行走设备的控制方法、控制装置、行走设备及存储介质与流程

本发明涉及设备控制领域，具体地涉及一种行走设备的控制方法、控制装置、行走设备及存储介质。

背景技术：

1、随着工程机械制造技术的快速发展，采用履带式行走设备的工程机械由于具有高稳定性和高灵活性而得到广泛应用。通常履带式行走设备中包括行走马达和一个液压泵，液压泵用于将液压油输送至行走马达。通过液压泵调整液压油流量，调整马达的转速，进而调整履带式行走设备的速度。

2、实际的工程作业场景中，工程机械需要对应实际路况调整行驶速度。然而，液压泵可调整流量范围较窄，使得履带式行走设备的速度范围也较窄。在需求工程机械高速行驶的场景中，由于履带式行走设备的速度范围的上限值限制，无法进一步提高履带式行走设备的速度，使得无法根据实际路况准确控制行走设备的速度。

技术实现思路

1、本发明实施例的目的是提供一种行走设备的控制方法、控制装置、行走设备及存储介质，行走设备的控制方法用于解决无法根据实际路况准确控制行走设备的速度问题。

2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种行走设备的控制方法，行走设备包括液压泵组和至少两个动力组，液压泵组包括至少两个液压泵，每个动力组包括依次连接的第一比例阀、高速开关阀及马达，每个液压泵均连接每个第一比例阀，且每个动力组中的第一比例阀还与对应的马达连接，行走设备的控制方法包括：

3、响应接收到速度模式指令，切换高速开关阀的状态，其中，在速度模式指令为高速模式指令的情况下，高速开关阀的状态为开启，在速度模式指令为非高速模式指令的情况下，高速开关阀的状态为关闭；

4、根据接收到的行走指令，切换液压泵组的流量模式，其中，在流量模式为合流模式的情况下，所有液压泵的状态均为开启，在流量模式为非合流模式的情况下，至少一个液压泵的状态为关闭且至少一个液压泵的状态为开启；

5、基于速度模式指令和液压泵组的流量模式，确定当前速度范围；

6、根据当前速度范围，确定行走指令对应的目标速度；

7、基于目标速度调整第一比例阀的开启面积，以控制马达的转速。

8、本申请的实施例中，行走设备的控制方法还包括：

9、确定行走指令对应的目标行走方向；

10、根据目标行走方向，控制第一比例阀中的液压油流向，以控制马达的转动方向。

11、本申请的实施例中，根据接收到的行走指令，切换液压泵组的流量模式，包括：

12、在接收到的行走指令对应的速度大于预设速度阈值的情况下，将液压泵组的流量模式切换为合流模式；

13、在接收到的行走指令对应的速度小于或等于预设速度阈值的情况下，将液压泵组的流量模式切换为非合流模式。

14、本申请的实施例中，行走设备还包括高速阀，液压泵通过高速阀分别连接每个高速开关阀，响应接收到速度模式指令，切换高速开关阀的状态，包括：

15、在接收到的速度模式指令为高速模式指令的情况下，控制高速阀开启，以将液压油输入至高速开关阀，控制高速开关阀开启；

16、在速度模式指令为非高速模式指令的情况下，控制高速阀的状态为关闭，以控制高速开关阀的状态为关闭。

17、本申请的实施例中，行走设备的控制方法还包括：

18、在接收到动力联动模式指令的情况下，控制每个马达均开启；

19、在接收到非动力联动模式指令的情况下，控制至少一个马达关闭。

20、本申请的实施例中，行走设备还包括动作执行装置和第二比例阀，第二比例阀分别连接动作执行装置和每个液压泵，行走设备的控制方法还包括：

21、响应接收到的动作执行装置的开启指令，控制动作执行装置开启；

22、响应接收到的动作执行装置的速度指令，调整第二比例阀的开启面积，以控制动作执行装置的速度。

23、本申请的实施例中，行走设备还包括驱动器和电机组，电机组包括与液压泵数量对应的电机，驱动器通过电机连接液压泵，行走设备的控制方法还包括：

24、响应接收到的液压油速度指令，确定液压泵的目标流量；

25、基于目标流量控制驱动器驱动电机，以通过电机控制液压泵的流量和流向。

26、本申请第二方面提供一种控制装置，包括：

27、存储器，被配置成存储指令；以及

28、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据上述的行走设备的控制方法。

29、本申请第三方面提供一种行走设备，包括：

30、根据上述的控制装置；

31、液压泵组和至少两个动力组，液压泵组包括至少两个液压泵，每个动力组包括依次连接的第一比例阀、高速开关阀及马达；

32、每个液压泵均连接每个第一比例阀，且每个动力组中的第一比例阀还与对应的马达连接。

33、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有指令，指令用于使得机器执行根据上述的行走设备的控制方法。

34、本申请提供一种行走设备的控制方法，行走设备包括液压泵组和至少两个动力组，液压泵组包括至少两个液压泵，每个动力组包括依次连接的第一比例阀、高速开关阀及马达，每个液压泵均连接每个第一比例阀，且每个动力组中的第一比例阀还与对应的马达连接，行走设备的控制方法包括：响应接收到速度模式指令，切换高速开关阀的状态；根据接收到的行走指令，切换液压泵组的流量模式；基于速度模式指令和液压泵组的流量模式，确定当前速度范围；根据当前速度范围，确定行走指令对应的目标速度；基于目标速度调整第一比例阀的开启面积，以控制马达的转速。通过切换高速阀和液压泵的状态，能够提供多种不同上限值的速度范围，进而能够根据实际路况准确控制行走设备的速度。此外，通过切换液压泵组的流量模式，降低液压油温度对液压油流量的影响，进而能够根据实际路况准确调整行走设备的速度。

35、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种行走设备的控制方法，其特征在于，所述行走设备包括液压泵组和至少两个动力组，所述液压泵组包括至少两个液压泵，每个所述动力组包括依次连接的第一比例阀、高速开关阀及马达，每个所述液压泵均连接每个所述第一比例阀，且每个所述动力组中的所述第一比例阀还与对应的所述马达连接，所述行走设备的控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走设备的控制方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的行走指令，切换所述液压泵组的流量模式，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走设备还包括高速阀，所述液压泵通过所述高速阀分别连接每个所述高速开关阀，响应接收到速度模式指令，切换所述高速开关阀的状态，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走设备的控制方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走设备还包括动作执行装置和第二比例阀，所述第二比例阀分别连接所述动作执行装置和每个所述液压泵，所述行走设备的控制方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走设备还包括驱动器和电机组，所述电机组包括与所述液压泵数量对应的电机，所述驱动器通过所述电机连接所述液压泵，所述行走设备的控制方法还包括：

8.一种控制装置，其特征在于，包括：

9.一种行走设备，其特征在于，包括：

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的行走设备的控制方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种行走设备的控制方法、控制装置、行走设备及存储介质，属于设备控制领域。行走设备包括液压泵组和至少两个动力组，液压泵组包括至少两个液压泵，每个动力组包括依次连接的第一比例阀、高速开关阀及马达，每个液压泵均连接每个第一比例阀，且每个动力组中的第一比例阀还与对应的马达连接，行走设备的控制方法包括：响应接收到速度模式指令，切换高速开关阀的状态；根据接收到的行走指令，切换液压泵组的流量模式；基于速度模式指令和液压泵组的流量模式，确定当前速度范围；根据当前速度范围，确定行走指令对应的目标速度；基于目标速度调整第一比例阀的开启面积，以控制马达的转速。通过切换高速阀和液压泵的状态，能够根据实际路况准确控制行走设备的速度。

技术研发人员：马昌训,吴水传,胡小林,宋雨情,陈凯
受保护的技术使用者：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31