停车控制方法、装置、电子设备及车辆与流程

本申请涉及停车控制，尤其涉及一种停车控制方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术：

1、在车辆运行过程中往往通过动力系统实现对车辆的加速和减速的控制需求。

2、然而，在利用动力系统调节车辆进行停车的过程中，动力系统基于电机刹停车辆时会使车辆发生车辆抖动的情况，导致车辆不平稳，从而影响用户的驾驶体验。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的在于提出一种停车控制方法、装置、电子设备及车辆，用以解决现有技术中会使车辆发生车辆抖动的情况，导致车辆不平稳，从而影响用户的驾驶体验的问题。

2、基于上述目的，本申请提供了一种停车控制方法，包括：

3、响应于确定接收到减速控制指令，且所述车辆的电机处于扭矩控制模式，将扭矩控制模式切换至转速控制模式；

4、在转速控制模式下，控制所述车辆的电机转速减小；

5、根据电机转速调节所述车辆的行车速度；

6、获取经过调节的行车速度，响应于确定电机转速和经过调节的行车速度均停止，则退出转速控制模式。

7、可选地，所述将扭矩控制模式切换至转速控制模式，包括：

8、控制所述车辆减速，并获取所述车辆在减速过程中的行车速度；

9、判断所述车辆在减速过程中的行车速度是否小于或者等于预设速度阈值，得到判断结果；

10、响应于确定所述判断结果为是，将扭矩控制模式切换至转速控制模式。

11、可选地，所述控制所述车辆减速，包括：

12、获取电机的制动负扭拒；

13、基于所述制动负扭拒控制所述车辆的电机沿着与所述车辆的车轮转动方向相反的方向转动，减小所述车辆的行车速度。

14、可选地，控制所述车辆减速之后，将扭矩控制模式切换至转速控制模式之前，所述方法还包括：

15、确定所述车辆在减速过程的机械能，将所述机械能转换成电能存储。

16、可选地，所述根据电机转速确定所述车辆的行车速度，包括：

17、获取所述车辆的车轮滚动半径，以及所述车辆的电机到车轮的传动比；

18、基于所述车轮滚动半径、所述传动比和电机转速进行速度转换处理，得到所述车辆的目标行车速度；

19、获取所述车辆的当前行车速度，将所述当前行车速度调节至所述目标行车速度。

20、可选地，响应于确定经过调节的行车速度和电机转速均停止，则退出转速控制模式之后，所述方法还包括：

21、将所述车辆的电机切换至扭矩控制模式。

22、可选地，所述车辆设置有目标踏板，通过所述目标踏板生成减速控制指令；通过所述目标踏板生成加速控制指令。

23、基于同一发明构思，本申请的第二方面提供了一种停车控制装置，包括：

24、模式切换模块，用于响应于确定接收到减速控制指令，且所述车辆的电机处于扭矩控制模式，将扭矩控制模式切换至转速控制模式；

25、转速调节模块，用于在转速控制模式下，控制所述车辆的电机转速减小；

26、速度确定模块，用于根据电机转速调节所述车辆的行车速度；

27、模式退出模块，用于获取经过调节的行车速度，响应于确定电机转速和经过调节的行车速度均停止，则退出转速控制模式。

28、基于同一发明构思，本申请的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。

29、基于同一发明构思，本申请的第四方面提供了一种车辆，包括第二方面所述的停车控制装置或第三方面所述的电子设备。

30、从上面所述可以看出，本申请提供的停车控制方法、装置、电子设备及车辆，在接收到减速控制指令，且车辆的电机处于扭矩控制模式时，会进行电机的控制模式切换，将扭矩控制模式切换至转速控制模式，利用在转速控制模式下减小电机转速的方式减小车辆的行车速度实现刹停的目的，这种方式能够避免在扭矩控制模式下刹停时会需要反复调节，无法实现快捷刹停的问题，并且还能够避免因反复调节使电机扭矩存在跳变，而产生的车辆不平稳的问题，所以本申请能够达到实现快捷刹停和保持车辆平稳的效果，再通过将电机转速和行车速度均减小至停止，退出转速控制模式，在刹停时就不会使车辆发生抖动的情况，导致车辆不平稳，进而能够保障用户的驾驶体验。

技术特征：

1.一种停车控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将扭矩控制模式切换至转速控制模式，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆减速，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特在于，控制所述车辆减速之后，将扭矩控制模式切换至转速控制模式之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据电机转速确定所述车辆的行车速度，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于确定经过调节的行车速度和电机转速均停止，则退出转速控制模式之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆设置有目标踏板，通过所述目标踏板生成减速控制指令；通过所述目标踏板生成加速控制指令。

8.一种停车控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的停车控制装置或权利要求9所述的电子设备。

技术总结
本申请提供一种停车控制方法、装置、电子设备及车辆，在接收到减速控制指令，且车辆的电机处于扭矩控制模式时，会进行电机的控制模式切换，将扭矩控制模式切换至转速控制模式，利用在转速控制模式下减小电机转速的方式减小车辆的行车速度实现刹停的目的，这种方式能够避免在扭矩控制模式下刹停时会需要反复调节，无法实现快捷刹停的问题，并且还能够避免因反复调节使电机扭矩存在跳变，而产生的车辆不平稳的问题，所以本申请能够达到实现快捷刹停和保持车辆平稳的效果，再通过将电机转速和行车速度均减小至停止，退出转速控制模式，在刹停时就不会使车辆发生抖动的情况，导致车辆不平稳，进而能够保障用户的驾驶体验。

技术研发人员：张庆祝
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15