本申请涉及制动防抱死控制，尤其是制动防抱死控制方法、装置和车辆。
背景技术：
1、制动防抱死（anti-lock braking system，abs）功能旨在提高车辆在紧急制动时的稳定性和操控性。相关技术中，制动防抱死功能用于对车轮进行统一地增减压控制，其制动防抱死功能的控制精度有待提高。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了制动防抱死控制方法、装置和车辆，用于提高制动防抱死功能的控制精度，确保车辆行驶在对开路面时的制动稳定性。
2、一方面，本申请实施例提供了制动防抱死控制方法，该方法包括以下步骤：
3、在车辆触发制动防抱死功能的情况下，识别所述车辆的行驶路面；
4、若识别到所述行驶路面为对开路面，则根据所述车辆的前轮制动压力，确定第一车轮和第二车轮；其中，所述第一车轮为所述车辆的前轴两侧车轮中路面附着系数较大的前轮，所述第二车轮为除了所述第一车轮以外的其他车轮；
5、获取所述第一车轮的实际滑移率和所述第二车轮的实际滑移率，并对所述第一车轮的实际滑移率进行补偿处理，得到所述第一车轮的补偿滑移率；
6、根据所述第一车轮的补偿滑移率对所述第一车轮进行增减压控制；
7、根据所述第二车轮的实际滑移率对所述第二车轮进行增减压控制。
8、另一方面，本申请实施例提供了制动防抱死控制装置，该装置包括：
9、第一处理模块，用于在车辆触发制动防抱死功能的情况下，识别所述车辆的行驶路面；
10、第二处理模块，用于若识别到所述行驶路面为对开路面，则根据所述车辆的前轮制动压力，确定第一车轮和第二车轮；其中，所述第一车轮为所述车辆的前轴两侧车轮中路面附着系数较大的前轮，所述第二车轮为除了所述第一车轮以外的其他车轮；
11、第三处理模块，用于获取所述第一车轮的实际滑移率和所述第二车轮的实际滑移率，并对所述第一车轮的实际滑移率进行补偿处理，得到所述第一车轮的补偿滑移率；
12、第四处理模块，用于根据所述第一车轮的补偿滑移率对所述第一车轮进行增减压控制，以及根据所述第二车轮的实际滑移率对所述第二车轮进行增减压控制。
13、又一方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括：
14、至少一个处理器；
15、至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
16、当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上述制动防抱死控制方法。
17、本申请的制动防抱死控制方法、装置和车辆，在车辆触发制动防抱死功能的情况下，对车辆的行驶路面进行识别，若识别到行驶路面为对开路面，则根据车辆的前轮制动压力，确定第一车轮和第二车轮，第一车轮为车辆的前轴两侧车轮中路面附着系数较大的前轮，第二车轮为除了第一车轮以外的其他车轮，而后获取第一车轮的实际滑移率和第二车轮的实际滑移率，并对第一车轮的实际滑移率进行补偿处理，得到第一车轮的补偿滑移率，最后根据第一车轮的补偿滑移率对第一车轮进行增减压控制，以及根据第二车轮的实际滑移率对第二车轮进行增减压控制。可见，本申请在车辆触发制动防抱死功能且检测到车辆行驶在对开路面的情况下，通过对车辆的前轴两侧车轮中路面附着系数较大的前轮的实际滑移率进行补偿来得到补偿滑移率，并基于该补偿滑移率对车辆的前轴两侧车轮中路面附着系数较大的前轮进行单独的增减压控制，而对于其他车轮，则基于车轮的实际滑移率来实现增减压控制，如此，有效地提高对开路面下制动防抱死功能的控制精度，提升制动防抱死功能的鲁棒性，确保车辆行驶在对开路面时的制动稳定性。
18、本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
1.一种制动防抱死控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述识别到所述行驶路面为对开路面，包括：
3.根据权利要求2所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的前轮制动压力差值和前轮滑移率差值，确定对开识别因子，包括：
4.根据权利要求1所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的前轮制动压力，确定第一车轮和第二车轮，包括：
5.根据权利要求1所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述对所述第一车轮的实际滑移率进行补偿处理，得到所述第一车轮的补偿滑移率，包括：
6.根据权利要求5所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据预设的第一增减压补偿系数、预设的第二增减压补偿系数和预设的中和系数，得到滑移率补偿系数，包括：
7.根据权利要求1所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车轮的补偿滑移率对所述第一车轮进行增减压控制，包括：
8.根据权利要求7所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据预设的第一增减压补偿系数和预设的第二增减压补偿系数，得到第一增压阈值和第一减压阈值，包括：
9.根据权利要求7所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述第一车轮的补偿滑移率、所述第一增压阈值和所述第一减压阈值，对所述第一车轮进行增压控制或减压控制，包括：
10.根据权利要求1所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
11.根据权利要求10所述的制动防抱死控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的前轴两侧车轮中各车轮的期望制动压力，对所述第一车轮的期望制动压力进行更新，包括：
12.一种制动防抱死控制装置，其特征在于，包括：
13.一种车辆，其特征在于，包括：