本公开的示例性实施例涉及一种用于控制机电制动系统的装置及其方法，更具体地，涉及一种被形成为使得包括驻车制动器的用于附加制动的附加制动模块和用于车辆的主制动的主制动模块被独立地配置为即使在发生故障时也通过联动的(linked)控制来确保制动性能的用于控制机电制动系统的装置及控制机电制动系统的方法。
背景技术：
1、制动系统对车辆至关重要。这是因为无法停车的车辆无法行驶。因此，为了乘客的安全，制动系统的稳定性再怎么强调都不为过。
2、因此，代替现有的液压系统，使用电子主助力器(master booster)来增强并提供制动液压。使用一种用于防止轮胎在突然制动期间抱死并通过避免突然的方向盘操纵(以避免危险)来缩短制动距离的防抱死制动系统(anti-lock braking system，abs)、一种用于在车辆打滑的危险情况下通过调节车辆的制动力和发动机输出来稳定地保持车辆姿态(attitude)的电子稳定控制(electronic stability control，esc)系统，以及一种在车辆停止或启动上坡时自动地锁住制动器以防止车辆向后滚动并且在车辆启动时自动地释放的电子驻车制动器(electronic parking brake，epb)。
3、最近，随着对自动驾驶车辆和电动车辆的兴趣增加，制动系统也需要更强的制动功率和稳定性，这些电子控制的制动设备正在被组合应用。
4、本公开的相关技术公开在韩国注册专利号10-1417863(公布于2014年7月9日，标题为“电控制制动系统”)中。
技术实现思路
1、如上所述，为了通过组合电子控制的制动设备来实现机电制动系统，存在需要大量布线(wirings)来操作每个设备的问题。
2、此外，为了安装每个电子控制的制动设备，需要每个设备的安装位置，因此存在确保车内空间的问题。
3、同时，当车辆行驶时发生故障并因此电子控制的制动系统无法运行时，可能会导致严重的事故，因此有必要为电子控制的制动系统无法运行做好准备。
4、为了解决上述问题而做出的各种实施例，涉及一种用于控制机电制动系统的装置及其方法，该用于控制机电制动系统的装置被形成为使得包括驻车制动器的用于附加制动的附加制动模块和用于车辆的主制动的主制动模块被独立地配置为即使在发生故障时也能通过联动控制来确保制动性能。
5、根据本公开的一个方面，提供了一种用于控制机电制动系统的装置，该装置包括：第一制动控制模块，其配置为接收电子驻车制动器(epb)开关信号、制动控制信号和汽缸压力值中的一个或多个，并操作驻车制动器和附加制动阀；第二制动控制模块，其配置为接收制动踏板信号、制动控制信号和汽缸压力值中的一个或多个，并操作制动马达和主制动阀；第一电源模块，其配置为向所述第一制动控制模块供电；第二电源模块，其被配置为向所述第二制动控制模块供电；集成开关，其在所述第一制动控制模块或所述第二制动控制模块的控制下切换并且配置为集成所述第一电源模块和所述第二电源模块的输出；以及连接总线，其配置为在所述第一制动控制模块和所述第二制动控制模块之间传输发送信号和接收信号。
6、当第一电源模块和第二电源模块中的任何一个发生开路故障时，第一制动控制模块和第二制动控制模块可以操作集成开关来集成输出功率。
7、当第一电源模块和第二电源模块中的任何一个发生短路故障时，第一制动控制模块和第二制动控制模块可以关闭集成开关以分离输出功率。
8、第一制动控制模块可以包括：epb信号输入模块，其配置为接收epb开关信号；第一通信模块，其配置为通过车载通信与外围控制设备通信，并且配置为接收所述制动控制信号；epb驱动模块，其配置为操作驻车制动器；附加制动阀驱动模块，其配置为驱动用于附加制动的所述附加制动阀；第一汽缸压力输入模块，其配置为从汽缸压力传感器接收所述汽缸压力值；以及第一处理器，其可操作地耦合到所述epb信号输入模块、所述第一通信模块、所述epb驱动模块、所述附加制动阀驱动模块和所述第一汽缸压力输入模块，其中，所述第一处理器可以根据从所述epb信号输入模块、所述第一通信模块和所述第一汽缸压力输入模块中的一个或多个输入的信号来控制所述epb驱动模块和所述附加制动阀驱动模块。
9、所述第一通信模块可以包括与所述第二制动控制模块共享的公共信道。
10、所述第一处理器可以接收故障信号，且当所述第二电源模块发生开路故障时，所述第一处理器可以操作所述集成开关，且当所述第二电源模块发生短路故障时，所述第一处理器可以关闭所述集成开关。
11、所述第二制动控制模块可以包括：踏板信号输入模块，其配置为从制动踏板传感器接收踏板行程值；第二通信模块，其配置为通过车载通信与外围控制设备通信，并且配置为接收所述制动控制信号；马达驱动模块，其配置为驱动所述制动马达；主制动阀驱动模块，其配置为驱动用于车辆的主制动的所述主制动阀；第二汽缸压力输入模块，其配置为从汽缸压力传感器接收所述汽缸压力值；以及第二处理器，其可操作地耦合到所述踏板信号输入模块、所述第二通信模块、所述马达驱动模块、所述主制动阀驱动模块和所述第二汽缸压力输入模块，其中，所述第二处理器可以根据从所述踏板信号输入模块、所述第二通信模块和所述第二汽缸压力输入模块中的一个或多个输入的信号来控制所述马达驱动模块和所述主制动阀驱动模块。
12、所述第二通信模块可以包括与所述第一制动控制模块共享的公共信道。
13、所述第二处理器可以接收故障信号，且当所述第一电源模块发生开路故障时，所述第二处理器可以操作所述集成开关，且当所述第一电源模块发生短路故障时，所述第二处理器可以关闭所述集成开关。
14、根据本公开的另一个方面，提供了一种控制机电制动系统的方法，该方法包括：通过第一制动控制模块接收电子驻车制动器(epb)开关信号、制动控制信号和汽缸压力值，且通过第二制动控制模块接收制动踏板信号，所述制动控制信号和所述汽缸压力值；根据输入信号通过所述第一制动控制模块驱动驻车制动器和附加制动阀，根据输入信号通过所述第二制动控制模块驱动制动马达和主制动阀；通过所述第一制动控制模块和所述第二制动控制模块接收故障信号，且当所述第一电源模块和所述第二电源模块中的任何一个发生开路故障时，所述第一制动控制模块或所述第二制动控制模块操作集成开关以集成输出功率；以及通过所述第一制动控制模块和所述第二制动控制模块接收故障信号，且当所述第一电源模块和所述第二电源模块中的任何一个发生短路故障时，所述第一制动控制模块或所述第二制动控制模块关闭所述集成开关以分离所述输出功率。
1.一种用于控制机电制动系统的装置，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述第一电源模块和所述第二电源模块中的任何一个发生开路故障时，所述第一制动控制模块和所述第二制动控制模块操作所述集成开关以集成输出功率。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述第一电源模块和所述第二电源模块中的任何一个发生短路故障时，所述第一制动控制模块和所述第二制动控制模块关闭所述集成开关以分离输出功率。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一制动控制模块包括：
5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述第一通信模块包括与所述第二制动控制模块共享的公共信道。
6.根据权利要求4所述的装置，其中，所述第一处理器接收故障信号，且当所述第二电源模块发生开路故障时，所述第一处理器操作所述集成开关，且当所述第二电源模块发生短路故障时，所述第一处理器关闭所述集成开关。
7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第二制动控制模块包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第二通信模块包括与所述第一制动控制模块共享的公共信道。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第二处理器接收故障信号，且当所述第一电源模块发生开路故障时，所述第二处理器操作所述集成开关，且当所述第一电源模块发生短路故障时，所述第二处理器关闭所述集成开关。
10.一种控制机电制动系统的方法，所述方法包括：