一种小体积大负载的驱动轮组的制作方法

本技术涉及一种驱动轮组，特别是一种小体积大负载的驱动轮组。

背景技术：

1、驱动轮组是一种自身可以提供动力输出，并且可完成高精度旋转定位的转向动力装置；驱动轮组主要与一种全向移动平台组合使用，多组驱动轮组与全向移动平台组合后可实现该平台全向移动。常见驱动轮组主要有立式、卧式两类布置形式；立式驱动轮组，整体高度较高，而卧式驱动轮组回转所需要空间较大，但现有两类驱动轮组均无法直接应用于整体结构紧凑的全向移动平台。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于：针对现有技术中的驱动轮组结构紧凑度低，导致无法用在结构紧凑的全向移动平台上的问题，提供一种结构紧凑度度高的小体积大负载的驱动轮组。

2、为了实现上述实用新型目的，本实用新型提供了以下技术方案：

3、一种小体积大负载的驱动轮组，顶部设有用于驱动轮毂转向的第一驱动组件，下方设有用于驱动轮毂转动的第二驱动组件；轮毂沿径向分为两个剖分部，剖分部径向开设有台阶孔且组成轮毂的两个剖分部的大径端相贴，第二驱动组件的减速器设在轮毂的内孔中。

4、采用所述技术方案的本实用新型，通过将轮毂设成剖分式的，将轮毂沿径向分成两个剖分部，使得剖分部内的台阶孔可外露，使得减速器可以放入台阶孔内并固定位置，充分利用了轮毂的内孔，同等情况下保证了轮毂的壁厚满足强度需求，更加节省轮毂的空间占用；此外，设置第一驱动组件、第二驱动组件分别驱动轮毂转向和转动，满足轮毂可进行动力输出的需求。

5、进一步地，第一驱动组件设有第一电机，第一电机连接有编码器计数轴、磁编码器，第一驱动组件通过涡轮蜗杆结构驱动轮毂转向。第一电机可为伺服电机并进行动力输出，编码器计数轴与第一驱动组件的输出法兰固定连接，磁编码器与第一驱动组件外壳固定连接，且编码器计数轴、磁编码器同轴设置，因而第一驱动组件的输出法兰的旋转圈数、角度可通过编码器计数轴获取，将旋转角度、圈数反馈至控制系统进行判别，控制系统将指令下达并控制第一电机，驱动轮毂转向实现闭环反馈，实现任一角度旋转。

6、进一步地，轮毂设在π字形的支架组件中部，支架组件的顶部固定有第一驱动组件。支架组件便于第一驱动组件、第二驱动组、轮毂位置的设置和固定。

7、进一步地，支架组件π字形的两竖向面均为安装支架，安装支架沿横向分为可拆卸的两部分，两部分为位于上方的第一支架和位于下方的第二支架；第一支架、第二支架的贴合面与轮毂的径向重合。安装支架可拆卸，便于第一支架、第二支架单独拆卸，方便维修时进行局部拆卸，简化维修拆卸零件的时间，提高操作效率。

8、进一步地，第二驱动组件设有第二电机，第二电机设在第一驱动组件和轮毂之间，第二电机通过皮带轮结构带动轮毂转动。第二电机设在轮毂上方，通过皮带轮结构带动轮毂转动。

9、进一步地，第二电机位于支架组件π字形的横向面下方，皮带轮结构的两个齿轮轴均穿过支架组件π字形的竖向面，两个齿轮轴通过竖向设置的皮带本体连接。齿轮轴穿过支架组件并通过皮带本体连接，以传输轮毂转动动力。

10、进一步地，减速器靠近皮带的一侧设有输入轴，另一侧设有输出法兰；输入轴在皮带本体带动下转动，并依次带动输出法兰、轮毂转动。皮带本体依次带动输入轴转动，输入轴依次带动输出法兰、轮毂转动，以实现轮毂的转动；减速器的输出侧与输出法兰通过螺栓、销紧固，输出法兰与轮毂通过第一胀紧套紧固。

11、进一步地，输入轴旁设有压板，压板固定在支架组件的竖向面上，压板通过花键与输入轴的轴套卡接，轴套与减速器的壳体固定连接。

12、进一步地，支架组件π字形的横向面为圆盘状。便于固定第一驱动组件。

13、进一步地，轮毂的弧面包裹有聚氨酯制作的外层结构。轮毂内层为铸钢件，外层为聚氨酯。

14、综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

15、通过将轮毂设成剖分式的，将轮毂沿径向分成两个剖分部，使得剖分部内的台阶孔可外露，使得减速器可以放入台阶孔内并固定位置，充分利用了轮毂的内孔，同等情况下保证了轮毂的壁厚满足强度需求，更加节省轮毂的空间占用；此外，设置第一驱动组件、第二驱动组件分别驱动轮毂转向和转动，满足轮毂可进行动力输出的需求。

技术特征：

1.一种小体积大负载的驱动轮组，其特征在于，顶部设有用于驱动轮毂转向的第一驱动组件，下方设有用于驱动轮毂转动的第二驱动组件；所述轮毂沿径向分为两个剖分部，所述剖分部径向开设有台阶孔且组成所述轮毂的两个所述剖分部的大径端相贴，所述第二驱动组件的减速器设在所述轮毂的内孔中。

2.根据权利要求1所述的小体积大负载的驱动轮组，其特征在于，所述第一驱动组件设有第一电机，所述第一电机连接有编码器计数轴、磁编码器，所述第一驱动组件通过涡轮蜗杆结构驱动所述轮毂转向。

3.根据权利要求1所述的小体积大负载的驱动轮组，其特征在于，所述轮毂设在π字形的支架组件中部，所述支架组件的顶部固定有所述第一驱动组件。

4.根据权利要求3所述的小体积大负载的驱动轮组，其特征在于，所述支架组件π字形的两竖向面均为安装支架，所述安装支架沿横向分为可拆卸的两部分，两部分为位于上方的第一支架和位于下方的第二支架；所述第一支架、第二支架的贴合面与所述轮毂的径向重合。

5.根据权利要求3所述的小体积大负载的驱动轮组，其特征在于，所述第二驱动组件设有第二电机，所述第二电机设在所述第一驱动组件和所述轮毂之间，所述第二电机通过皮带轮结构带动所述轮毂转动。

6.根据权利要求5所述的小体积大负载的驱动轮组，其特征在于，所述第二电机位于所述支架组件π字形的横向面下方，所述皮带轮结构的两个齿轮轴均穿过所述支架组件π字形的竖向面，两个所述齿轮轴通过竖向设置的皮带本体连接。

7.根据权利要求6所述的小体积大负载的驱动轮组，其特征在于，所述减速器靠近所述皮带的一侧设有输入轴，另一侧设有输出法兰；所述输入轴在所述皮带本体带动下转动，并依次带动所述输出法兰、轮毂转动。

8.根据权利要求7所述的小体积大负载的驱动轮组，其特征在于，所述输入轴旁设有压板，所述压板固定在所述支架组件的竖向面上，所述压板通过花键与所述输入轴的轴套卡接，所述轴套与所述减速器的壳体固定连接。

9.根据权利要求4所述的小体积大负载的驱动轮组，其特征在于，所述支架组件π字形的横向面为圆盘状。

10.根据权利要求1所述的小体积大负载的驱动轮组，其特征在于，所述轮毂的弧面包裹有聚氨酯制作的外层结构。

技术总结
本技术公开了一种小体积大负载的驱动轮组，顶部设有用于驱动轮毂转向的第一驱动组件，下方设有用于驱动轮毂转动的第二驱动组件；轮毂沿径向分为两个剖分部，剖分部径向开设有台阶孔且组成轮毂的两个剖分部的大径端相贴，第二驱动组件的减速器设在轮毂的内孔中。采用本技术，通过将轮毂设成剖分式的，将轮毂沿径向分成两个剖分部，使得剖分部内的台阶孔可外露，使得减速器可以放入台阶孔内并固定位置，充分利用了轮毂的内孔，同等情况下保证了轮毂的壁厚满足强度需求，更加节省轮毂的空间占用；此外，设置第一驱动组件、第二驱动组件分别驱动轮毂转向和转动，满足轮毂可进行动力输出的需求。

技术研发人员：杨琨,杨才兴,王平,尹长航,罗宇杰
受保护的技术使用者：重庆齿轮箱有限责任公司
技术研发日：20230628
技术公布日：2024/1/15