交叉路口内设定的目标路径的曲率较大，因此车辆也必须以较大的转向角转弯。但是，行驶时的车辆的转弯特性因车辆种类而异，根据车辆，也要考虑到在从目标路径明显偏离的状态下转弯的情况。当从目标路径偏移的量较大时，即使对转向角进行反馈控制，也难以在交叉路口内回到目标路径。

3、结果，在通过交叉路口进入右转或左转目的地的车道(右折或いは左折先の車線)时，可能会大幅偏离目标路径而进入，因此存在行驶稳定性受损的缺陷。所以，在交叉路口右转或左转时，仅仅依靠对目标路径进行以往的一成不变的反馈控制，只能有限地执行使自车适当地进入右转或左转目的地的车道的驾驶支援。

4、本发明的目的在于提供在交叉路口右转或左转时，能够根据交叉路口内的自车位置进行适当的干预控制的车辆的驾驶支援装置。

5、解决课题的手段

6、本发明的车辆的驾驶支援装置具有：环境信息获取部，其获取自车前方的环境信息；自车位置推定部，其推定道路上的所述自车的位置；目标路径设定部，其设定所述自车的目标路径；控制部，其使所述自车沿着所述目标路径行驶。其中，所述控制部具有：交叉路口判定部，其根据所述环境信息获取部获取的所述环境信息，判定所述自车的前方是否存在交叉路口；右转左转判定部，其在所述交叉路口判定部判定存在所述交叉路口时，判定所述自车在该交叉路口是否要右转或左转；路径生成部，当所述右转左转判定部判定所述自车要右转或左转时，所述路径生成部在所述自车进入所述交叉路口之前，在所述交叉路口生成与在右转或左转目的地生成的所述目标路径连接的正确路径，以及与右转或左转目的地的对向车道连接的错误路径；横向位置距离计算部，其计算从所述自车位置推定部推定的所述自车的位置到车宽方向的所述正确路径为止的正确路径侧横向位置距离，以及从所述自车位置推定部推定的所述自车的位置到所述错误路径为止的错误路径侧横向位置距离；横向位置距离比较部，其比较所述横向位置距离计算部计算出的所述两个横向位置距离；控制判定比较部，当所述横向位置距离比较部判定该正确路径侧横向位置距离比该错误路径侧横向位置距离长时，所述控制判定比较部比较该正确路径侧横向位置距离和预设的干预阈值；干预控制部，当所述控制判定比较部判定所述正确路径侧横向位置距离比所述干预阈值短时，所述干预控制部执行平缓的干预控制；当判定该正确路径侧横向位置距离比该干预阈值长时，所述干预控制部执行强力的干预控制，使所述自车的行进方向回到所述正确路径侧。

7、发明效果

8、根据本发明，当根据环境信息获取部获取的环境信息判定自车的前方存在交叉路口时，判定自车在交叉路口是否要右转或左转；当判定自车要右转或左转时，在自车进入交叉路口之前，在交叉路口生成与在右转或左转目的地生成的目标路径连接的正确路径，以及与右转或左转目的地的对向车道连接的错误路径。另外，计算出从自车的位置到车宽方向的路径为止的正确路径侧横向位置距离，以及到错误路径为止的错误路径侧横向位置距离，并进行比较两者，当判定正确路径侧横向位置距离比错误路径侧横向位置距离长时，比较正确路径侧横向位置距离和预设的干预阈值。之后，当判定正确路径侧横向位置距离比干预阈值短时，执行平缓的干预控制；当判定正确路径侧横向位置距离比该干预阈值长时，执行强力的干预控制，使自车的行进方向回到正确路径侧。因此，能够根据交叉路口内的自车位置进行适当的干预控制。

技术特征：

1.一种车辆的驾驶支援装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶支援装置，其特征在于，所述自车的位置表示该自车的前端部且车宽方向中央。

3.根据权利要求1所述的车辆的驾驶支援装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的车辆的驾驶支援装置，其特征在于，还具有：

5.根据权利要求4所述的车辆的驾驶支援装置，其特征在于，通过所述非敏感区域设定部设定的所述非敏感区域被设定在连结所述正确路径和所述错误路径的最短距离的中央。

技术总结
本发明涉及车辆的驾驶支援装置，在交叉路口右转(左转)时根据交叉路口内的自车位置进行适当的干预控制。驾驶支援控制单元(21)在判定自车(M)在前方交叉路口要右转(左转)时，在交叉路口生成与在右转(左转)目的地的车道生成的目标路径连接的正确路径(Rc)，以及与右转(左转)目的地的对向车道连接的错误路径(Re)。算出从自车位置(Vp)到车宽方向的正确路径的横向位置距离(Lc)和到错误路径的横向位置距离(Le)，比较这两个横向位置距离，当Lc≥Le时，比较横向位置距离和预设的干预阈值(Ls2)。当Lc≤Ls2时通过平缓的干预控制，当Lc＞Ls2时通过强力的干预控制，使自车行进方向回到正确路径侧。

技术研发人员：梅泽克之,仓持拓明,中野聪哉,冈野雅史,大六野修平,日高誉弘,铃木达朗
受保护的技术使用者：株式会社斯巴鲁
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1