一种左转路径控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本发明实施例涉及自动驾驶，具体涉及一种左转路径控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、相关技术中驾驶辅助系统(advanced driver ass istance systems，adas)的左转控制中需多次进行变道才能行驶在正确的车道内。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种左转路径控制方法、装置、车辆及存储介质，用于解决现有技术中存在的自车左转需多次进行变道才能行驶在正确的车道内的问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种左转路径控制方法，应用于自车，所述方法包括：获取自车在下一个路口的目标行驶方向，确定左转对应的目标车道；获取目标车道的车道长度，所述车道长度为所述目标车道在当前路口与所述下一个路口之间的长度；基于所述目标车道的车道长度与通行阈值之间的大小关系，对自车从当前路口的当前车道左转至所述目标车道的路径进行规划。

3、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种左转路径控制装置，包括：车道获取模块，用于获取自车在下一个路口的目标行驶方向，确定左转对应的目标车道；长度获取模块，用于获取目标车道的车道长度，所述车道长度为所述目标车道在当前路口与所述下一个路口之间的长度；路径规划模块，用于基于所述目标车道的车道长度与通行阈值之间的大小关系，对自车从当前路口的当前车道左转至所述目标车道的路径进行规划。

4、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行前述一种左转路径控制方法的操作。

5、根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使车辆/装置执行前述一种左转路径控制方法的操作。

6、本发明实施例提供的技术方案，通过获取自车在下一个路口的目标行驶方向，确定左转对应的目标车道，基于所述目标车道的车道长度与通行阈值之间的大小关系，对自车从当前路口的当前车道左转至所述目标车道的路径进行规划，能够在自车在当前路口左转前，提前获取下一路口的目标行驶方向，从而确定自车在当前路口左转时的目标车道，并对自车从当前路口的当前车道左转至所述目标车道的路径进行规划，进而提升自车左转后在下一路口的通行效率。

7、上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

技术特征：

1.一种左转路径控制方法，其特征在于，应用于自车，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车道的车道长度与通行阈值之间的大小关系，对自车从当前路口的当前车道左转至所述目标车道的路径进行规划，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车道的车道长度与通行阈值之间的大小关系，对自车从当前路口的当前车道左转至所述目标车道的路径进行规划，还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车道的车道长度与通行阈值之间的大小关系，对自车从当前路口的当前车道左转至所述目标车道的路径进行规划，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取各个所述路径规划方式对应的左转后进入车道的第二路径评分，包括：

6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其特征在于，若所述路径规划方式为从所述当前车道直接左转至所述目标车道，则对自车从当前车道左转至所述目标车道的路径进行规划，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通行阈值的确定方式，包括：

8.一种左转路径控制装置，其特征在于，应用于自车，所述装置包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在车辆/装置上运行时，使得车辆/装置执行如权利要求1-7任意一项所述的左转路径控制方法的操作。

技术总结
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种左转路径控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取自车在下一个路口的目标行驶方向，确定左转对应的目标车道；获取目标车道的车道长度，车道长度为目标车道在当前路口与下一个路口之间的长度；基于目标车道的车道长度与通行阈值之间的大小关系，对自车从当前路口的当前车道左转至目标车道的路径进行规划。应用本发明的技术方案，能够规避可通行车道中目标车道的选择错误，降低左转失败的风险，以及提升了整体通行效率。

技术研发人员：张芳,董志华,徐坚江
受保护的技术使用者：阿维塔科技(重庆)有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25