本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种转向辅助控制方法及转向辅助控制装置。
背景技术：
1、随着汽车行业的飞速发展，为提升车辆使用便利性，各种类型的驾驶辅助系统应运而生。其中，转向辅助控制装置为驾驶辅助系统的一种。转向辅助控制装置主要被设计用来减小车辆转弯过程中的转弯半径。
2、相关技术中，在车辆转向过程中，转向辅助控制装置通过为车辆转向内侧的车轮施加制动力以达到减小转弯半径的效果。然而，在车速较高时，给车辆内侧车轮施加过大的制动力矩，由于车辆横摆力矩过大，可能会导致车辆出现失控的风险。
技术实现思路
1、基于此，本公开提供一种转向辅助控制方法及转向辅助控制装置，采用该转向辅助控制方法，可以在车辆转向过程中，对施加在车轮上的制动力矩进行安全限制，避免由车辆横摆力矩过大引起的车辆失控风险。
2、一方面，本发明提供一种转向辅助控制方法，所述方法包括：
3、在车辆转向过程中，根据方向盘转角参数确定各车轮分别对应的转向制动力矩，所述转向制动力矩用于减小所述车辆的转向半径；
4、获取车辆运行状态信息，基于所述车辆运行状态信息确定各所述车轮分别对应的安全制动力矩区间，所述安全制动力矩区间为使所述车辆稳定行驶的制动力矩范围区间；
5、基于所述安全制动力矩区间对所述转向制动力矩进行安全限制，得到各所述车轮分别对应的目标制动力矩，并基于所述目标制动力矩对所述车辆进行制动控制。
6、进一步的，在一些实施方式中，所述根据方向盘转角参数确定各车轮分别对应的转向制动力矩，包括：
7、获取方向盘转角参数，根据所述方向盘转角参数通过二自由度车辆模型计算得到与所述方向盘转角参数对应的目标横摆角速度；
8、基于实际横摆角速度和所述目标横摆角速度确定横摆角速度偏差；
9、基于所述横摆角速度偏差确定各所述车轮分别对应的转向制动力矩。
10、进一步的，在一些实施方式中，还包括：
11、获取车辆侧向加速度，根据所述车辆侧向加速度计算得到预测横摆角速度；
12、所述基于实际横摆角速度和所述目标横摆角速度确定横摆角速度偏差，包括：
13、根据所述实际横摆角速度、所述预测横摆角速度和所述目标横摆角速度，确定横摆角速度偏差。
14、进一步的，在一些实施方式中，所述根据所述车辆对应的实际横摆角速度、所述预测横摆角速度和所述目标横摆角速度，确定横摆角速度偏差，包括：
15、基于所述目标橫摆角速度与所述预测横摆角速度确定前馈角速度偏差；
16、基于所述目标橫摆角速度与所述实际橫摆角速度确定反馈角速度偏差；
17、基于所述前馈角速度偏差和所述反馈角速度偏差确定所述横摆角速度偏差。
18、进一步的，在一些实施方式中，所述基于所述车辆运行状态信息确定各所述车轮分别对应的安全制动力矩区间，包括：
19、基于所述车辆运行状态信息在预配置的状态力矩对应表中查找确定各所述车轮分别对应的安全制动力矩区间，所述状态力矩对应表包括车辆运行状态信息和安全制动力矩区间的对应关系。
20、进一步的，在一些实施方式中，所述方法还包括：
21、所述基于所述车辆运行状态信息确定各所述车轮分别对应的安全制动力矩区间之后，还包括：
22、基于所述车辆运行状态信息确定与所述车辆运行状态信息相对应的制动力矩变化率；
23、所述基于所述安全制动力矩区间对所述转向制动力矩进行安全限制，得到各所述车轮分别对应的目标制动力矩，包括：
24、基于所述安全制动力矩区间对所述转向制动力矩进行力矩大小限制，得到各所述车轮分别对应的第一制动力矩；
25、基于所述制动力矩变化率对所述第一制动力矩进行力矩变化率限制，得到各所述车轮分别对应的目标制动力矩。
26、进一步的，在一些实施方式中，所述安全力矩门限包括安全制动力矩上限和安全制动力矩下限，所述安全制动力矩上限大于所述安全制动力矩下限；
27、所述基于所述安全制动力矩区间对所述转向制动力矩进行安全限制，得到各所述车轮分别对应的目标制动力矩，包括：
28、若所述转向制动力矩大于或等于所述安全制动力矩上限，则将所述安全制动力矩上限作为所述目标制动力矩；
29、若所述转向制动力矩小于所述安全制动力矩上限且大于所述安全制动力矩下限，则将所述转向制动力矩作为所述目标制动力矩；
30、若所述转向制动力矩小于所述安全制动力矩下限，则将所述安全制动力矩下限作为所述目标制动力矩。
31、进一步的，在一些实施方式中，所述车辆运行状态信息至少包括方向盘转角、车辆行驶速度、路面类型、路面附着系数中的一种或多种。
32、另一方面，本发明提供了一种转向辅助控制装置，包括：
33、制动力矩确定模块，在车辆转向过程中，根据方向盘转角参数确定各车轮分别对应的转向制动力矩，所述转向制动力矩用于减小所述车辆的转向半径；
34、安全区间确定模块，用于获取车辆运行状态信息，基于所述车辆运行状态信息确定各所述车轮分别对应的安全制动力矩区间，所述安全制动力矩区间为使所述车辆稳定行驶的制动力矩范围区间；
35、力矩安全限制模块，用于基于所述安全制动力矩区间对所述转向制动力矩进行安全限制，得到各所述车轮分别对应的目标制动力矩，并基于所述目标制动力矩对所述车辆进行制动控制。
36、另一方面，本发明提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行上述的方法的步骤。
37、另一方面，本发明还提供一种车辆控制器，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令适于由所述处理器加载并执行上述的方法的步骤。
38、另一方面，本发明还提供一种车辆，包括上述的转向辅助控制装置或车辆控制器。
39、根据本发明提供的转向辅助控制方法，在车辆转向过程中，首先确定各车轮分别对应的转向制动力矩，然后根据实时获取的车辆运行状态信息确定各车轮分别对应的安全制动力矩区间，利用安全制动力矩区间对转向制动力矩进行安全限制，得到各车轮分别对应的目标制动力矩，以根据目标制动力矩对车辆进行制动控制，在达到减小转向半径效果的同时，利用安全制动力矩区间对施加在车轮上的制动力矩进行安全限制，可以避免由车辆横摆力矩过大引起的车辆失控风险，提升车辆的行驶稳定性和安全性。
40、应当理解，
技术实现要素：
部分中所描述的内容并非旨在限定本发明的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本发明的范围。本发明的其他特征将通过以下的描述变得容易理解。
1.一种转向辅助控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述根据方向盘转角参数确定各车轮分别对应的转向制动力矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述车辆对应的实际横摆角速度、所述预测横摆角速度和所述目标横摆角速度，确定横摆角速度偏差，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述车辆运行状态信息确定各所述车轮分别对应的安全制动力矩区间，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述车辆运行状态信息确定各所述车轮分别对应的安全制动力矩区间之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，所述安全制动力矩区间包括安全制动力矩上限和安全制动力矩下限，所述安全制动力矩上限大于所述安全制动力矩下限；
8.根据权利要求1～7任意一项所述的方法，所述车辆运行状态信息至少包括方向盘转角、车辆行驶速度、路面类型、路面附着系数中的一种或多种。
9.一种转向辅助控制装置，包括：
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～8中任意一项所述方法的步骤。
11.一种车辆控制器，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～8中任意一项所述方法的步骤。
12.一种车辆，包括如权利要求9所述的转向辅助控制装置或如权利要求11所述的车辆控制器。