车辆控制方法和车辆控制单元与流程

本发明涉及基于轮胎磨损检测的车辆控制方案。

背景技术：

1、轮胎是车辆的重要组成部件之一，并且是唯一与地面接触的地方。车辆的动力性能、行车安全性以及操控稳定性都需要通过轮胎来表现。在现有技术中，通常通过轮胎花纹深度来判断轮胎的磨损程度并在发现轮胎磨损严重时更换新的轮胎。但是，针对轮胎磨损严重的情形，亟需在不更换新的轮胎或者在更换新的轮胎之前提升车辆性能的解决方案。对此，现有技术中尚不存在较佳的解决方案。

技术实现思路

1、在此背景下，本发明提出了一种基于轮胎磨损检测的车辆控制方案，其能够通过传感器信号来评估轮胎磨损情形并在检测到轮胎严重磨损时改变车辆控制系统的参数设置，从而使得新的参数设置能够在轮胎磨损严重时确保车辆的动效能和稳定性。

2、本发明的一个方面提供了一种车辆控制方法，其包括：评估过程，其包括：对车辆的至少一个轮胎执行一项或多项磨损检测，并基于所述一项或多项磨损检测的检测结果来判断所述至少一个轮胎的磨损等级为第一等级还是比第一等级更严重的第二等级；以及调节过程，其包括：在判定为磨损等级为第二等级时，调节车辆系统的参数设置，所述车辆系统包括以下一项或多项：防抱死系统、牵引力控制系统、车辆动态控制系统和自动紧急制动系统。

3、在一个实施例中，所述车辆控制方法还包括：在判定为磨损等级为第一等级时，保持所述车辆系统的参数设置不变。

4、在一个实施例中，各项磨损检测是基于来自于与车辆的车身稳定性系统相关联的传感器的传感器信号进行的。

5、在一个实施例中，在所述评估过程中：计算所述至少一个轮胎在不同胎压下的多个实际滚动周长中的各个实际滚动周长与相应的理想滚动周长之间的多个差值；在多个差值中的最大值大于或等于滚动周长差阈值的情况下，该项检测的检测结果为所述至少一个轮胎的磨损等级为第二等级；以及在多个差值中的最大值小于滚动周长差阈值的情况下，该项检测的检测结果为所述至少一个轮胎的磨损等级为第一等级。

6、在一个实施例中，在所述评估过程中：计算所述至少一个轮胎的实际振动频率与理想振动频率之间的差值；在计算出的差值大于或等于振动频率差阈值的情况下，该项检测的检测结果为所述至少一个轮胎的磨损等级为第二等级；以及在计算出的差值小于振动频率差阈值的情况下，该项检测的检测结果为所述至少一个轮胎的磨损等级为第一等级。

7、在一个实施例中，在所述评估过程中：将所述至少一个轮胎自最新一次更换之后的行驶里程数与行驶里程数阈值相比较；在所述至少一个轮胎自最新一次更换之后的行驶里程数大于或等于行驶里程数阈值的情况下，该项检测的检测结果为所述至少一个轮胎的磨损等级为第二等级；以及在所述至少一个轮胎自最新一次更换之后的行驶里程数小于行驶里程数阈值的情况下，该项检测的检测结果为所述至少一个轮胎的磨损等级为第一等级。

8、在一个实施例中，在所述评估过程中：基于驾驶风格因子修正所述至少一个轮胎自最新一次更换之后的行驶里程数，并以修正后的行驶里程数与所述行驶里程数阈值相比较，其中，所述驾驶风格因子以定量的方式表示车辆驾驶员操控车辆的风格。

9、在一个实施例中，在仅执行一项磨损检测的情况下：以该项检测的检测结果来确定所述至少一个轮胎的磨损等级为第一等级还是比第一等级更严重的第二等级。

10、在一个实施例中，在执行多项磨损检测的情况下：如果检测结果为所述至少一个轮胎的磨损等级为第二等级的检测项数大于或等于所述至少一个轮胎的磨损等级为第一等级的检测项数，则确定为所述至少一个轮胎的磨损等级为第二等级；以及如果检测结果为所述至少一个轮胎的磨损等级为第二等级的检测项数小于所述至少一个轮胎的磨损等级为第一等级的检测项数，则确定为所述至少一个轮胎的磨损等级为第一等级。

11、在一个实施例中，在执行多项磨损检测的情况下：按照预定规则来确定所述至少一个轮胎的磨损等级为第一等级还是第二等级；并且其中，所述预定规则包括：所述多项磨损检测的多个检测结果的组合与所述至少一个轮胎的磨损等级的对应关系。

12、在一个实施例中，在执行多项磨损检测的情况下：为各项磨损检测分配权重；以及基于各项磨损检测的检测结果及其权重来判定所述至少一个轮胎的磨损等级为第一等级还是第二等级。

13、在一个实施例中，在所述调节过程中：调节防抱死系统的参数设置以使得防抱死系统在所述至少一个轮胎的磨损等级为第二等级时满足关于制动效能和稳定性两方面的预设规范。

14、在一个实施例中，调节防抱死系统的参数设置包括改变以下一项或多项参数：

15、-与用于防抱死系统的干预和退出相关的门限参数；

16、-与用于防抱死系统的制动压力调节相关的控制参数；和

17、-与用于防抱死系统的动态制动力分配相关的控制参数。

18、在一个实施例中，在所述调节过程中：调节牵引力系统的参数设置以使得牵引力控制系统在所述至少一个轮胎的磨损等级为第二等级时满足关于车辆牵引力控制性能的预设规范。

19、在一个实施例中，调节牵引力系统的参数设置包括改变以下一项或多项参数：

20、-与用于牵引力控制系统的干预和退出相关的门限参数；

21、-与用于牵引力控制系统的驱动扭矩控制相关的参数；和

22、-与用于牵引力控制系统的制动力控制相关参数。

23、在一个实施例中，在所述调节过程中：调节车辆动态系统的参数设置以使得车辆动态系统在所述至少一个轮胎的磨损等级为第二等级时满足关于车辆行驶稳定性的预设规范。

24、在一个实施例中，调节车辆动态系统的参数设置包括改变以下一项或多项参数：

25、-与用于车辆动态控制系统的干预和退出相关的门限参数；

26、-与用于车辆动态控制系统的制动力控制相关的参数；和

27、-与用于车辆动态控制系统的防侧翻控制相关的参数。

28、在一个实施例中，在所述调节过程中：调节紧急制动系统的参数设置以使得紧急制动系统在所述至少一个轮胎的磨损等级为第二等级时满足关于车辆紧急制动性能的预设规范。

29、在一个实施例中，调节自动紧急制动系统的参数设置包括改变以下一项或多项参数：

30、-与自动紧急制动系统的干预和退出相关的门限参数；和

31、-与自动紧急制动系统的制动力控制相关的参数。

32、本发明的另一个方面提供了一种车辆控制单元，包括存储器和处理器，存储器中存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器执行如上所述的车辆控制方法。

33、本发明的又一个方面提供了一种机器可读存储介质，其存储有可执行的指令，当所述指令被执行时使得机器执行如上所述的车辆控制方法。

34、以上给出了本发明主要方面的概要，以便能够对这些方面基本理解。该概要不旨在限定本发明任一或全部方面的范围。该概要的目的是以简化的形式给出这些方面的一些实现，作为后文将给出的详细描述的序言。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，包括：

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，还包括：

3.如权利要求1或2所述的车辆控制方法，其中，各项磨损检测是基于来自于与车辆的车身稳定性系统相关联的传感器的传感器信号进行的。

4.如权利要求1-3中任一项所述的车辆控制方法，其中，在所述评估过程中：

5.如权利要求1-3中任一项所述的车辆控制方法，其中，在所述评估过程中：

6.如权利要求1-3中任一项所述的车辆控制方法，其中，在所述评估过程中：

7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其中，在所述评估过程中：

8.如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法，其中，在仅执行一项磨损检测的情况下：

9.如权利要求1-8中任一项所述的车辆控制方法，其中，在执行多项磨损检测的情况下：

10.如权利要求1-8中任一项所述的车辆控制方法，其中，在执行多项磨损检测的情况下：

11.如权利要求1-8中任一项所述的车辆控制方法，其中，在执行多项磨损检测的情况下：

12.如权利要求1-11中任一项所述的车辆控制方法，其中，在所述调节过程中：

13.如权利要求12所述的车辆控制方法，其中，调节防抱死系统的参数设置包括改变以下一项或多项参数：

14.如权利要求1-13中任一项所述的车辆控制方法，其中，在所述调节过程中：

15.如权利要求14所述的车辆控制方法，其中，调节牵引力系统的参数设置包括改变以下一项或多项参数：

16.如权利要求1-15中任一项所述的车辆控制方法，其中，在所述调节过程中：

17.如权利要求16所述的车辆控制方法，其中，调节车辆动态系统的参数设置包括改变以下一项或多项参数：

18.如权利要求1-17中任一项所述的车辆控制方法，其中，在所述调节过程中：

19.如权利要求18所述的车辆控制方法，其中，调节自动紧急制动系统的参数设置包括改变以下一项或多项参数：

20.一种车辆控制单元，包括存储器和处理器，存储器中存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器执行如权利要求1-19所述的车辆控制方法。

21.一种机器可读存储介质，其存储有可执行的指令，当所述指令被执行时使得机器执行如权利要求1-20中任一项所述的车辆控制方法。

技术总结
本发明提供了一种车辆控制方法和车辆控制单元。所述车辆控制方法包括评估过程，其包括：对车辆的至少一个轮胎执行一项或多项磨损检测，并基于所述一项或多项磨损检测的检测结果来判断所述至少一个轮胎的磨损等级为第一等级还是比第一等级更严重的第二等级。所述车辆控制方法还包括调节过程，其包括：在判定为磨损等级为第二等级时，调节车辆系统的参数设置，所述车辆系统包括以下一项或多项：防抱死系统、牵引力控制系统、车辆动态控制系统和自动紧急制动系统。

技术研发人员：任英文,于翔鹏,李玮,张颖
受保护的技术使用者：博世汽车部件（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22