自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本申请涉及车辆，尤其是涉及一种自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、目前车辆泊车的方式通常为用户操作泊车和自动泊车。相关技术中，(1)用户操作泊车时，显示泊车时的规划路径，但是该路径为根据方向盘转动方向确定的方向导向，当车辆周边存在障碍物时，该方向导向线仍会显示，如若用户不注意，可能还会撞到障碍物；(2)自动泊车通常为将车辆行驶到车位附近，通过启动自动泊车功能实现车辆自动泊车入位，然而这种方式需要用户驾驶到车位旁边，人工介入程度仍然较高，自动化程度较低。

2、综上，目前车辆泊车存在自动化程度低、泊车安全性及准确性差的问题。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质，以缓解了目前车辆泊车存在自动化程度低、泊车安全性及准确性差的技术问题。

2、第一方面，本发明提供一种自动行车及泊车的方法，包括：获取泊车行驶环境，并检测泊车行驶环境的边界设施；根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线；基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。

3、在可选的实施方式中，根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：判断车辆在泊车行驶环境中沿车身行驶方向的两边是否存在边界设施；边界设施至少包括车位、道路线、路沿、墙壁的一种或多种；如果沿车身行驶方向的两边均存在边界设施时，基于边界设施确定中心点，并将中心点连接得到的中心线确定为路径参考线。

4、在可选的实施方式中，根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：如果沿车身行驶方向的一边存在边界设施，或者沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施时，基于预先行驶的学习路径确定轨迹点，并将轨迹点连接得到的轨迹线确定为路径参考线。

5、在可选的实施方式中，根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：当泊车行驶环境中的路段包括沿车身行驶方向的两边是否存在边界设施的路段，以及沿车身行驶方向的一边存在边界设施或者沿车身行驶方向的两边均不存在边界设施时中的至少一种路段时，对中心线和轨迹线的交叉处进行倒角拟合处理，得到拟合线；将拟合线确定为路径参考线。

6、在可选的实施方式中，基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线，包括：沿路径参考线根据预设的路径拓宽维度对路径参考线进行拓宽处理，基于拓宽处理后的轮廓线确定自动行车及泊车路线。

7、在可选的实施方式中，基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线，包括：基于车辆类型确定拓宽系数；根据所述路径参考线、所述拓宽系数和所述路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。

8、在可选的实施方式中，自动行车及泊车路线为记忆泊车路线；方法还包括：显示记忆泊车路线，响应针对记忆泊车路线的确认，按照记忆泊车路线进行记忆泊车。

9、第二方面，本发明提供一种自动行车及泊车的装置，包括：环境监测模块，用于获取泊车行驶环境，并检测泊车行驶环境的边界设施；路径参考确定模块，用于根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线；路线确定模块，用于基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。

10、第三方面，本发明提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现前述实施方式任一项的自动行车及泊车的方法。

11、第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现前述实施方式任一项的自动行车及泊车的方法。

12、本申请提供的自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质，首先获取泊车行驶环境，并检测泊车行驶环境的边界设施，然后根据边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，最后基于路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。该方法可以使车辆在某个指定地点开始按照确定的自动行车及泊车路线进行车辆自动行驶及泊车的全自动化处理，从而提升用户的自动化行车及泊车的体验；通过泊车行驶环境的边界设施和预先行驶的学习路径作为参考确定路径参考线，可以使得车辆在自动行驶和自动泊车过程中，车辆移动的轨迹更加的准确安全，提升车辆自动化的稳定性、安全性和准确性。

技术特征：

1.一种自动行车及泊车的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：

3.根据权利要求2所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：

4.根据权利要求3所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线，包括：

5.根据权利要求1所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，基于所述路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线，包括：

6.根据权利要求5所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，基于所述路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线，包括：

7.根据权利要求1至6任一项所述的自动行车及泊车的方法，其特征在于，所述自动行车及泊车路线为记忆泊车路线；所述方法还包括：

8.一种自动行车及泊车的装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至7任一项所述的自动行车及泊车的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的自动行车及泊车的方法。

技术总结
本申请提供了一种自动行车及泊车的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：获取泊车行驶环境，并检测所述泊车行驶环境的边界设施；根据所述边界设施和/或预先行驶的学习路径确定路径参考线；基于所述路径参考线和预设的路径拓宽维度确定自动行车及泊车路线。本申请缓解了目前车辆泊车存在自动化程度低、泊车安全性及准确性差的技术问题，提升车辆自动化的稳定性、安全性和准确性，提升用户的自动化行车及泊车的体验。

技术研发人员：汪明霞,孙兰兰
受保护的技术使用者：上海洛轲智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15