一种自适应巡航跟车目标选择方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及自适应巡航，尤其涉及一种自适应巡航跟车目标选择方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、当前主流的自适应巡航跟车功能，跟车目标的选择仅仅取决于前车和车道之间的相对位置关系，没有充分考虑驾驶员的驾驶意图。因此，会存在错误地跟随前车换道或转弯、前车换道或左右转弯未合理跟随等，和驾驶员预期的驾驶路径不一致的情况。

技术实现思路

1、本发明提供了一种自适应巡航跟车目标选择方法、装置、设备及介质，实现了自适应巡航控制处于跟车模式时，根据导航路线选择前车跟车目标，以实现按照驾驶员的驾驶意图进行合理跟车。

2、根据本发明的一方面，提供了一种自适应巡航跟车目标选择方法，包括：

3、如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，则获取导航路线；

4、确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向；

5、根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围；

6、根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标。

7、可选的，所述根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围，包括：

8、如果所述导航方向为直行，则确定前车跟车目标的选择区域为本车正前方的第一梯形区域；所述第一梯形区域为等腰梯形；所述第一梯形区域的面积小于未设置导航路线时的选择区域的面积；

9、确定前车跟车目标的左侧航向角范围与右侧航向角范围等大，且所述左侧航向角范围为小于第一角度阈值。

10、可选的，所述根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围，包括：

11、如果所述导航方向为左转，则确定前车跟车目标的选择区域为本车左前方的第二梯形区域；所述第二梯形区域为左侧直角梯形；

12、确定前车跟车目标的左侧航向角范围大于右侧航向角范围，且所述左侧航向角范围小于第二角度阈值，所述右侧航向角范围小于第三角度阈值；所述第二角度阈值大于第一角度阈值，所述第三角度阈值小于第一角度阈值。

13、可选的，所述根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围，包括：

14、如果所述导航方向为右转，则确定前车跟车目标的选择区域为本车右前方的第三梯形区域；所述第三梯形区域为右侧直角梯形；

15、确定前车跟车目标的左侧航向角范围小于右侧航向角范围，且所述左侧航向角范围小于第三角度阈值，所述右侧航向角范围小于第二角度阈值；所述第二角度阈值大于第一角度阈值，所述第三角度阈值小于第一角度阈值。

16、可选的，所述确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向，包括：

17、定位当前时刻在所述导航路线中所处的目标位置点；

18、从所述目标位置点开始，每间隔指定距离获取一个位置点，得到预设距离长度内的所有位置点；

19、根据所述所有位置点的连线弧度，确定所述导航路线在预设距离长度内的导航方向。

20、可选的，还包括：

21、如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，并且没有获取到导航路线，则确定前车跟车目标的选择区域为本车正前方的第四梯形区域；所述第四梯形区域为等腰梯形；所述第四梯形区域的面积大于导航方向为直行时的选择区域的面积；

22、确定前车跟车目标的左侧航向角范围与右侧航向角范围等大，且所述左侧航向角范围为小于第四角度阈值；所述第四角度阈值大于第一角度阈值。

23、可选的，所述根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标，包括：

24、选择车辆位置在所述选择区域内，并且车辆航向角不超过所述航向角范围的目标车辆，作为本车的前车跟车目标。

25、根据本发明的另一方面，提供了一种自适应巡航跟车目标选择装置，包括：

26、路线获取模块，用于如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，则获取导航路线；

27、方向确定模块，用于确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向；

28、参数确定模块，用于根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围；

29、跟车目标选择模块，用于根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标。

30、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

31、至少一个处理器；以及

32、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

33、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的自适应巡航跟车目标选择方法。

34、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的自适应巡航跟车目标选择方法。

35、本发明实施例的技术方案，通过在检测到自适应巡航控制处于跟车模式时，获取导航路线；确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向；根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围；根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标，解决了相关技术中未考虑驾驶员的驾驶意图而机械跟随前车路径导致的错误跟车问题，实现了自适应巡航控制处于跟车模式时，根据导航路线合理地选择前车跟车目标，以实现按照驾驶员的驾驶意图进行合理跟车。

36、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种自适应巡航跟车目标选择方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围，包括：

4.根据权利要求2-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标，包括：

8.一种自适应巡航跟车目标选择装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的自适应巡航跟车目标选择方法。

技术总结
本发明公开了一种自适应巡航跟车目标选择方法、装置、设备及介质。该方法包括：如果检测到自适应巡航控制处于跟车模式，则获取导航路线；确定所述导航路线在当前预设距离长度内的导航方向；根据所述导航方向，确定对前车跟车目标的选择区域和航向角范围；根据所述选择区域和航向角范围，选择本车的前车跟车目标。本发明实施例的技术方案，实现了自适应巡航控制处于跟车模式时，根据导航路线选择前车跟车目标，以实现按照驾驶员的驾驶意图进行合理跟车。

技术研发人员：彭晓宇,刘洋,王超,崔茂源,孙连明
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15