本申请涉及车辆电子控制，具体涉及一种用于配备电控悬架车辆的阻尼补偿控制方法及系统，尤其适用于在拖车模式下基于挂车舌重进行阻尼自适应调节。
背景技术：
1、在车辆拖挂场景中，挂车舌重是影响车辆稳定性和操控性的关键参数。合理的舌重分配能够有效抑制拖车摇摆现象，改善轮胎接地力分布，从而提升行驶安全性和乘坐舒适性。
2、传统悬架系统采用固定阻尼策略，无法根据挂车舌重的实时变化调整阻尼力。现有技术中，有的方案（如cn118163805a）通过安装车底相机来视觉识别悬架位移以计算舌重，该方法需要增加额外的硬件，成本高且易受环境影响。另一类方案（如cn115923424a）通过空气弹簧压力普遍地估算载荷变化并进行阻尼调节，虽能提升舒适性，但并未针对拖车模式下的载荷分布特性（即后轴载荷显著增加）进行针对性的精细化阻尼补偿，车辆在拖车模式下的舒适性仍有提升空间。
3、因此，亟需一种无需额外的复杂传感器、能够实时感知舌重并动态调整阻尼的补偿控制技术方案，以专门适配拖车模式下的复杂载荷工况。
技术实现思路
1、本申请旨在解决上述提及的现有技术中存在的至少一种技术问题，提出了一种基于挂车舌重的拖车模式下阻尼补偿控制方法及系统，使得可以无需额外的复杂传感器就能够实时感知舌重并动态调整阻尼，且能够适配拖车模式下的复杂载荷工况。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种基于挂车舌重的拖车模式下阻尼补偿控制方法，包括：
3、检测拖车模式是否触发；
4、在拖车模式触发后，基于车辆空气弹簧压力传感器信号分别获取前、后轴负载；
5、根据所述前、后轴负载得到挂车舌重；
6、基于所述挂车舌重和坡度角信息，查询预标定的阻尼补偿系数映射表，分别获得前、后轴阻尼补偿系数；
7、将所述前、后轴阻尼补偿系数分别与天棚控制阻尼系数相乘，分别得到增益后的前、后轴阻尼系数；
8、根据所述增益后的前、后轴阻尼系数调节减振器的阻尼力。
9、进一步地，拖车模式触发的条件包括：
10、用户通过中控界面激活拖车模式软开关或can总线接收到的牵引销电压信号持续达到设定阈值；
11、以及，同时检测到空簧压力突变且车辆处于静止状态。
12、进一步地，获取前、后轴负载的计算公式包括：
13、；
14、；
15、其中，分别表示左前、右前、左后、右后的空气弹簧压力；、分别表示前、后轴空簧有效面积；表示压力-力转换标定系数；ff表示前轴负载；fr表示后轴负载。
16、进一步地，根据所述前、后轴负载得到挂车舌重的计算公式包括：
17、；
18、其中，g1表示未牵引挂车时的整车簧上重量；tw表示挂车舌重。
19、进一步地，阻尼补偿系数映射表为三维插值表，输入为挂车舌重和坡度角，输出为前轴阻尼补偿系数和后轴阻尼补偿系数；
20、根据阻尼补偿系数映射表可查询得到不同挂车舌重和坡度角下对应的前、后轴阻尼补偿系数。
21、进一步地，所述阻尼补偿系数映射表通过实车标定修正，标定工况包括不同挂车舌重和坡度角组合，并根据舒适性评价进行调整。
22、进一步地，将所述前、后轴阻尼补偿系数分别与天棚控制阻尼系数相乘，分别得到增益后的前、后轴阻尼系数，包括：
23、；
24、；
25、其中，cft表示前轴阻尼补偿系数；crt表示后轴阻尼补偿系数；csky表示传统天棚控制的阻尼系数；cf表示增益后的前轴阻尼系数；cr表示增益后的后轴阻尼系数。
26、进一步地，根据所述增益后的前、后轴阻尼系数调节减振器的阻尼力，包括：
27、通过调节减振器控制电流改变阻尼阀开度，从而调节减振器的阻尼力。
28、第二方面，本申请实施例提供了一种能够实现前述任一项所述的阻尼补偿控制方法的阻尼补偿控制系统，包括：
29、感知模块，用于获取车辆空气弹簧压力传感器信号、车辆运动状态信号及拖车模式触发信号；控制模块，用于根据所述感知模块的信号得到挂车舌重，并查询预标定的阻尼补偿系数映射表以获取前、后轴阻尼补偿系数；还用于将所述前、后轴阻尼补偿系数分别与天棚控制阻尼系数相乘，分别得到增益后的前、后轴阻尼系数；执行模块，用于根据所述增益后的前、后轴阻尼系数调节减振器的阻尼力。
30、进一步地，所述感知模块包括：
31、四轮空气弹簧压力传感器，用于实时监测四轮处的空气弹簧压力；
32、惯性测量单元，用于提供坡度角信息和/或车辆运动状态信号；
33、拖车模式触发信号接口，用于接收用户通过中控界面激活拖车模式的信号或牵引销电压信号。
34、本申请提供了一种基于挂车舌重的拖车模式下阻尼补偿控制方法，该方法充分利用了现有传感器，无需额外增加专用于测量舌重的传感器，成本较低，实现了对拖车模式这一特定工况的精细化、自适应阻尼补偿，有效提升了拖挂车辆的行车舒适性与操控稳定性。
1.一种基于挂车舌重的拖车模式下阻尼补偿控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的阻尼补偿控制方法，其特征在于，拖车模式触发的条件包括：
3.根据权利要求1所述的阻尼补偿控制方法，其特征在于，获取前、后轴负载的计算公式包括：
4.根据权利要求3所述的阻尼补偿控制方法，其特征在于，根据所述前、后轴负载得到挂车舌重的计算公式包括：
5.根据权利要求4所述的阻尼补偿控制方法，其特征在于，阻尼补偿系数映射表为三维插值表，输入为挂车舌重和坡度角，输出为前轴阻尼补偿系数和后轴阻尼补偿系数；
6.根据权利要求5所述的阻尼补偿控制方法，其特征在于，所述阻尼补偿系数映射表通过实车标定修正，标定工况包括不同挂车舌重和坡度角组合，并根据舒适性评价进行调整。
7.根据权利要求5所述的阻尼补偿控制方法，其特征在于，将所述前、后轴阻尼补偿系数分别与天棚控制阻尼系数相乘，分别得到增益后的前、后轴阻尼系数，包括：
8.根据权利要求1所述的阻尼补偿控制方法，其特征在于，根据所述增益后的前、后轴阻尼系数调节减振器的阻尼力，包括：
9.一种能够实现权利要求1-8任一项所述的阻尼补偿控制方法的阻尼补偿控制系统，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的阻尼补偿控制系统，其特征在于，所述感知模块包括：