本发明涉及汽车辅助驾驶控制领域，特别涉及一种车道居中方向盘零位标定的控制方法。
背景技术：
1、当前汽车行业普遍存在车辆方向盘零位漂移问题，特别是车辆四轮定位后时间越长，则方向盘零位漂移越大，因为存在零位漂移，则会导致在辅助驾驶中的居中控制时无法直接通过方向盘零位控制实现居中，需要补偿控制后才能实现辅助驾驶的居中控制。
2、在现有技术中，驾驶辅助系统对方向盘零位漂移的处理，一般是通过摸底实际偏差后直接将偏差值一次性进行补偿，一次性补偿是指在得到实际零位角度偏差后，通过自动控制方式直接补偿偏差角度，通过该角度来控制车辆的方向从而实现居中控制。
3、一次性补偿虽然可以快速达到居中位置，但是由于零位误差的存在，该方法容易导致车辆在车道线之间来回大幅度摆动，造成画龙现象；此外，因偏差值为一次性补偿，当偏差值过大时，在补偿瞬间将会导致车辆转角波动过大，给车辆使用者带来不适，引起用户反感，导致用户体验差。
技术实现思路
1、本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种车道居中方向盘零位标定的控制方法，在车道居中保持功能开启后，通过对方向盘零位偏差进行步进式补偿，从而解决车辆不居中或画龙等问题。
2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种车道居中方向盘零位标定的控制方法，在车道居中功能激活后，判断当前车辆是否在直道行驶以及是否处于稳定行驶状态，若是，则记录车辆坐标系原点到车道中心线的距离y；根据距离y计算得到对应的补偿角度分量；eps根据补偿角度分量对方向盘的转向进行控制。
3、在车辆启动后采集车辆状态数据并基于车辆状态数据判断车道居中功能是否激活。
4、采集车辆的状态数据包括：车辆四门两盖状态数据、车速数据、档位数据、横纵向加速度数据、横摆角数据、车道线识别数据、车辆故障数据以及激活按键触发状态数据，基于采集的车辆的状态数据判断车道居中保持功能是否被激活。
5、判断车辆是否处于直道行驶包括：通过图像识别获取车辆前方车道的半径，当前方车道的半径≥设定的阈值r，则判断车辆处于直道行驶。
6、判断车辆是否处于稳定行驶状态包括：当车辆处于直道行驶且行驶持续时间≥设定的时间阈值t，则判断车辆处于稳定行驶状态。
7、在车辆处于直道行驶且处于稳定行驶状态下，实时采集车辆自身坐标系原点到车道中心线的距离y，根据距离y实时计算对其匹配的角度补偿值，将补偿值发送至eps中，由eps根据补偿值对车辆方向进行控制。
8、预先标定距离y与角度补偿值之间的对照表，根据对照表获取与距离y相匹配的角度补偿值，然后对方向盘进行转向控制。
9、根据距离y的取值范围来获取对应的角度补偿值，其对照信息如下：
10、当距离y大于阈值d1时，则角度补偿值为φ1；
11、当距离阈值d2＜y≤阈值d1时，则角度补偿值为φ2；
12、当阈值d0＜y≤阈值d2时，则角度补偿值为φ3；
13、当y＜阈值d0时，则角度补偿值为0。
14、在车辆处于直道行驶且处于稳定行驶状态下，按照时间周期阈值更新距离y并实时根据更新后的距离y来获取补偿角度值对车辆的方向进行控制。
15、本发明的优点在于：1、在方向盘自标定模式下，通过计算自车坐标系原点到车道中心线的横向距离，以此来作为角度补偿的初始输入，避免车辆出现稳定靠边行驶的问题。
16、2、针对方向盘零位偏差，本发明采取补偿角度步进分量的方式，避免单次补偿过大导致车辆出现画龙、体感不适等问题。
1.一种车道居中方向盘零位标定的控制方法，其特征在于：在车道居中功能激活后，判断当前车辆是否在直道行驶以及是否处于稳定行驶状态，若是，则记录车辆坐标系原点到车道中心线的距离y；根据距离y计算得到对应的补偿角度分量；eps根据补偿角度分量对方向盘的转向进行控制。
2.如权利要求1所述的一种车道居中方向盘零位标定的控制方法，其特征在于：在车辆启动后采集车辆状态数据并基于车辆状态数据判断车道居中功能是否激活。
3.如权利要求2所述的一种车道居中方向盘零位标定的控制方法，其特征在于：采集车辆的状态数据包括：车辆四门两盖状态数据、车速数据、档位数据、横纵向加速度数据、横摆角数据、车道线识别数据、车辆故障数据以及激活按键触发状态数据，基于采集的车辆的状态数据判断车道居中保持功能是否被激活。
4.如权利要求1所述的一种车道居中方向盘零位标定的控制方法，其特征在于：判断车辆是否处于直道行驶包括：通过图像识别获取车辆前方车道的半径，当前方车道的半径≥设定的阈值r，则判断车辆处于直道行驶。
5.如权利要求1所述的一种车道居中方向盘零位标定的控制方法，其特征在于：判断车辆是否处于稳定行驶状态包括：当车辆处于直道行驶且行驶持续时间≥设定的时间阈值t，则判断车辆处于稳定行驶状态。
6.如权利要求1-5任一所述的一种车道居中方向盘零位标定的控制方法，其特征在于：在车辆处于直道行驶且处于稳定行驶状态下，实时采集车辆自身坐标系原点到车道中心线的距离y，根据距离y实时计算对其匹配的角度补偿值，将补偿值发送至eps中，由eps根据补偿值对车辆方向进行控制。
7.如权利要求6所述的一种车道居中方向盘零位标定的控制方法，其特征在于：预先标定距离y与角度补偿值之间的对照关系，根据对照关系获取与距离y相匹配的角度补偿值，然后对方向盘进行转向控制。
8.如权利要求7所述的一种车道居中方向盘零位标定的控制方法，其特征在于：根据距离y的取值范围来获取对应的角度补偿值，其对照信息如下：
9.如权利要求1-8任一所述的一种车道居中方向盘零位标定的控制方法，其特征在于：在车辆处于直道行驶且处于稳定行驶状态下，按照时间周期阈值更新距离y并实时根据更新后的距离y来获取补偿角度值对车辆的方向进行控制。