本发明实施例涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、随着汽车技术的飞速发展，消费者对汽车舒适性、操控性和安全性的要求日益提升。而悬架系统作为连接车身与车轮的核心部件，其性能优劣对车辆的乘坐舒适度和行驶稳定性起着决定性作用。因此，实现对悬架系统的精准控制是提升车辆整体性能的关键环节。
2、相关技术中，在车辆悬架系统控制通常是pid控制方式，即通过计算当前误差、误差累积以及误差变化率来确定控制量，以减小系统输出与期望值之间的偏差。然而，pid控制依赖于精确的系统模型，而车辆悬架系统是一个复杂的非线性系统，其参数会随着车辆行驶状态、路况等因素的变化而改变，这使得pid控制在实际应用中难以达到理想的控制效果，响应速度往往无法满足快速变化的路况需求，且适应性较差。
技术实现思路
1、本发明提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，以提升车辆悬架系统的控制性能，以满足当下对车辆悬架系统精准控制的需求。
2、根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
3、获取目标车辆在当前时刻下的第一车身状态信息，确定所述目标车辆在下一时刻的路面信息以及参考控制量；
4、将所述第一车身状态信息、所述路面信息以及所述参考控制量，输入至预先训练完成的预测模型中，得到所述目标车辆在下一时刻的第二车身状态信息；
5、确定所述第二车身状态信息和第三车身状态信息的误差值，其中，所述第三车身状态信息为所述目标车辆在下一时刻期望达到的车身状态信息；
6、在所述误差值满足预设误差条件的情况下，将所述参考控制量作为所述目标车辆在下一时刻下的目标控制量，基于所述目标控制量对所述目标车辆的悬架系统进行控制。
7、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆控制装置。该装置包括：
8、数据获取模块，用于获取目标车辆在当前时刻下的第一车身状态信息，确定所述目标车辆在下一时刻的路面信息以及参考控制量；
9、车身状态预测模块，用于将所述第一车身状态信息、所述路面信息以及所述参考控制量，输入至预先训练完成的预测模型中，得到所述目标车辆在下一时刻的第二车身状态信息；
10、误差确定模块，用于确定所述第二车身状态信息和第三车身状态信息的误差值，其中，所述第三车身状态信息为所述目标车辆在下一时刻期望达到的车身状态信息；
11、车辆控制模块，用于在所述误差值满足预设误差条件的情况下，将所述参考控制量作为所述目标车辆在下一时刻下的目标控制量，基于所述目标控制量对所述目标车辆的悬架系统进行控制。
12、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13、一个或多个处理器；
14、存储装置，用于存储一个或多个程序，
15、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开实施例中任一所述的车辆控制方法。
16、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一所述的车辆控制方法。
17、本发明实施例的技术方案，通过获取目标车辆在当前时刻下的第一车身状态信息，确定所述目标车辆在下一时刻的路面信息以及参考控制量，全面收集了车辆当前状态以及未来可能面临的路况等关键信息。相较于传统pid控制仅依赖当前或过去部分信息的方式，本技术方案能够更全面地确定车辆状态以及外界环境变化。将所述第一车身状态信息、所述路面信息以及所述参考控制量，输入至预先训练完成的预测模型中，得到所述目标车辆在下一时刻的第二车身状态信息。本技术方案，通过借助预测模型，能够提前预估车辆在下一时刻的状态，使控制不再局限于当前，有助于悬架系统提前做出调整，更好地适应即将到来的路况，从而提升车辆的行驶稳定性和舒适性。之后，确定所述第二车身状态信息和第三车身状态信息(目标车辆在下一时刻期望达到的车身状态信息)的误差值，以通过计算误差值，确定当前预估状态与期望状态之间的差距。在所述误差值满足预设误差条件的情况下，将所述参考控制量作为所述目标车辆在下一时刻下的目标控制量，基于所述目标控制量对所述目标车辆的悬架系统进行控制，采用误差判断的控制方式，能够根据实际情况灵活调整控制量，以确保悬架系统始终朝着期望的状态运行。本发明实施例的技术方案解决了现有pid控制在车辆悬架系统控制中响应速度慢、适应性差等问题，取得了提升车辆行驶稳定性、乘坐舒适性以及降低控制能耗等有益效果。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，特征在于，所述确定所述第二车身状态信息和第三车身状态信息的误差值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆在下一时刻的参考控制量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取多组初始控制量，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在多组所述初始控制量中选出一组控制量，作为所述目标车辆在下一时刻的参考控制量，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆具有主动悬架系统。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。