一种泊车方法、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及泊车，具体涉及一种泊车方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、现阶段新能源汽车向数字化、智能化方向发展，辅助驾驶技术为用户带来便捷的驾驶体验。自动泊车是辅助驾驶技术的重要组成部分，通过车载超声雷达、环视摄像头等传感器对车位信息进行检测，识别车位属性并控制车辆泊入车位。

2、目前，自动泊车技术存在感知异常的问题，如误检或漏检车位、周边障碍物信息等，为规划与控制带来困难，进而导致泊车失败。现有技术中虽然存在无人机辅助泊车的应用，但仍然存在检测效果不好，容易撞击到障碍物，导致泊车安全性不高。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请提供了泊车方法、电子设备及存储介质，能够全面、准确地了解车位内以及车位周边的障碍物位置信息，进而在基于障碍物位置信息进行辅助泊车时，提高泊车的安全性。

2、本申请第一方面提供一种基于无人机的泊车方法，泊车方法包括：基于无人机对目标区域进行车位检测；其中，车位包括划线车位与空间车位；检测到车位时，控制无人机在车位长度方向上的不同的预设检测位置，对相应的检测区进行障碍物的位置检测；其中，车位与车位的四周区域在车位长度方向上划分为多个检测区；若检测到障碍物的位置与预设位置相匹配，则基于障碍物的位置信息进行泊车规划。

3、在一些具体实施例中，控制无人机在车位长度方向上的不同的预设检测位置，对相应的检测区进行障碍物的位置检测的步骤，包括：控制无人机移动至最靠前的预设检测位置，对最靠前的预设检测位置对应的最靠前的检测区进行障碍物的位置检测；其中，最靠前的预设检测位置为车位的底部到顶部的方向上最远离底部的预设检测位置；控制无人机在车位长度方向上向后移动，以对最靠前的检测区后方的检测区进行检测。

4、在一些具体实施例中，控制无人机移动至最靠前的预设检测位置，对最靠前的预设检测位置对应的最靠前的检测区进行障碍物的位置检测的步骤，包括：控制无人机移动至车位顶部的角点位置的正上方；其中，角点位置包括左角点位置与右角点位置；通过无人机对车位的正前方区域以及侧前方区域，进行障碍物的位置检测。

5、在一些具体实施例中，控制无人机在车位长度方向上向后移动，以对最靠前的检测区后方的检测区进行检测的步骤，包括：控制无人机在车位的预设路线的上方往后移动第一预设距离，并在移动过程中对车位宽度方向上的两侧区域进行障碍物的位置检测；其中，预设路线与车位的中轴线在车位的宽度方向上的距离小于预设距离；控制无人机的雷达的俯角调整至预设角度范围内，以检测车位在其长度方向上的预设区域内是否具有存在地锁。

6、在一些具体实施例中，控制无人机的雷达的俯角调整至预设角度范围内，以检测车位在其长度方向上的预设区域内是否具有存在地锁的步骤之后，包括：控制无人机在预设路线的上方移动，以位于车位的底部的上方；控制无人机旋转，并在旋转过程中对车位的正后方区域以及侧后方区域进行障碍物的位置检测。

7、在一些具体实施例中，控制无人机的雷达的俯角调整至预设角度范围内，以检测车位在其长度方向上的预设区域内是否具有存在地锁的步骤之后，还包括：若检测到预设区域内具有地锁，则控制无人机在车位长度方向上往后移动第二预距离，并获取地锁的图像信息以及高度信息；基于图像信息获取地锁的种类信息，并基于种类信息与高度信息确定地锁的开关状态。

8、在一些具体实施例中，若检测到障碍物的位置与预设位置相匹配，则基于障碍物的位置信息进行泊车规划的步骤之后，还包括：控制车辆进行泊车，并控制无人机位于预设悬停位置或跟随车辆移动，以对车位的周边区域进行障碍物的位置检测；若检测到车辆与障碍物之间的间距小于预设间距，则生成预警信息进行预警。

9、在一些具体实施例中，控制无人机位于预设位置或跟随车辆移动，以对车位的周边区域进行障碍物的位置检测的步骤之后，包括：获取车辆的位姿信息；其中，位姿信息包括车辆与车位之间的位置关系；基于位姿信息获取到车辆处于摆正状态时，控制无人机移动至车位的底部的上方，以对车位的正后方区域以及侧后方区域进行障碍物的位置检测。

10、本申请第二方面提供一种电子设备，包括：处理器；存储器，用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项的泊车方法。

11、本申请第三方面提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的泊车方法。

12、本申请至少具备的有益技术效果：基于本申请提供的基于无人机的泊车方法、电子设备及存储介质，泊车方法包括：基于无人机对目标区域进行车位检测；其中，车位包括划线车位与空间车位；检测到车位时，控制无人机在车位长度方向上的不同的预设检测位置，对相应的检测区进行障碍物的位置检测；其中，车位与车位的四周区域在车位长度方向上划分为多个检测区；若检测到障碍物的位置与预设位置相匹配，则基于障碍物的位置信息进行泊车规划。因此，本申请通过在车位长度方向上的不同预设检测位置，对相应的检测区进行检测，能够全面、准确地了解车位内以及车位周边的障碍物位置信息，进而在基于障碍物位置信息进行辅助泊车时，提高泊车的安全性。

13、上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

技术特征：

1.一种基于无人机的泊车方法，其特征在于，所述泊车方法包括：

2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，

6.根据权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的泊车方法，其特征在于，

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的泊车方法。

技术总结
本申请涉及泊车技术领域，公开了一种基于无人机的泊车方法、电子设备及存储介质，泊车方法包括：基于无人机对目标区域进行车位检测；其中，车位包括划线车位与空间车位；检测到车位时，控制无人机在车位长度方向上的不同的预设检测位置，对相应的检测区进行障碍物的位置检测；其中，车位与车位的四周区域在车位长度方向上划分为多个检测区；若检测到障碍物的位置与预设位置相匹配，则基于障碍物的位置信息进行泊车规划。因此，本申请通过在车位长度方向上的不同预设检测位置，对相应的检测区进行检测，能够全面、准确地了解车位内以及车位周边的障碍物位置信息，进而在基于障碍物位置信息进行辅助泊车时，提高泊车的安全性。

技术研发人员：赵维崧,唐如意,李杨
受保护的技术使用者：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17