本发明涉及车辆，尤其是涉及一种车辆控制方法、电子设备、泊车系统、车辆以及非易失性可读存储介质。
背景技术：
1、相关技术中，一些车辆控制决策方法例如泊车控制，主要依赖于超声波雷达系统或超声波雷达与摄像头的融合系统。然而，超声波雷达在较近距离的探测方面表现良好，但距离超过5米可能会受到限制，并且不具备测速和测角的能力。而摄像头在极端天气和光照环境下受到很大影响，可能导致识别和判断的准确性下降。
2、因此，基于超声波雷达系统或超声波雷达与摄像头的融合系统来控制车辆，具有一定的局限性，有待进一步改进。
技术实现思路
1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆控制方法，该方法可以提高车辆对周围环境的感知水平，使系统能准确地识别和判断环境中的干扰物，有助于制定更准确、更安全的车辆控制决策，从而提高了系统的安全性和稳定性。
2、本发明的第二个目的在于提出一种电子设备。
3、本发明的第三个目的在于提出一种泊车系统。
4、本发明的第四个目的在于提出一种车辆。
5、本发明的第五个目的在于提出一种非易失性可读存储介质。
6、为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的车辆控制方法，包括：获取车载毫米波雷达的雷达数据和车载摄像头的图像数据；根据所述雷达数据和所述图像数据获得控制决策，其中，所述控制决策是根据第一控制决策和第二控制决策获得的，所述第一控制决策是基于所述雷达数据和所述图像数据的数据融合获得的，所述第二控制决策是基于所述雷达数据确定的子决策和基于所述图像数据确定的子决策获得的；根据所述控制决策控制车辆。
7、根据本发明实施例的车辆控制方法，通过获取车载毫米波雷达的雷达数据和车载摄像头的图像数据，系统实现了多传感器数据的融合，这种数据融合的方式构成了第一控制决策，由于毫米波雷达和摄像头分别具有独特的感知特性，通过融合它们的数据，系统能够更全面、更准确地理解车辆周围的环境，同时，第二控制决策可以是基于雷达数据和图像数据分别确定的子决策。雷达数据的子决策可以涉及特定的目标检测和跟踪，而图像数据的子决策可以包括目标的视觉特征提取和分类，这种分别处理的方式充分发挥了毫米波雷达和摄像头在不同环境条件下的优势，综合第一和第二控制决策，系统形成了更准确、更安全的控制策略，增强对干扰物的识别能力，使车辆能够适应各种复杂的环境，从而提高了系统的安全性和稳定性。
8、在一些实施例中，所述雷达数据和所述图像数据的数据融合包括：所述雷达数据和所述图像数据进行关联的关联步骤、关联时目标维护的维护步骤和通过滤波对关联的数据进行状态评估和预测的滤波步骤，在所述滤波步骤之后再返回所述关联步骤。
9、在一些实施例中，在所述滤波步骤之后以及所述关联步骤之前还包括：通过门限值对关联前的数据进行噪声滤波的步骤。
10、在一些实施例中，所述第二控制决策是通过将第一控制子决策和第二控制子决策的加权结果与第一决策阈值进行比较获得的；其中，所述第一控制子决策是根据所述雷达数据确定的，所述第二控制子策略是根据所述图像数据确定的。
11、在一些实施例中，所述第一控制子决策和所述第二控制子决策的加权值是根据车辆行驶场景确定的。
12、在一些实施例中，所述第一控制子决策是通过对所述雷达数据依次进行聚类、目标框定和目标分类确定的。
13、在一些实施例中，所述第二控制子决策是通过对所述图像数据进行目标框定和目标分类确定的。
14、在一些实施例中，所述控制决策是通过所述第一控制决策和所述第二控制决策的求和结果与第二决策阈值进行比较确定的。
15、在一些实施例中，所述车辆处于泊车工况。
16、在一些实施例中，响应于泊车指令，所述车载毫米波雷达切换至泊车参数配置模式，其中，所述泊车参数配置模式下，所述车载毫米波雷达的扫频带宽大于行车模式下扫频带宽、探测距离小于行车模式下探测距离、数据帧周期小于行车模式下数据帧周期以及探测视角大于行车模式下探测视角。
17、在一些实施例中，响应于所述车载摄像头检测到目标，所述车载毫米波雷达启动数据检测。
18、为了达到上述目的，本发明第二方面实施例的电子设备，包括：处理器；与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器中存储有可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上面实施例所述的车辆控制方法。
19、根据本发明实施例的电子设备，处理器采用上面实施例所述的车辆控制方法，可以提高车辆对周围环境的感知水平，使系统能准确地识别和判断环境中的干扰物，有助于制定更准确、更安全的车辆控制决策，从而提高了系统的安全性和稳定性。
20、为了达到上述目的，本发明第三方面实施例的泊车系统，包括上面实施例所述的电子设备。
21、根据本发明实施例的泊车系统，通过采用上面实施例所述的电子设备，基于车载毫米波雷达的雷达数据和车载摄像头的图像数据的综合分析，系统能够更全面、准确地感知目标及其周围环境，增强对干扰物的识别能力，有效地减少了误判的可能性，并且有助于制定更准确、更安全的车辆控制决策，从而提高了系统的安全性和稳定性。
22、为了达到上述目的，本发明第四方面实施例的车辆，包括上面实施例所述的电子设备。
23、根据本发明实施例的车辆，采用上面实施例所述的电子设备，可以提高车辆对周围环境的感知水平，使系统能准确地识别和判断环境中的干扰物，有助于制定更准确、更安全的车辆控制决策，从而提高了车辆的安全性和稳定性。
24、在一些实施例中，车辆还包括：毫米波雷达，所述毫米波雷达与所述车辆控制装置连接，用于采集雷达数据；摄像头，所述摄像头与所述车辆控制装置连接，用于采集图像数据。
25、在一些实施例中，所述毫米波雷达设置在所述车辆的前保险杠和/或后保险杠靠近车体的一侧。
26、为了达到上述目的，本发明第五方面实施例的非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上面实施例所述的车辆控制方法。
27、根据本发明实施例的非易失性可读存储介质，通过采用上面实施例所述的车辆控制方法，可以提高车辆对周围环境的感知水平，使系统能准确地识别和判断环境中的干扰物，有助于制定更准确、更安全的车辆控制决策，从而提高了系统的安全性和稳定性。
28、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述滤波步骤之后以及所述关联步骤之前还包括：通过门限值对关联前的数据进行噪声滤波的步骤。
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一控制子决策和所述第二控制子决策的加权值是根据车辆行驶场景确定的。
6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一控制子决策是通过对所述雷达数据依次进行聚类、目标框定和目标分类确定的。
7.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第二控制子决策是通过对所述图像数据进行目标框定和目标分类确定的。
8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制决策是通过所述第一控制决策和所述第二控制决策的求和结果与第二决策阈值进行比较确定的。
9.根据权利要求1-8任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆处于泊车工况。
10.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其特征在于，响应于泊车指令，所述车载毫米波雷达切换至泊车参数配置模式，其中，所述泊车参数配置模式下，所述车载毫米波雷达的扫频带宽大于行车模式下扫频带宽、探测距离小于行车模式下探测距离、数据帧周期小于行车模式下数据帧周期以及探测视角大于行车模式下探测视角。
11.根据权利要求10所述的车辆控制方法，其特征在于，响应于所述车载摄像头检测到目标，所述车载毫米波雷达启动数据检测。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
13.一种泊车系统，其特征在于，包括权利要求12所述的电子设备。
14.一种车辆，其特征在于，包括权利要求13所述的电子设备。
15.根据权利要求14所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：
16.根据权利要求15所述的车辆，其特征在于，所述毫米波雷达设置在所述车辆的前保险杠和/或后保险杠靠近车体的一侧。
17.一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-11任一项所述的车辆控制方法。