一种植株行引导系统的制作方法

本技术涉及青贮机，尤其涉及一种植株行引导系统。

背景技术：

1、目前青贮机的作业方式主要靠司机去识别植株行，司机兼顾行驶、对行、作业操作，对司机的技能要求较高。在使用过程中主要存在以下问题：

2、1)由于作物的行识别靠眼睛识别，经常会出现对错行的现象；

3、2)驾驶员长时间盯着作物，会有疲惫感；

4、3)收割效率较慢；

5、4)驾驶员无其他精力操作其他功能。

技术实现思路

1、本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种植株行引导系统。

2、本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种植株行引导系统，包括：对行传感器、割台、行引导控制器、转向阀、转向油缸、转向轮、轮角传感器、车速传感器以及车架，所述割台的一端安装在所述车架的一侧，所述对行传感器安装在所述割台的另一侧，所述行引导控制器、所述转向阀、所述转向油缸、所述转向轮、所述轮角传感器以及所述车速传感器均安装在所述车架上，所述转向油缸与所述转向轮连接，所述转向阀与所述转向油缸连接，所述轮角传感器安装在所述转向轮上，所述对行传感器、所述转向阀、所述轮角传感器以及所述车速传感器均与所述行引导控制器连接。

3、采用本实用新型技术方案的有益效果是：通过采集对行传感器、轮角传感器、车速等信号，行引导控制器对输入信号进行计算，自动控制转向，实现自动行引导。根据作物的行引导来实现对车辆直线的控制。实现自动对行操作，节省人力，操作简单，提高收获质量，弥补视野盲区的影响。解决人眼识别植株行不清楚的问题，解决驾驶员长时间盯着作物疲惫的问题，解决操作复杂的问题。

4、进一步地，所述对行传感器包括：右侧弹性部件、右侧磁铁、右侧磁感应元件、控制芯片、左侧磁感应元件、左侧磁铁、左侧弹性部件以及支架，所述右侧弹性部件以及所述左侧弹性部件一一对应安装在所述支架的两侧，所述右侧磁铁以及所述左侧磁铁一一对应安装在所述右侧弹性部件以及所述左侧弹性部件上，所述右侧磁感应元件以及所述左侧磁感应元件一一对应安装在所述支架的两侧，所述右侧磁感应元件邻近所述右侧磁铁，所述左侧磁感应元件邻近所述左侧磁铁，所述控制芯片安装在所述支架上，所述右侧磁感应元件以及所述左侧磁感应元件均与所述控制芯片连接，所述控制芯片与所述行引导控制器连接。

5、采用上述进一步技术方案的有益效果是：弹性部件用于探测植株，磁铁与磁感应元件随着弹性部件弯曲输出不同电压值，控制芯片用于转换和can信号控制。当弹性部件被植株碰撞，磁铁靠近磁感应元件，磁感应元件会发出线性电压信号，对行传感器作用为采集车身与植株行的距离发送给控制器。通过采集弹性部件弯曲角度获取车辆与植株行两侧的偏差角度，传给控制器进行处理。

6、进一步地，所述右侧弹性部件以及所述左侧弹性部件均为胶条。

7、采用上述进一步技术方案的有益效果是：胶条用于探测植株，磁铁与磁感应元件随着胶条弯曲输出不同电压值，控制芯片用于转换和can信号控制。当胶条被植株碰撞，磁铁靠近磁感应元件，磁感应元件会发出线性电压信号，对行传感器作用为采集车身与植株行的距离发送给控制器。通过采集胶条弯曲角度获取车辆与植株行两侧的偏差角度，传给控制器进行处理。胶条的使用，降低成本，延长使用寿命，提高系统的稳定性以及可靠性。

8、进一步地，所述车架上设有转向器，所述行引导控制器连接有压力传感器，所述压力传感器与所述转向器连接。

9、采用上述进一步技术方案的有益效果是：根据转向器的压力来判断驾驶员是否介入转向，驾驶员介入转向后，压力传感器的值会快速上升，当压力值达到设定阈值，退出自动行引导。在驾驶员开启行引导后，如果想人工介入转向，压力传感器会在驾驶员介入转向后压力变高，退出植株行引导。

10、本实用新型附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型实践了解到。

技术特征：

1.一种植株行引导系统，其特征在于，包括：对行传感器、割台、行引导控制器、转向阀、转向油缸、转向轮、轮角传感器、车速传感器以及车架，所述割台的一端安装在所述车架的一侧，所述对行传感器安装在所述割台的另一侧，所述行引导控制器、所述转向阀、所述转向油缸、所述转向轮、所述轮角传感器以及所述车速传感器均安装在所述车架上，所述转向油缸与所述转向轮连接，所述转向阀与所述转向油缸连接，所述轮角传感器安装在所述转向轮上，所述对行传感器、所述转向阀、所述轮角传感器以及所述车速传感器均与所述行引导控制器连接。

2.根据权利要求1所述的一种植株行引导系统，其特征在于，所述对行传感器包括：右侧弹性部件、右侧磁铁、右侧磁感应元件、控制芯片、左侧磁感应元件、左侧磁铁、左侧弹性部件以及支架，所述右侧弹性部件以及所述左侧弹性部件一一对应安装在所述支架的两侧，所述右侧磁铁以及所述左侧磁铁一一对应安装在所述右侧弹性部件以及所述左侧弹性部件上，所述右侧磁感应元件以及所述左侧磁感应元件一一对应安装在所述支架的两侧，所述右侧磁感应元件邻近所述右侧磁铁，所述左侧磁感应元件邻近所述左侧磁铁，所述控制芯片安装在所述支架上，所述右侧磁感应元件以及所述左侧磁感应元件均与所述控制芯片连接，所述控制芯片与所述行引导控制器连接。

3.根据权利要求2所述的一种植株行引导系统，其特征在于，所述右侧弹性部件以及所述左侧弹性部件均为胶条。

4.根据权利要求1所述的一种植株行引导系统，其特征在于，所述车架上设有转向器，所述行引导控制器连接有压力传感器，所述压力传感器与所述转向器连接。

技术总结
本技术提供了一种植株行引导系统，包括：对行传感器、割台、行引导控制器、转向阀、转向油缸、转向轮、轮角传感器、车速传感器以及车架，所述割台的一端安装在所述车架的一侧，所述对行传感器安装在所述割台的另一侧，所述行引导控制器、所述转向阀、所述转向油缸、所述转向轮、所述轮角传感器以及所述车速传感器均安装在所述车架上，所述转向油缸与所述转向轮连接，所述转向阀与所述转向油缸连接，所述轮角传感器安装在所述转向轮上，所述对行传感器、所述转向阀、所述轮角传感器以及所述车速传感器均与所述行引导控制器连接。

技术研发人员：禚江兵,吴涛,倪云龙,毕伟成,任星臣
受保护的技术使用者：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司
技术研发日：20230214
技术公布日：2024/1/12