本发明涉及一种例如对路口处的车辆与行人的碰撞规避进行辅助的车辆控制装置。
背景技术：
1、作为进行路口处的碰撞规避辅助的现有技术，专利文献1中提出有一种对横穿路口的行人进行考虑了自身车辆的转弯的碰撞判定的驾驶辅助装置。此外，除了上述技术以外，专利文献1中还提出有以下方法，即，在路口处的碰撞规避的驾驶辅助中，为了在恰当的位置(人行横道上等的碰撞)进行动作，而由地图信息等外界环境识别装置限定人行横道等区域来进行动作许可。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本专利特开2015-32028号公报
技术实现思路
1、发明要解决的问题
2、然而，在上述专利文献1那样的伴有自身车辆的转弯的碰撞判断中，由于以下原因，可能会因为与在路口等处未必会发生碰撞的物标的碰撞判断而引发错误的动作(不需要的动作)(参考图13)。
3、(1)路口aeb(碰撞伤害减轻制动)会根据转弯的自身车辆的行进路线和物标的行进路线来进行碰撞判断，但容易因为自身车辆行进路线的推断误差而对并行行人等产生不需要的动作。
4、(2)为避免误动作，通常的方法是使用人行道或人行横道等将车辆与行人分离的信息来防止不需要的动作。
5、(3)日本国内外存在大量没有人行道或人行横道的路口，以往的方法在这样的路口无法防止不需要的动作。
6、为了促进路口处的自身车辆与行人的碰撞规避用的驾驶辅助功能的恰当的动作，上述专利文献1中提出有对人行横道等之处的动作区域进行限定的方法。但如上述(3)所述，日本国内外的道路中存在大量没有人行横道或人行道等将行人与车辆分离的物理环境的道路，在这样的道路上恐怕无法防止对实际上不会发生碰撞的对象的动作。
7、图14展示路口处的碰撞规避用的驾驶辅助功能中出现不需要的动作的情景。作为不需要的动作之一，有在自身车辆于路口行进时驾驶员正在打盘的状态下行人并行而来的情景。我们知道，若将驾驶员操作带来的将来的自身车辆行进路线的偏差分布设为行进路线误差分布、将传感器误差等带来的行人的速度偏差设为行人误差分布，则在并行行人的情况下，行进路线误差分布与行人误差分布相重叠的部分也就是存在碰撞可能的部分少，为在作了碰撞判断的情况下容易引发不需要的动作的状态。但我们知道，如果是在驾驶员打盘时行人正在正交行走(横穿)的情景，则行进路线误差分布与行人误差分布大致重叠在一起，碰撞的可能性高(为在作了碰撞判断的情况下不易引发不需要的动作的状态)。此外，在驾驶员于路口出口等回盘而穿过路口的情景下，正交行人中行进路线误差分布与行人误差分布相重叠的部分少，变为在作了碰撞判断的情况下容易引发不需要的动作的状态。
8、本发明的目的在于提供一种检测这样的情景而实现防止例如路口处的自身车辆与行人的碰撞规避用的驾驶辅助功能中的不需要的动作的车辆控制装置。
9、解决问题的技术手段
10、展示本申请中揭示的发明的代表性的一例如下。即，一种车辆控制装置，其控制车辆，该车辆控制装置的特征在于，具备：外界识别部，其识别自身车辆的外界信息；车辆信息获取部，其获取所述自身车辆的状态；碰撞判定部，其根据由所述外界识别部获取到的所述自身车辆周边的物标的信息和由所述车辆信息获取部获取到的所述自身车辆的状态来判定所述物标与所述自身车辆的碰撞；动作抑制判定部，在由所述碰撞判定部作了碰撞判定的情况下，所述动作抑制判定部根据所述物标与所述自身车辆的重叠率的变化和所述物标所发生的相对于所述自身车辆的横向速度的变化来判定是否变更所述碰撞判定的结果；以及控制介入判定部，其根据所述碰撞判定部和所述动作抑制判定部的结果来判定对所述自身车辆的控制介入。
11、发明的效果
12、根据本发明，例如可以提供一种在没有人行道或人行横道等将车辆与行人分离的环境的路口恰当地辅助车辆与行人的碰撞规避的车辆控制装置。
13、前文所述以外的课题、构成以及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
7.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
8.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
9.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
10.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
11.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
12.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
13.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
14.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
15.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，