车辆控制方法、车辆自动驾驶系统和车辆与流程

本发明涉及车辆自动驾驶，尤其涉及一种车辆控制方法、计算机程序产品、车辆自动驾驶系统和车辆。

背景技术：

1、在道路行驶过程中经常会遇到当前行驶道路与邻近道路汇合到后续道路的情况，在这样的汇合点附近通常设置有交通信号灯，特别是如今存在越来越多的设置在邻近道路上的位于汇合点上游的交通信号灯，以针对邻近道路上的待经过汇合点的道路使用者进行交通指示，从而帮助有序指挥交通，缓解汇合点处的交通压力。因此，能够结合这样的邻近交通信号灯控制本车辆的行驶操作将是有利的。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种车辆控制方法、计算机程序产品、车辆自动驾驶系统和车辆，以能够实现对自动驾驶车辆的更有利的行驶控制。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

3、确定本车辆的后续行驶道路；

4、基于所述后续行驶道路获取与后续行驶道路同向汇合的邻近道路上的位于汇合点上游的邻近交通信号灯的信号状态；和

5、基于所述邻近交通信号灯的信号状态控制本车辆的行驶操作。

6、在一个示例性实施例中，当所述邻近交通信号灯的信号状态为红灯时，结合本车辆行驶的当前道路的交通状况控制本车辆的行驶操作。

7、在一个示例性实施例中，在所述当前道路上不存在前方车辆的情况下，使本车辆保持当前的行驶速度或以提高的行驶速度经过所述汇合点而驶入所述后续行驶道路。

8、在一个示例性实施例中，在所述当前道路上存在前方车辆的情况下，根据所述前方车辆的行驶速度控制本车辆经过所述汇合点而驶入所述后续行驶道路。

9、在一个示例性实施例中，当所述邻近交通信号灯的信号状态为绿灯时，结合本车辆行驶的当前道路的交通状况和所述邻近道路的交通状况控制本车辆的行驶操作。

10、在一个示例性实施例中，在所述当前道路上不存在前方车辆的情况下，基于所述邻近道路上的位于所述汇合点上游的上游道路使用者和所述后续行驶道路上的位于汇合点下游的下游道路使用者的移动速度和与本车辆的距离确定本车辆是否满足汇合条件，并且仅在满足所述汇合条件的情况下控制本车辆汇入所述后续行驶道路。

11、在一个示例性实施例中，在所述当前道路上存在前方车辆的情况下，根据所述前方车辆的行驶速度控制本车辆接近所述汇合点。

12、在一个示例性实施例中，在不存在所述上游道路使用者，或者所述上游道路使用者与本车辆之间的距离大于或等于预设安全距离时，确定本车辆满足汇合条件。

13、根据本发明的第二方面，提供一种计算机程序产品、特别是计算机可读程序载体，所述计算机程序产品包括或存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时，所述处理器能够至少辅助执行根据本发明第一方面的任一项所述的方法。

14、根据本发明的第三方面，提供一种车辆自动驾驶系统，其包括：控制器，其包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时，所述处理器能够至少辅助执行根据本发明第一方面的任一项所述的方法。

15、在一个示例性实施例中，所述车辆自动驾驶系统还包括环境传感器，特别是雷达、摄像头和/或激光雷达，用于获取车辆周围信息。

16、在一个示例性实施例中，所述车辆自动驾驶系统还包括识别模块，其适于从通过所述环境传感器获取的车辆周围信息中识别至少当前道路和邻近道路上的道路使用者以及所述邻近道路上的位于汇合点上游的邻近交通信号灯的交通信号。

17、在一个示例性实施例中，所述车辆自动驾驶系统还包括导航模块，其适于确定本车辆的后续行驶道路。

18、根据本发明的第四方面，提供一种车辆，其包括根据本发明第三方面的任一项所述的车辆自动驾驶系统。

19、根据本发明的上述各方面的本发明的有益效果在于，能够根据合流的邻近道路上的交通信号灯并且基于当前道路和邻近道路上的交通状况以有利的方式控制本车辆的行驶操作，使得自动驾驶操作更加高效且安全。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其中，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制方法，其中

5.根据权利要求4中所述的车辆控制方法，其中，

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其中，

7.一种计算机程序产品、特别是计算机可读程序载体，所述计算机程序产品包括或存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时，所述处理器能够至少辅助执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

8.一种车辆自动驾驶系统，其包括：

9.根据权利要求8所述的车辆自动驾驶系统，其还包括：

10.一种车辆，其包括根据权利要求8或9所述的车辆自动驾驶系统。

技术总结
本发明提出了一种车辆控制方法，包括：确定本车辆的后续行驶道路；基于所述后续行驶道路获取与后续行驶道路同向汇合的邻近道路上的位于汇合点上游的邻近交通信号灯的信号状态；和基于所述邻近交通信号灯的信号状态控制本车辆的行驶操作。根据本发明的车辆控制方法，通过获取与后续行驶道路同向汇合的邻近道路上的位于汇合点上游的邻近交通信号灯的信号状态，并基于所述邻近交通信号灯的信号状态且根据本车辆所行驶的当前道路以及邻近道路上的交通状况来控制本车辆的行驶操作，能够使得自动驾驶操作更加高效且安全地应对汇合路况。本发明还提出了相应的计算机程序产品、车辆自动驾驶系统以及具有所述车辆自动驾驶系统的相应车辆。

技术研发人员：李和安
受保护的技术使用者：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27