一种跟随小车用线控装置的制作方法

本技术涉及跟随设备，尤其涉及一种跟随小车用线控装置。

背景技术：

1、跟随小车，是指能够依据监测目标的移动而跟随行进的小车。跟随小车在辅助工人进行物料转运、辅助快递员托运大件快递以及辅助行人进行行李箱的托运等多种应用场景中发挥着巨大作用。

2、目前，跟随小车一般通过超声波模块、红外模块或者视觉分析模块等来判定监测目标的移动情况，通过控制单元对上述模块采集到的信息进行分析处理后再得出转角控制信号和速度控制信号，其中，转角控制信号用于调整跟随小车在行进时车轮的转动角度，速度控制信号用于调整跟随小车的行进速度。

3、但是，超声波模块、红外模块或者视觉分析模块等用来判定监测目标移动情况的模块均具有一定的探测范围，对于现有的跟随小车，当监测目标活动时容易脱离上述模块的探测范围，会导致跟随小车丢失监测目标，使得跟随小车无法正常工作。

技术实现思路

1、本实用新型旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种跟随小车用线控装置。

2、本实用新型是通过以下技术方案予以实现：一种跟随小车用线控装置，包括拉绳位移传感器、角度传感器、第一齿轮和用于安装至跟随小车的线控支架，所述线控支架包括主板，所述拉绳位移传感器和角度传感器分别固定安装于主板的两个侧面，所述第一齿轮通过转轴转动连接于主板，所述第一齿轮与拉绳位移传感器位于主板的同一侧面，所述主板设有避让孔，所述角度传感器的检测轴穿过避让孔并固接有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮相啮合，所述第二齿轮的分度圆直径小于第一齿轮的分度圆直径，所述第一齿轮远离主板的侧面固接有条形导套，所述条形导套沿其长度方向设有柱形孔，所述柱形孔的直径与拉绳传感器的拉绳的直径相适配，所述柱形孔的轴线延长线与转轴的轴线延长线相交，所述拉绳从靠近转轴的一端穿入柱形孔并从柱形孔的另一端穿出，所述拉绳穿出条形导套的末端固接有牵引块，所述牵引块靠近条形导套的侧面面积大于柱形孔的径向截面面积。

3、优选的，所述主板远离拉绳位移传感器的侧缘固接有引导板，所述引导板与拉绳位移传感器位于主板的同一侧面，所述第一齿轮位于拉绳位移传感器与引导板之间，所述引导板开设有条形导槽，所述条形导槽的宽度与拉绳的直径相适配，所述拉绳依次穿过柱形孔和条形导槽，所述牵引块位于引导板远离条形导套的一侧，所述条形导槽的长度方向与主板的侧面相平行，所述条形导槽至主板的距离与柱形孔靠近引导板的一端至主板的距离相同。

4、优选的，所述转轴的一端设有过孔，所述过孔位于相对于第一齿轮远离主板的位置，所述过孔的直径与柱形孔的直径相同，所述过孔的轴线与柱形孔的轴线位于同一平面，所述拉绳依次穿过过孔和柱形孔。

5、优选的，所述转轴固接于主板，所述过孔的轴线与拉绳位移传感器的出线口轴线同轴。

6、优选的，所述过孔的孔面与转轴靠近条形导套的侧面之间设有圆角。

7、优选的，所述第二齿轮位于第一齿轮和拉绳位移传感器之间，所述第一齿轮为扇形齿轮。

8、优选的，所述牵引块设有用于穿入拉绳的卡孔，所述牵引块螺纹连接有第一锁紧螺钉，所述第一锁紧螺钉的轴线垂直于卡孔的轴线，当第一锁紧螺钉处于旋紧状态时，第一锁紧螺钉的尾端伸至卡孔内并将拉绳抵紧于卡孔内。

9、优选的，所述牵引块螺纹连接有用于压紧牵引绳的第二锁紧螺钉。

10、优选的，所述线控支架还包括多块固接于主板的侧板，所述侧板与角度传感器位于主板的同一侧面，所述侧板远离主板的一侧设有平行于主板的安装板，所述主板与角度传感器远离主板一侧之间的距离小于或等于主板与安装板之间的距离，所述安装板与跟随小车通过多个螺栓固接。

11、优选的，所述侧板垂直于主板，所述角度传感器位于多块侧板共同围成的区域内。

12、本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

13、本实用新型结构简单，具有较高的可靠性，不会发生跟随小车丢失监测目标的现象；牵引块可防止拉绳缩回至拉绳位移传感器的出线口；通过设置引导板和条形导槽，可相对提高拉绳的使用寿命；通过设置过孔可进一步提高跟随小车行进时车轮的转动角度控制精度；各构件具有较高的紧凑性，可相对降低本装置的整体体积；通过设置卡孔和第一锁紧螺钉便于工作人员将拉绳装配至牵引块；通过设置牵引绳可使监测目标与跟随小车之间存在安全距离，防止跟随小车与监测目标发生碰撞。

14、本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

技术特征：

1.一种跟随小车用线控装置，包括用于安装至跟随小车的线控支架，其特征在于，还包括拉绳位移传感器、角度传感器和第一齿轮，所述线控支架包括主板，所述拉绳位移传感器和角度传感器分别固定安装于主板的两个侧面，所述第一齿轮通过转轴转动连接于主板，所述第一齿轮与拉绳位移传感器位于主板的同一侧面，所述主板设有避让孔，所述角度传感器的检测轴穿过避让孔并固接有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮相啮合，所述第二齿轮的分度圆直径小于第一齿轮的分度圆直径，所述第一齿轮远离主板的侧面固接有条形导套，所述条形导套沿其长度方向设有柱形孔，所述柱形孔的直径与拉绳传感器的拉绳的直径相适配，所述柱形孔的轴线延长线与转轴的轴线延长线相交，所述拉绳从靠近转轴的一端穿入柱形孔并从柱形孔的另一端穿出，所述拉绳穿出条形导套的末端固接有牵引块，所述牵引块靠近条形导套的侧面面积大于柱形孔的径向截面面积。

2.根据权利要求1所述的一种跟随小车用线控装置，其特征在于，所述主板远离拉绳位移传感器的侧缘固接有引导板，所述引导板与拉绳位移传感器位于主板的同一侧面，所述第一齿轮位于拉绳位移传感器与引导板之间，所述引导板开设有条形导槽，所述条形导槽的宽度与拉绳的直径相适配，所述拉绳依次穿过柱形孔和条形导槽，所述牵引块位于引导板远离条形导套的一侧，所述条形导槽的长度方向与主板的侧面相平行，所述条形导槽至主板的距离与柱形孔靠近引导板的一端至主板的距离相同。

3.根据权利要求1或2任一项所述的一种跟随小车用线控装置，其特征在于，所述转轴的一端设有过孔，所述过孔位于相对于第一齿轮远离主板的位置，所述过孔的直径与柱形孔的直径相同，所述过孔的轴线与柱形孔的轴线位于同一平面，所述拉绳依次穿过过孔和柱形孔。

4.根据权利要求3所述的一种跟随小车用线控装置，其特征在于，所述转轴固接于主板，所述过孔的轴线与拉绳位移传感器的出线口轴线同轴。

5.根据权利要求4所述的一种跟随小车用线控装置，其特征在于，所述过孔的孔面与转轴靠近条形导套的侧面之间设有圆角。

6.根据权利要求1或2任一项所述的一种跟随小车用线控装置，其特征在于，所述第二齿轮位于第一齿轮和拉绳位移传感器之间，所述第一齿轮为扇形齿轮。

7.根据权利要求1所述的一种跟随小车用线控装置，其特征在于，所述牵引块设有用于穿入拉绳的卡孔，所述牵引块螺纹连接有第一锁紧螺钉，所述第一锁紧螺钉的轴线垂直于卡孔的轴线，当第一锁紧螺钉处于旋紧状态时，第一锁紧螺钉的尾端伸至卡孔内并将拉绳抵紧于卡孔内。

8.根据权利要求1所述的一种跟随小车用线控装置，其特征在于，所述牵引块螺纹连接有用于压紧牵引绳的第二锁紧螺钉。

9.根据权利要求1所述的一种跟随小车用线控装置，其特征在于，所述线控支架还包括多块固接于主板的侧板，所述侧板与角度传感器位于主板的同一侧面，所述侧板远离主板的一侧设有平行于主板的安装板，所述主板与角度传感器远离主板一侧之间的距离小于或等于主板与安装板之间的距离，所述安装板与跟随小车通过多个螺栓固接。

10.根据权利要求9所述的一种跟随小车用线控装置，其特征在于，所述侧板垂直于主板，所述角度传感器位于多块侧板共同围成的区域内。

技术总结
本技术涉及跟随设备技术领域，尤其涉及一种跟随小车用线控装置，包括拉绳位移传感器、角度传感器、第一齿轮和用于安装至跟随小车的线控支架，线控支架包括主板，第一齿轮通过转轴转动连接于主板，主板设有避让孔，角度传感器的检测轴穿过避让孔并固接有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮相啮合，第二齿轮的分度圆直径小于第一齿轮的分度圆直径，第一齿轮远离主板的侧面固接有条形导套，条形导套沿其长度方向设有柱形孔，拉绳从靠近转轴的一端穿入柱形孔并从柱形孔的另一端穿出，拉绳穿出条形导套的末端固接有牵引块。本技术结构简单，具有较高的可靠性，不会发生跟随小车丢失监测目标的现象。

技术研发人员：曾宪文,白文坡,刘自侠
受保护的技术使用者：铁鹰特种车（天津）有限公司
技术研发日：20230407
技术公布日：2024/1/12